Đang tải... (xem toàn văn)
BÀI TẬP LỚN FMS Đề bài: Thiết lập các chương trình cho hệ thống FMS gồm: Cơ cấu chứa phôi. Robot phục vụ cho một trung tâm gia công. Trung tâm gia công CNC. Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôi. Chi tiết gia công: Chi tiết giỏ xe. Kích thước của chi tiết: TT L1 B1 H R1 R2 B2 L2 24 50 20 30 15 9 12 30 Trình tự vẽ chi tiết Giỏ xe bằng phần mềm Mastercam: + Đặt Cplane : 3D. + Vẽ đáy của giỏ xe: Trước tiên chọn Create Rectangle kích vào Options để nhập bán kính góc lượn của đáy R2 = 9đv chọn 1 Point nhập kích thước : Rectangle Width = L2 +2.R2 = 48đv. Rectangle Height = B2+2.R2 = 30đv. Đưa tâm hình chữ nhật trùng với tâm của màn hình. + Vẽ mặt trên của giỏ: Trước tiên chọn Create Rectangle kích vào Options để nhập bán kính góc lượn của đáy R1 = 15đv chọn 1 Point nhập kích thước : Rectangle Width = L1 +2.R1 = 80đv. Rectangle Height = B1+2.R1 = 50đv. Đưa tâm hình chữ nhật trùng với tâm của màn hình. + Vẽ một hình chữ nhật trung gian: Bằng cách chọn Xform Scale Chain chọn hình chữ nhật đáy Done Done Origin Hiện ra bảng chọn Scale factor = 1.3 và chọn Copy OK + Nâng hai hình chữ nhật lên: Nâng mặt đỉnh của giỏ xe: Xform Translate Chain Chọn hình chữ nhật to Done Done Rectang Nhập Z = 30 (H = 30) Hiện ra bảng ta chọn Move và number of steps = 1 OK Done. Nâng mặt trung gian của giỏ xe: Xform Translate Chain Chọn hình chữ nhật to Done Done Rectang Nhập Z = 24 (HTG = 24) Hiện ra bảng ta chọn Move và number of steps = 1 OK Done. Tạo công tua của giỏ xe qua 3 hình chữ nhật tại các góc lượng của hình chữ nhật: Create Arc 3 points Chọn 3 điểm ở giữa cung tròn tại chỗ góc lượn của 3 hình chữ nhật khi đó ta sẽ được 1 đường Arc. cũng tạo tương tự ta vẽ được 4 đường Arc bao quanh hình giỏ xe.
Bài tập lớn FMS Nguyễn Thanh Tùng CTM6 / K46 Bài tập lớn FMS Đề bài: Thiết lập chơng trình cho hệ thống FMS gồm: - Cơ cấu chứa phôi - Robot phục vụ cho trung tâm gia công - Trung tâm gia công CNC - Thùng đựng sản phẩm cấu cấp phôi Chi tiết gia công: Chi tiết giỏ xe Kích thớc chi tiết: TT L1 B1 H R1 R2 24 50 20 30 15 B2 12 L2 30 Trình tự vẽ chi tiết Giỏ xe phần mềm Mastercam: + Đặt Cplane : 3D + Vẽ đáy giỏ xe: Trớc tiên chọn Create Rectangle kích vào Options để nhập bán kính góc lợn đáy R2 = 9đv chọn Point nhập kích thớc : Rectangle Width = L2 +2.R2 = 48đv Rectangle Height = B2+2.R2 = 30đv Đa tâm hình chữ nhật trùng với tâm hình + Vẽ mặt giỏ: Trớc tiên chọn Create Rectangle kích vào Options để nhập bán kính góc lợn đáy R1 = 15đv chọn Point nhập kích thớc : Rectangle Width = L1 +2.R1 = 80đv Rectangle Height = B1+2.R1 = 50đv Đa tâm hình chữ nhật trùng với tâm hình + Vẽ hình chữ nhật trung gian: Bằng cách chọn Xform Scale Chain chọn hình chữ nhật đáy Done Done Origin Hiện bảng chọn Scale factor = 1.3 chọn Copy OK + Nâng hai hình chữ nhật lên: - Nâng mặt đỉnh giỏ xe: Xform Translate Chain Chọn hình chữ nhật to Done Done Rectang Nhập Z = 30 (H = 30) Hiện bảng ta chọn Move number of steps = OK Done - Nâng mặt trung gian giỏ xe: Xform Translate Chain Chọn hình chữ nhật to Done Done Rectang Nhập Z = 24 (HTG = 24) Hiện bảng ta chọn Move number of steps = OK Done -Tạo công tua giỏ xe qua hình chữ nhật góc lợng hình chữ nhật: Create Arc points Chọn điểm cung tròn chỗ góc lợn hình chữ nhật ta đợc đờng Arc tạo tơng tự ta vẽ đợc đờng Arc bao quanh hình giỏ xe Hà nội 11/2005 Bài tập lớn FMS Nguyễn Thanh Tùng CTM6 / K46 - Phủ bề mặt bên giỏ theo công tua đờng Arc vẽ cách: Create Surface Sweep Chain Chọn đờng giỏ OK chọn đờng Arc tạo bớc trớc hiệu chỉnh chiều trợt mũi tên Done Do it - Xoá đờng Arc mà ta vẽ lúc trớc đờng tròn vẽ luc đầu - Tạo mặt đáy giỏ: Create Line Horizontal Trái chuột + Tạo đờng thứ hai cách Mirror (Xform Mirror) + Phủ bề mặt qua hai đờng thẳng vừa tạo: Create Surface Ruled Kích đờng thẳng Done + Trim bề mặt đáy: Create Surface Trim/extend Chọn bề mặt bên giỏ Done Chọn bề mặt đáy (để chế độ Trim dòng Yes) Done Nh ta vẽ xong đợc chi tiết giỏ xe bàng phần mềm Mastercam Thiết lập đờng chạy dao để gia công chi tiết giỏ xe: - Chọn đờng chạy dao(quá trình phay) + Toolpaths Surface Routh pocket All Surfaces Done Chọn dao End mill, mặt đầu bằng, đặt chế độ routh (cắt thô) với đờng kính dao D = 15, chọn kiểu chạy dao Parallel Sprial, đặt Stock to leave on drive Surfaces = 0,5 trình cắt tinh OK Done Done - Chọn đờng chạy dao cho trình phay tinh: + Toolpaths Surface Routh pocket All Surfaces Done Chọn dao Bull mill, mặt đầu lợn, đặt chế độ finish (cắt tinh) với đờng kính dao D = 10, chọn kiểu chạy dao Parallel Sprial, đặt Stock to leave on drive Surfaces = 0,0 OK Done Done Hà nội 11/2005 Bài tập lớn FMS Nguyễn Thanh Tùng CTM6 / K46 Nh ta chọn đợc đờng chạy dao để phục vụ cho trình gia công phay chi tiết giỏ xe Muốn chạy mô trình gia công ta chọn Toolpaths Operations chọn Regenpath để chạy lại đờng dẫn dao, muốn gia công toàn trình phay thô phay tinh ta chọn Select All Verify Vào Configure để chọn thông số kích thớc phôi gia công Bấm nút Machine để chạy mô Hà nội 11/2005 Bài tập lớn FMS Nguyễn Thanh Tùng CTM6 / K46 Dao gia công thô: Dao gia công tinh: Hà nội 11/2005 Bài tập lớn FMS Nguyễn Thanh Tùng CTM6 / K46 Bố trí sơ đồ mặt hệ thống MS sơ đồ luồng thông tin hệ: Băng Tải Phôi Máy phay CNC RôBốt Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ băng tải đưa vào phay Sơ đồ bố trí điểm mà rôbốt đa tay đến: Phôi 13 Palleet 12 11 10 14 Thùng chứa phôi Êtô Trung tâm gia công CNC Các điểm chơng trình: // // // // 01 02 03 04 Wait at Conveyor Over Pallet Above Part on Pallet Grasp Past on Pallet Hà nội 11/2005 Bài tập lớn FMS // // // // // // // // // // 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 Nguyễn Thanh Tùng CTM6 / K46 Wait at Mill Inside Mill Over Vise Above Vise Release Part in Vise Grasp Part Vise Lift Part from Vise Clear Vise with Part Over Feeder On Feeder Trình tự bớc chuyển động tay rôbốt - Tay rôbốt nhả để đề phòng tay rôbốt kẹp phôi - Cơ cấu chờ tín hiệu vào (in put) nút bấm 1, nút bấm đợc bấm, tín hiệu (out put) đèn sáng báo hiệu bắt đầu thực trình làm việc - Tay Rôbốt đợc đa đến vị trí vị trí đợi băng tải Sau đợc đa đến điểm 2, thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet Tiến tay rôbốt tới điểm 3, tốc độ Rôbốt giảm Tay Rôbốt tiến tới vị trí vị trí kẹp phôi từ băng tải Mỏ kẹp tay rôbốt tiến hành kẹp phôi Sau tay Rôbốt có cầm phôi đợc nâng lên đến điểm Tốc độ tay rôbốt thay đổi (tăng lên) Tay Rôbốt có mang phôi đa phôi đến vị trí 5, để tránh va chạm với nắp máy, tay Rôbốt mang phôi đợc đa đến điểm điểm chờ đợi gia công Từ vị trí đa phôi vào đến vị trí 8, giảm tốc độ, đa phôi vào vị trí má kẹp Êtô, Êtô kẹp phôi xong, tay Rôbốt nhả nhấc lên vị trí Tốc độ tay Rôbốt tăng lên tay Rôbốt đợc đa điểm để chờ gia công Khi gia công xong, đèn sáng, tay Rôbốt đợc đa vào điểm 8, thu nhỏ hàm kẹp, giảm tốc độ tay Rôbốt Tay Rôbốt đợc đa vào điểm 10 điểm kẹp chi tiết gia công Tay rôbốt kẹp chi tiết Má kẹp Êtô nhả ra, tay Rôbốt đợc đa đến điểm 11, tăng tốc độ để đa đến điểm 12 Sau tay Rôbốt có mang phôi đợc đa vị trí để tránh va quệt với vỏ trung tâm gia công Tay Rôbốt có mang chi tiết gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng chứa phôi) Đa xuống đến điểm 14 điểm nhả chi tiết Chi tiết đợc thả vào thùng chứa phôi Tay Rôbốt đợc đa đến điểm 13 điểm miệng thùng chứa phôi để tránh va quệt Tay Rôbốt đợc đa vị trí ban đầu tiếp tục chu kỳ Hà nội 11/2005 Bài tập lớn FMS Nguyễn Thanh Tùng CTM6 / K46 Sơ đồ khối thuật toán làm việc tay Rôbốt Nút bấm bấm, chuông kêu, đèn sáng Thay đổi tốc độ tay Robot, nhả hàm kẹp(đề phòng tay rô bốt có kẹp) Về vị trí ban đầu Về vị trí lấy phôi, tiến tới kẹp phôi, có thay đổi tốc độ (Giảm tốc độ) Kiểm tra có phôi không Có Không Kẹp Phôi Bật đèn Chuông kêu Đưa qua điểm trung gian đưa đến mỏ kẹp Êtô nhả phôi Tay Rôbốt kùi máy để chờ gia công Đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công Khi gia công xong, đèn sáng, chuông kêu, tiến vào gắp phôi Đưa chi tiết qua điểm trung gian, đến thùng chứa phôi nhả phôi Về vị trí ban đầu, chuông kêu, đèn sáng báo kết thúc , vòng lặp bắt đầu lại Hà nội 11/2005 Bài tập lớn FMS Nguyễn Thanh Tùng CTM6 / K46 Chơng trình cho Rôbốt Pegasus thực nhiệm vụ Label1: Writeo 1,0 Writeo 2,0 Writeo 3,0 Waiti 1,1 Speed 120 Accel 50 Release Writeo 3,1 Delay 200 Pmove TN1[1] Pmove TN1[2] Grwidth 1500 Pmove TN1[3] Speed 60 Pmove TN1[4] Grasp //Nhãn hiệu chơng trình //Nút bấm trạng thái cha hoạt động //Chuông trạng thái cha hoạt động //Đèn trạng thái cha hoạt động //Nút bấm đợc tác động //Thay đổi tốc độ Rôbôt = 120 //Nhả tay Rôbôt để đề phòng Rôbôt giữ phôi //Đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công //Đèn sáng giây //Đa tay rôbôt vị trí đợi băng tải //Đa tay rôbôt vị trí phía Pallet //Thu nhỏ tay Rôbôt nhỏ 150mm //Đa tay Rôbốt đến điểm //Giảm tốc độ dịch chuyển tay rôbôt //Đa tay rôbôt kẹp phôi pallet //Gắp phôi //Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay không// Dist = Measure() //Gán giá trị khoảng cách má kẹp tay rôbốt If dist < 800 then //Nếu phôi (Phôi có chiều rộng cm) Writeo 2,1 //Chuông kêu Delay 200 //Thời gian chuôngkêu giây Writeo 2,0 //Tắt chuông Writeo 3,1 //Đèn sáng Delay 500 // Đèn sáng giây Writeo 3,1 // Tắt đèn Pmove TN1[2] // Về vị trí Pmove TN1[1] //Về vị trí Branch Label1 //Thực lại từ đầu Else //Tiếp tục thực chơng trình// Pmove TN1[3] //Đa tay rôbôt (đã mang phôi) vị trí Pallet Speed 120 //Thay đổi tốc độ, cho chạy nhanh Pmove TN1[5] //Đa vị trí chờ gia công Pmove TN1[6] //Đến vị trí đợi(Tránh va chạm với nắp máy) Pmove TN1[8] //Đa xuống phía má kẹp Êtô Speed 60 //Thay đổi tốc độ tay rôbôt Hà nội 11/2005 Bài tập lớn FMS Nguyễn Thanh Tùng CTM6 / K46 Pmove TN1[9] Release Pmove TN1[7] Speed 120 Pmove TN1[6] //Đa phôi vào má kẹp //Nhả phôi //Đa tay rôbôt vị trí phía má kẹp Êtô //Thay đổi tốc độ di chuyển tay Rôbốt //Đa tay Rôbốt vị trí chờ gia công Writeo 3,1 Delay 200 Pmove TN1[8] Grwidth 1500 Speed 60 Pmove TN1[10] Grasp //Đèn sáng báo hiệu gia công xong //Đèn sáng giây //Đa tay rôbôt lên má kẹp //Thu nhỏ hàm kẹp Pmove TN1[11] Speed 120 Pmove TN1[12] Pmove TN1[6] Pmove TN1[13] Pmove TN1[14] Release Pmove TN1[13] Pmove TN1[1] Writeo 2,1 Delay 200 Writeo 3,1 Delay 200 ENDIF Branch Label1 //Đa tay rô bốt đến vị trí kẹp Chi tiết má Êtô //Kẹp chi tiết // Má kẹp Êtô nhả chi tiết //Đa tay rôbốt đến vị trí 11 bên má kẹp //Thay đổi tốc độ di chuyền tay Rôbốt //Đa tay rôbôt đến vị trí 12 //Đa vị trí đợi gia công để tránh va chạm //Đa vị trí miệng thùng chứa //Đa vị trí nhả chi tiết //Nhả phôi //Chuông kêu báo kết thúc //Đèn sáng //Kết thúc if Hà nội 11/2005