Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau: ãCơ cấu chứa phôi ãRobot phục vụ cho một trung tâm gia công ãTrung tâm gia công CNC ãThùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI ãMột hoặc hai máy tính cá nhân CÁC NỘI DUNG CHÍNH 1.Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ 2.Lập lưu đồ là việc cho rô bốt 3.Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC 4.Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm) 5.Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm) 6.Lập chương trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống : ãLập trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(I/O). ãVẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị I/O. ãXây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi bâc thang. 7.Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.
Trang 1• Robot phục vụ cho một trung tâm gia công
• Trung tâm gia công CNC
• Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI
• Một hoặc hai máy tính cá nhân
Các nội dung chính
1 Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ
2 Lập lu đồ là việc cho rô bốt
3 Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC
4 Vẽ bản vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm)
5 Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm)
6 Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống :
• Lập trình tự các bớc để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(I/O)
• Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị I/O
• Xây dựng logic chơng trình với các chú thích cho mỗi bâc thang
7 Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập
Trang 2Bài làm I.Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng
thông tin trong hệ
Máy CNC
Rôbốt
Băng tải
Phôi
Palett
Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ Trên băng tải đa vào phay
Sơ đồ bố trí các điểm mà robot sẽ đa tay đến
SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46
Trang 33
13 14 Palett
Phôi
Trung tâm gia công CNC Etô
Thùng chúa phôi
danh sách điểm:
trình tự các bớc chuyển động của tay robot
1 Tay Robot nhả ra để đề phòng trên tay Robot vẫn đang kẹp phôi
2 Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) là NB1 khi nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu ra (output) là đèn 3 sáng báo hiệu quá trình làm việc
3 Tay robot đa đến vị trí 1 là vị trí đợ trên băng tải.Sau đó đợc tới điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới
điểm 3 ,khi đó tốc độ củ Robot giảm Tay Robot tiến tới vị trí 4 là vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot sẽ tiến hành kẹp phôi Sau đó tay Robot có cầm phôi sẽ đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot
sẽ thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi sẽ sẽ đến điểm 5,để tránh va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi sẽ đa đến điểm 6 là
điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí 6 đa phôi vào vị trí 8 ,giảm tốc độ đa phôi vào vị trí kẹp của Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả ra và nhấc lên vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên và tay Robot đợc đa ra ngoài điểm 6 để chờ gia công Khi gia công xong đèn 3 sáng tay Robot
đợc đa vào các điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ của tay Robot ,tay Robot đợc đa vào điểm 10 là điểm kẹp chi tiết đã gia công Tay Robot kẹp chi tiết Má kẹp Êto nhả ra ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc
độ để đa đến điểm 12 sau đó Tay Robot mang phôi sẽ đa ra ngoài đến
vị trị 6 để tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết đã gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa
Trang 4xuống đến điểm 14 là điểm nhả chi tiết chi tiết sẽ đợc nhả vào thùng chứa phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 là điểm trên miệng thùng chứa phôi để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban đầu và tiếp tục một chu kỳ mới
4 Sơ đồ khối thuật toán làm việc của tay Robot:
SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46
Nút bấm NB1 đ ợc bấm ,chuông 2 kêu đèm
3 sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả
kẹp.về vị trí ban đầu.
Về vị trí lấy phôi ,tiến tới kẹp phôi,Giảm tốc
độ
Kiểm tra có phôi không
Kẹp
Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô và nhả
phôi
Tay Robot lùi a ngoài để chờ máy gia công đèn
3 sáng báo hiệu bắt đầu gia công
Khi gia công xong đèn 3 tắt ,chuông kêu,Robot tiến vào gắp phôi.
Đa chi tiết qua các vị trí trung gian đến thùng
chứa phôi và nhả phôi
Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô và nhả
phôi
Bật đèn 3, Chuông 2 kêu
Trang 5III.chơng trình cho robot pegasus thực hiện nhiệm vụ
phô
10 Pmove PM[1] Đa tay robot về vị trí đợi băng tải
11 Pmove PM[2] Đa tay robot về vị trí trên pallet
14 Speed 50 Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot
15 Pmove PM[4] Đa tay Robot về kẹp phôi trên Pallet
17 Dist=Measure() Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay không
18 If Dist<800 then
Trang 621 Writeo 2,0 Tắt chuông
29 Pmove PM[3] Đa tay Robot về vị trí trên pallet
31 Pmove PM[5] Đa tay Robot về vị trí chờ gia công
39 Pmove PM[6] Đa tay Robot về vị trí chờ gia công
45 Pmove PM[10] Đa tay Robot đến vị trí kẹp chi tiết trên má
Êtô
Má kẹp Êto nhả chi tiết
50 Pmove PM[6] Đa về vị trí gia công để tránh va chạm
51 Pmove PM[13] Đa về vị trí miệng trên thung chứa
52 Pmove PM[14] Đa về vị trí nhả chi tiết
58 Delay 200
60 Brach Label 1
SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46
Trang 7IV.tạo dựng bề mặt chi tiết cần gia công.
1.Chi tiết đợc tạo dựng từ phần mền Solidwork
Trang 8T¹o khu«n cho chi tiÕt:
ChiÒu dµi:160mm
ChiÒu réng:100mm
ChiÒu cao:50mm
SV: Lª Hång S¬n- Líp CTM6-K46
Trang 92.XuÊt File BOX sang Mastercam:
vµo File/Save As chän d¹ng File: Step Ap203(*.step)
Trang 103.Mở phần mền Mastercam modul là (Mill)/File/converters/step/read file chọn đến file vừa suất.xuất sang dạng bề mặt chọn trimmed Surface đựoc mô hình bề mặt nh sau:
a.Phay thô:Vào Main menu/Toolpaths/Surface/Rough/pocket/Window
chọn bề mặt là biên dạng của chi tiết.chọn Done.chọn các thông số dụng cụ Tool parameters:Dao: #endmill ∅5
Surface parametrs:Stoc to leave =0.2mm lợng d cho nguyên công sau
Rough pocket parameters:Maxstepdown=0.5->Ok->Done thực hiện tính toán
Chọn các thông số cho dao vào đờng dụng cụ:
SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46
Trang 11KÕt qu¶ tÝnh:
Trang 12Qu¸ tr×nh gia c«ng:
SV: Lª Hång S¬n- Líp CTM6-K46
Trang 14b.Phay tinh: Vµo Main menu/Toolpaths/Surface/Finish/pocket/Window
C¸c th«ng sè:§¬ng kÝnh dao :3mm
Ch¹y dao:0.5mm
TiÕn dao:0.5mm
SV: Lª Hång S¬n- Líp CTM6-K46
Trang 15Mét ®o¹n code cña ch¬ng tr×nh:
%
O0000
(PROGRAM NAME - CODE_CNC)
(DATE=DD-MM-YY - 29-10-05 TIME=HH:MM - 10:37)
N100G21
N102G0G17G40G49G80G90
( 5 FLAT ENDMILL TOOL - 1 DIA OFF - 1 LEN - 1 DIA - 5.)
N104T1M6
N106G0G90X-10.753Y-33.922A0.S1527M3
N108G43H1Z79.804
N110Z35.304
N112G1Z29.804F1.8
N114G2X-10.3Y-23.812R90.63F152.7
N116G1Y-23.808
N118G2X-8.792Y-11.356R262.179
N120G1X-8.79Y-11.343
N122G3X-6.468Y13.177R328.116
N124X-5.563Y39.419R548.87
N126X-5.467Y46.078R1795.285
N128G1X3.106
N130G3X2.941Y27.502R863.267
N132G1Y27.495
Trang 16N136G1X3.853Y7.74
N138G3X6.799Y-11.487R155.855
N140G1X6.8Y-11.493
N142G3X11.349Y-26.104R94.021
N144G1X11.353Y-26.113
N146G3X17.242Y-36.783R55.047
N148G1X17.253Y-36.799
N150G3X23.081Y-43.385R49.123
N152X25.014Y-45.194R91.096
N154G1X-5.666Y-60.138
N156G2X-8.826Y-48.886R214.671
N158X-10.671Y-36.483R70.733
N160G1X-10.753Y-33.922
N162X-10.401Y-33.988
N164X-10.405Y-33.688
N166X-10.408Y-32.788
N168X-10.403Y-31.888
N170X-10.388Y-30.988
N172X-10.364Y-30.088
N174X-10.332Y-29.188
N176X-10.29Y-28.288
N178X-10.239Y-27.388
N180X-10.179Y-26.488
N182X-10.111Y-25.588
N184X-10.033Y-24.688
N186X-9.917Y-23.488
N188X-9.765Y-21.988
N190X-9.605Y-20.488
N192X-9.435Y-18.988
N194X-9.257Y-17.488
6 Lập trình PLC ( dùng ngôn ngữ bậc thang ) để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống.
Các bớc thực hiện chơng trình :
4 Tín hiệu output của robot 1 Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn và cữ định vị
6 Bật chốt chặn và cữ định vị 2 Chuyển làn băng tải bên phải
SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46
Trang 17Ký hiệu Tác dụng
O : 3/3 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn và cữ định vị 1
O: 3/1 Bàn kẹp pallet & gọi Robot1
O: 3/10 Cơ cấu chuyển làn băng tải bên phải
O :3/6 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn và cữ định vị 3
Các địa chỉ PLC ở đầu vào:
I :1/0 Công tắc hành trình và Barcoder 1
I: 1/3 Công tắc hành trình và Barcoder 2
I: 2/0 Công tắc hành trình chuyển làn băng tải
I: 1/6 Công tắc hành trình và Barcoder 3
Từ các thông số ở trên ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau:
Trang 18SV: Lª Hång S¬n- Líp CTM6-K46