THIẾT LẬP CÁC CHƯƠNG TRÌNH CHO HỆ THỐNG FMS GỒM Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau: ã Cơ cấu chứa phôi ã Robot phục vụ cho một trung tâm gia công ã Trung tâm gia công CNC ã Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôi ã Một hoặc hai máy tính cá nhân CÁC NỘI DUNG CHÍNH 1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ 2. Lập lưu đồ là việc cho rô bốt 3. Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC 4. Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm) 5. Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm) 6. Lập chương trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống : ã Lập trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(IO). ã Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị IO. ã Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi bâc thang. 7. Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.
Bài tập lớn FMS & CIM đề bàI tập lớn cim-fms thiết lập chơng trình cho hệ thống Fms gồm Chơng trình Robot thực công việc nh sau: Cơ cấu chứa phôi Robot phục vụ cho trung tâm gia công Trung tâm gia công CNC Thùng đựng sản phẩm cấu cấp phôi Một hai máy tính cá nhân Các nội dung Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Lập lu đồ việc cho rô bốt Lập trình cho robot Pegasus thực nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC Vẽ vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn đĩa mềm) Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao máy CNC hệ thống FMS(ở dạng văn địa mềm) Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực nhiệm vụ hệ thống : Lập trình tự bớc để thực nhiệm vụ ứng với tín hiệu vào ra(I/O) Vẽ sơ đồ hệ thống với đầy đủ thiết bị I/O Xây dựng logic chơng trình với thích cho bâc thang Vận hành hệ thống với liệu nhập SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM I.Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Băng tải Phôi Máy CNC Palett Rôbốt Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ Trên băng tải đa vào phay Sơ đồ bố trí điểm mà robot đa tay đến Băng tải Phôi 12 11 13 14 Palett Thùng chúa phôi Trung tâm gia công CNC Etô SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 10 Bài tập lớn FMS & CIM danh sách điểm: Điểm Mô tả 00 Wait at conveyor 01 over pallet 02 Above part on pallet 03 Grasp parts on pallet 04 Wait at mill 05 Inside mill 06 Over vise 07 điểm 08 09 10 11 12 13 14 Mô tả Above vise Release part in vise Grasp part in vise Lift part from vise Clear vise with part Over feeder On feeder trình tự bớc chuyển động tay robot Tay Robot nhả để đề phòng tay Robot kẹp phôi Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) NB1 nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu (output) đèn sáng báo hiệu trình làm việc Tay robot đa đến vị trí vị trí đợ băng tải.Sau đợc tới điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới điểm ,khi tốc độ củ Robot giảm Tay Robot tiến tới vị trí vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot tiến hành kẹp phôi Sau tay Robot có cầm phôi đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi sẽ đến điểm 5,để tránh va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi đa đến điểm điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí đa phôi vào vị trí ,giảm tốc độ đa phôi vào vị trí kẹp Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả nhấc lên vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên tay Robot đợc đa điểm để chờ gia công Khi gia công xong đèn sáng tay Robot đợc đa vào điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ tay Robot ,tay Robot đợc đa vào điểm 10 điểm kẹp chi tiết gia công Tay Robot kẹp chi tiết Má kẹp Êto nhả ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến điểm 12 sau Tay Robot mang phôi đa đến vị trị để tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa xuống đến điểm 14 điểm nhả chi tiết chi tiết đợc nhả vào thùng chứa phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 điểm miệng thùng chứa phôi để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban đầu tiếp tục chu kỳ SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Sơ đồ khối thuật toán làm việc tay Robot: Nút bấm NB1 bấm ,chuông kêu đèm sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả kẹp.về vị trí ban đầu Về vị trí lấy phôi ,tiến tới kẹp phôi,Giảm tốc độ Kiểm tra có phôi không Kẹp Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô nhả phôi Tay Robot lùi a để chờ máy gia công đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công Khi gia công xong đèn tắt ,chuông kêu,Robot tiến vào gắp phôi Đa chi tiết qua vị trí trung gian đến thùng chứa phôi nhả phôi Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô nhả phôi SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bật đèn 3, Chuông kêu Bài tập lớn FMS & CIM III.chơng trình cho robot pegasus thực nhiệm vụ Line Câu lệnh Chú thích Label 1: Nhãn chơng trình Writieo 1,0 Nút bấm trạng thái cha hoạt động Writieo 2,0 Chuông trạng thái cha hoạt động Writieo 3,0 Đèn trạng thái cha hoạt động Waiti 1,1 Nút bám đợc tác động Speed 120 Thay đổi tốc độ Robot Accel 150 Release Nhả tay Robot đề phòng robot giữ phô Delay 200 Đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công 10 Pmove PM[1] Đa tay robot vị trí đợi băng tải 11 Pmove PM[2] Đa tay robot vị trí pallet 12 Grwidth 1500 Thu nhỏ tay robot 150 13 Pmove PM[3] Đa tay Robot điểm 14 Speed 50 Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot 15 Pmove PM[4] Đa tay Robot kẹp phôi Pallet 16 Grasp Kẹp chi tiết 17 Dist=Measure() Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay không 18 If DistOk->Done thực tính toán Chọn thông số cho dao vào đờng dụng cụ: SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Kết tính: SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Quá trình gia công thô: b.Phay tinh: Vào Main menu/Toolpaths/Surface/Finish/ Các thông số:Đờng kính dao :5mm Chạy dao:0.5mm Tiến dao:0.5mm SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Quá trính phay tinh: Chi tiết sau gia công song SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Chuyển sang file NC SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Một đoạn chơng trình NC % O0000 (PROGRAM NAME - BTL.BTL.BTL) (DATE=DD-MM-YY - 29-11-05 TIME=HH:MM - 09:39) N100G21 N102G0G17G40G49G80G90 ( 10 FLAT ENDMILL TOOL - DIA OFF - LEN - DIA - 10.) N104T1M6 N106G0G90X-20.Y-10.A0.S1527M3 N108G43H1Z50 N110Z15.286 N112G1Z8.286F3.6 N114X50.F305.4 N116G0Z13.286 N118Z50 N120X-20.Y-9.5 N122Z15.286 N124G1Z8.286F3.6 N126X50.F305.4 N128G0Z13.286 N130Z50 N132X-20.Y-9 N134Z15.286 N136G1Z8.286F3.6 N138X50.F305.4 N140G0Z13.286 N142Z50 N144X-20.Y-8.5 N146Z15.286 N148G1Z8.286F3.6 N150X50.F305.4 N152G0Z13.286 N154Z50 N156X-20.Y-8 N158Z15.286 N160G1Z8.286F3.6 SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM N162X50.F305.4 Lập trình PLC ( dùng ngôn ngữ bậc thang ) để thực nhiệm vụ hệ thống Các bớc thực chơng trình : Thứ tự 10 Tín hiệu vào Bật công tắc hành trình Bật chốt chặn cữ định vị Bộ đếm đạt Tín hiệu output robot Bật công tắc hành trình Bật chốt chặn cữ định vị Bật công tắc hành trình Bộ đếm đạt Bật chốt chặn cữ định vị Tín hiệu output robot Tín hiệu Bật chốt chặn cữ định vị Khởi động đếm Kẹp pallet gọi Robot Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn cữ định vị Bật chốt chặn cữ định vị Chuyển băng tải bên phải Khởi động đếm Bật chốt chặn cữ định vị Kẹp pallet gọi Robot Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn cữ định vị Các địa PLC đầu : Ký hiệu O : 3/0 O : 3/3 O: 3/1 O: 3/2 O: 3/10 O :3/4 O : 3/5 O :3/6 Tác dụng Bật chốt chặn cữ định vị Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn cữ định vị Bàn kẹp pallet & gọi Robot1 Bật chốt chặn cữ định vị Cơ cấu chuyển băng tải bên phải Bật chốt chặn cữ định vị Bàn kẹp gọi Robot Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn cữ định vị Các địa PLC đầu vào: Ký hiệu I :1/0 I : 1/4 I: 1/3 I: 2/0 Tác dụng Công tắc hành trình Barcoder Tín hiệu Output Robot Công tắc hành trình Barcoder Công tắc hành trình chuyển băng tải SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM I: 1/6 I: 1/5 Công tắc hành trình Barcoder Tín hiệu Output robot Từ thông số ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau: SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 [...].. .Bài tập lớn FMS & CIM Quá trình gia công thô: b.Phay tinh: Vào Main menu/Toolpaths/Surface/Finish/ Các thông số:Đờng kính dao :5mm Chạy dao:0.5mm Tiến dao:0.5mm SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Quá trính phay tinh: Chi tiết sau khi gia công song SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Chuyển sang file NC SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Một... Tác dụng Công tắc hành trình và Barcoder 1 Tín hiệu Output 1 của Robot Công tắc hành trình và Barcoder 2 Công tắc hành trình chuyển làn băng tải SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM I: 1/6 I: 1/5 Công tắc hành trình và Barcoder 3 Tín hiệu Output 2 của robot Từ các thông số ở trên ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau: SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM SV: ĐặngVăn Chí-... ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM N162X50.F305.4 6 Lập trình PLC ( dùng ngôn ngữ bậc thang ) để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống Các bớc thực hiện chơng trình : Thứ tự 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Tín hiệu vào Bật công tắc hành trình 1 Bật chốt chặn và cữ định vị 1 Bộ đếm giờ đạt Tín hiệu output của robot 1 Bật công tắc hành trình 2 Bật chốt chặn và cữ định vị 2 Bật công tắc hành trình 3 Bộ đếm giờ đạt... chặn và cữ định vị Các địa chỉ PLC ở đầu ra : Ký hiệu O : 3/0 O : 3/3 O: 3/1 O: 3/2 O: 3/10 O :3/4 O : 3/5 O :3/6 Tác dụng Bật chốt chặn và cữ định vị 1 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn và cữ định vị 1 Bàn kẹp pallet & gọi Robot1 Bật chốt chặn và cữ định vị 2 Cơ cấu chuyển làn băng tải bên phải Bật chốt chặn và cữ định vị 3 Bàn kẹp và gọi Robot 2 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn và cữ định vị 3 Các địa chỉ PLC ở đầu... FMS & CIM Quá trính phay tinh: Chi tiết sau khi gia công song SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Chuyển sang file NC SV: ĐặngVăn Chí- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Một đoạn chơng trình NC % O0000 (PROGRAM NAME - BTL.BTL.BTL) (DATE=DD-MM-YY - 29-11-05 TIME=HH:MM - 09:39) N100G21 N102G0G17G40G49G80G90 ( 10 FLAT ENDMILL TOOL - 1 DIA OFF - 1 LEN - 1 DIA - 10.) N104T1M6 N106G0G90X-20.Y-10.A0.S1527M3