Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau: ã Cơ cấu chứa phôi ã Robot phục vụ cho một trung tâm gia công ã Trung tâm gia công CNC ã Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôi ã Một hoặc hai máy tính cá nhân CÁC NỘI DUNG CHÍNH 1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ 2. Lập lưu đồ là việc cho rô bốt 3. Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC 4. Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm) 5. Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm) 6. Lập chương trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống : ã Lập trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(IO). ã Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị IO. ã Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi bâc thang. 7. Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.
Bài tập lớn FMS CIM đề bàI tập lớn cim-fms thiết lập chơng trình cho hệ thống Fms gồm Chơng trình Robot thực công việc nh sau: Cơ cấu chứa phôi Robot phục vụ cho trung tâm gia công Trung tâm gia công CNC Thùng đựng sản phẩm cấu cấp phôi Một hai máy tính cá nhân Các nội dung Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Lập lu đồ việc cho rô bốt Lập trình cho robot Pegasus thực nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC Vẽ vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn đĩa mềm) Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao máy CNC hệ thống FMS(ở dạng văn địa mềm) Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực nhiệm vụ hệ thống : Lập trình tự bớc để thực nhiệm vụ ứng với tín hiệu vào ra(I/O) Vẽ sơ đồ hệ thống với đầy đủ thiết bị I/O Xây dựng logic chơng trình với thích cho bâc thang Vận hành hệ thống với liệu nhập tt 11 L1 18 L2 48 L3 77 L4 20 L5 37 R1 Sinh viên: Phạm Tiến Hội R2 3.6 R3 R4 R5 3.6 R6 4.2 R7 7.2 R8 66 R9 60 h2 3.6 h3 1.8 h4 h5 h6 2.4 Lớp CTM6 _ K46 h7 3.6 Bài tập lớn FMS CIM Bài làm I.Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Băng tải Phôi Máy CNC Palett Rôbốt Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ Trên băng tải đa vào phay Sơ đồ bố trí điểm mà robot đa tay đến Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46 Bài tập lớn FMS CIM Băng tải Phôi 12 11 13 14 Palett Thùng chúa phôi 10 Trung tâm gia công CNC Etô danh sách điểm: Điểm Mô tả 00 Wait at conveyor 01 over pallet 02 Above part on pallet 03 Grasp parts on pallet 04 Wait at mill 05 Inside mill 06 Over vise 07 điểm 08 09 10 11 12 13 14 Mô tả Above vise Release part in vise Grasp part in vise Lift part from vise Clear vise with part Over feeder On feeder trình tự bớc chuyển động tay robot Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46 Bài tập lớn FMS CIM Tay Robot nhả để đề phòng tay Robot kẹp phôi Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) NB1 nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu (output) đèn sáng báo hiệu trình làm việc Tay robot đa đến vị trí vị trí đợ băng tải.Sau đợc tới điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới điểm ,khi tốc độ củ Robot giảm Tay Robot tiến tới vị trí vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot tiến hành kẹp phôi Sau tay Robot có cầm phôi đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi sẽ đến điểm 5,để tránh va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi đa đến điểm điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí đa phôi vào vị trí ,giảm tốc độ đa phôi vào vị trí kẹp Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả nhấc lên vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên tay Robot đợc đa điểm để chờ gia công Khi gia công xong đèn sáng tay Robot đợc đa vào điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ tay Robot ,tay Robot đợc đa vào điểm 10 điểm kẹp chi tiết gia công Tay Robot kẹp chi tiết Má kẹp Êto nhả ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến điểm 12 sau Tay Robot mang phôi đa đến vị trị để tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa xuống đến điểm 14 điểm nhả chi tiết chi tiết đợc nhả vào thùng chứa phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 điểm miệng thùng chứa phôi để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban đầu tiếp tục chu kỳ Sơ đồ khối thuật toán làm việc tay Robot: Kiểm tra có Bật đèn 3, phôibấm không Nút bấm NB1 ,chuông kêu đèm Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _Chuông K46 3vị sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả Đa Đa Tay qua Về chi Khi Robot vị tiết gia trí tríqua lấy lùi trung công phôi a xong gian vị ,tiến tríđến để đèn trung tới chờ mỏ 3kẹp tắt gian máy kẹp ,chuông phôi,Giảm đến Êtô gia công thùng nhả tốc kêu Đa qua trung gian kẹp nhả Kẹp kẹp.về vịđến trí mỏ ban đầu đènvịkêu,Robot 3trí sáng chứa báo phôi tiến hiệu phôi vào độ bắt nhả gắp đầu phôi phôi giaÊtô công phôi Bài tập lớn FMS CIM III.chơng trình cho robot pegasus thực nhiệm vụ Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46 Bài tập lớn FMS CIM Line Câu lệnh Sinh viên: Phạm Tiến Hội Chú thích Lớp CTM6 _ K46 Bài tập lớn FMS CIM Label 1: Writieo 1,0 Writieo 2,0 Writieo 3,0 Waiti 1,1 Speed 120 Accel 150 Release 10 11 12 13 14 15 16 17 Delay 200 Pmove PM[1] Pmove PM[2] Grwidth 1500 Pmove PM[3] Speed 50 Pmove PM[4] Grasp Dist=Measure() 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 If Dist[...].. .Bài tập lớn FMS CIM Quá trình đang gia công Đã kết thúc gia công Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46 Bài tập lớn FMS CIM Xuất sang mã NC: Tính lại khi đã hiệu chỉnh Chạy mô phỏng Xuất sang mã NC Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46 Bài tập lớn FMS CIM Đổi đuôi file là txt Sau đây là một đoạn mã NC cả chơng trình rất dài nên không thể in đợc % O0000... N114X-14.065Y2.878F305.4 N116X-11.949Y2.174 N118X-14.065Y4.29 N120G0Z46.54 N122Z50 N124X-10.537Y2.174 N126Z47.04 N128G1Z41.54F3.6 N130X-14.065Y5.702F305.4 N132G0Z46.54 Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46 Bài tập lớn FMS CIM N134Z50 N136X-9.125Y2.174 N138Z47.04 N140G1Z41.54F3.6 N142X-14.065Y7.114F305.4 N144G0Z46.54 N146Z50 N148X-7.713Y2.174 N150Z47.04 N152G1Z41.54F3.6 N154X-14.065Y8.525F305.4 N156G0Z46.54 N158Z50... N208X-.655Y2.174 N210Z47.04 N212G1Z41.54F3.6 N214X-14.065Y15.584F305.4 N216G0Z46.54 N218Z50 N220X.757Y2.174 N222Z47.04 N224G1Z41.54F3.6 N226X-14.065Y16.996F305.4 Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46 Bài tập lớn FMS CIM Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46