Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau: ã Cơ cấu chứa phôi ã Robot phục vụ cho một trung tâm gia công ã Trung tâm gia công CNC ã Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI ã Một hoặc hai máy tính cá nhân CÁC NỘI DUNG CHÍNH 1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ 2. Lập lưu đồ là việc cho rô bốt 3. Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC 4. Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm) 5. Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm) 6. Lập chương trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống : ã Lập trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(IO). ã Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị IO. ã Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi bâc thang. 7. Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.
Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 đề bàI tập lớn cim-fms thiết lập chơng trình cho hệ thống Fms gồm Chơng trình Robot thực công việc nh sau: Cơ cấu chứa phôi Robot phục vụ cho trung tâm gia công Trung tâm gia công CNC Thùng đựng sản phẩm cấu cấp phôI Một hai máy tính cá nhân Các nội dung Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Lập lu đồ việc cho rô bốt Lập trình cho robot Pegasus thực nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC Vẽ vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn đĩa mềm) Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao máy CNC hệ thống FMS(ở dạng văn địa mềm) Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực nhiệm vụ hệ thống : Lập trình tự bớc để thực nhiệm vụ ứng với tín hiệu vào ra(I/O) Vẽ sơ đồ hệ thống với đầy đủ thiết bị I/O Xây dựng logic chơng trình với thích cho bâc thang Vận hành hệ thống với liệu nhập Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Bài làm I.Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ Băng tải Phôi Máy CNC Palett Rôbốt Trên băng tải đa vào phay Sơ đồ bố trí điểm mà robot đa tay đến Nguyễn Văn Thái Băng tải - Lớp CTM6-K46 Phôi 12 11 13 14 Palett Thùng chúa phôi 10 Trung tâm gia công CNC Etô danh sách điểm: Điểm Mô tả 00 01 Wait at conveyor 02 over pallet 03 Above part on pallet 04 Grasp parts on pallet 05 Wait at mill 06 Inside mill 07 Over vise điểm 08 09 10 11 12 13 14 Mô tả Above vise Release part in vise Grasp part in vise Lift part from vise Clear vise with part Over feeder On feeder trình tự bớc chuyển động tay robot Tay Robot nhả để đề phòng tay Robot kẹp phôi Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) NB1 nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu (output) đèn sáng báo hiệu trình làm việc Tay robot đa đến vị trí vị trí đợ băng tải.Sau đợc tới điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới điểm ,khi tốc độ củ Robot giảm Tay Robot tiến tới vị trí vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot tiến hành kẹp phôi Sau tay Robot có cầm phôi đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi sẽ đến điểm 5,để tránh va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi đa đến điểm điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí đa phôi vào vị trí ,giảm tốc độ đa phôi vào vị trí kẹp Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả nhấc lên Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên tay Robot đợc đa điểm để chờ gia công Khi gia công xong đèn sáng tay Robot đợc đa vào điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ tay Robot ,tay Robot đợc đa vào điểm 10 điểm kẹp chi tiết gia công Tay Robot kẹp chi tiết Má kẹp Êto nhả ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến điểm 12 sau Tay Robot mang phôi đa đến vị trị để tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa xuống đến điểm 14 điểm nhả chi tiết chi tiết đợc nhả vào thùng chứa phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 điểm miệng thùng chứa phôi để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban đầu tiếp tục chu kỳ Sơ đồ khối thuật toán làm việc tay Robot: Nút bấm NB1 đợc bấm ,chuông kêu đèm sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả kẹp.về vị trí ban đầu Về vị trí lấy phôi ,tiến tới kẹp phôi,Giảm tốc độ Kiểm tra có phôi không Kẹp Đa Tay Đaqua Robot chi Khivị tiết gia trí lùi qua trung công a cácxong gian vị để tríđến đèn chờ trung mỏ 3máy tắt gian kẹp ,chuông giađến Êtô công thùng nhả đèn phôi sáng kêu,Robot chứa báophôi hiệu tiếnvà bắt vào nhả đầu gắp phôi gia phôi công Bật đèn 3, Chuông kêu Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 III.chơng trình cho robot pegasus thực nhiệm vụ Line Câu lệnh Chú thích Label 1: Nhãn chơng trình Writieo 1,0 Nút bấm trạng thái cha hoạt động Writieo 2,0 Chuông trạng thái cha hoạt động Writieo 3,0 Đèn trạng thái cha hoạt động Waiti 1,1 Nút bám đợc tác động Speed 120 Thay đổi tốc độ Robot Accel 150 Release Nhả tay Robot đề phòng robot giữ phô Delay 200 Đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công 10 Pmove PM[1] Đa tay robot vị trí đợi băng tải 11 Pmove PM[2] Đa tay robot vị trí pallet 12 Grwidth 1500 Thu nhỏ tay robot 150 13 Pmove PM[3] Đa tay Robot điểm 14 Speed 50 Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot 15 Pmove PM[4] Đa tay Robot kẹp phôi Pallet 16 Grasp Kẹp chi tiết 17 Dist=Measure() Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay không 18 If DistFeatures>Cavity Hộp thoai Cavity xuất Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Chọn chi tiết >tên chi tiết xuất tron menu Design component Chọn Component centroids cho hộp Type ,Scalling Factor in %2 chọn hộp kiểm Uniform Kích OK để tạo lòng khuôn rỗng có hình dạng chi tiết Tắt EdỉtPart để tắt chế độ hiệu chỉnh vẽ lắp Lu lại vẽ lắp Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Sau ta đợc lòng khuôn cho chi tiết nh sau: Xuất sang dạng file :*.step tên file 12345.step đóng solidwork lại Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Chạy phần mềm MasterCam Mill chon converter >step>read file > 12345.step có hính sau:và đợc chọn nh hình>chon OK Dạng bề mặt Chọn đờng thông số dụng cụ cắt dụng cụ Số hiệu dao Tốc độ tiến dao Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Xuất sang mã gia công CNC chọn Post chọn NC file Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 % O0000 (PROGRAM NAME - ASSEM1_THAI) (DATE=DD-MM-YY - 29-11-04 TIME=HH:MM - 14:37) N100G21 N102G0G17G40G49G80G90 ( FLAT ENDMILL TOOL - DIA OFF - LEN - DIA - 6.) N104T1M6 N106G0G90G53X-54.283Y-123.893A0.S1273M3 N108G43H1Z50 N110Z35.401 N112G1Z30.F1.5 N114X40.717F127.3 N116Y-120.893 N118X-54.283 N120Y-119.893 N122X40.717 N124Y-118.893 N126X-54.283 N128Y-117.893 N130X40.717 N132Y-116.893 Nguyễn Văn Thái N134X-54.283 N136Y-115.893 N138X40.717 N140Y-114.893 N142X-54.283 N144Y-113.893 N146X40.717 N148Y-112.893 N150X-54.283 N152Y-111.893 N154X-36.143 N156Z30.001 N158X-33.379 N160Z30 N162X16.867 N164Z30.001 N166X19.631 N168Z30 N170X40.717 N172Y-110.893 N174X20.735 N176Z30.001 N178X15.743 N180Z30 N182X-32.276 N184Z30.001 N186X-37.247 N188Z30 N190X-54.283 N192Y-109.893 N194X-37.687 N196Z30.001 N198X-31.847 N200Z30 N202X15.092 N204Z30.001 N206X21.164 N208Z30 N210X40.717 N212Y-108.893 N214X21.203 N216Z30.001 N218X-37.863 N220Z30 N222X-54.283 N224Y-107.893 - Lớp CTM6-K46 [...]...Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Chạy phần mềm MasterCam Mill chon converter >step>read file > 12345.step có hính sau:và đợc chọn nh trên hình>chon OK Dạng bề mặt Chọn của đờng các thông số dụng cụ cắt và dụng cụ Số hiệu dao Tốc độ tiến dao Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Nguyễn Văn Thái - Lớp CTM6-K46 Xuất sang mã gia