BO GIAO THONG VAN TAI
TRUONG DAI HOC GIAO THONG VAN TAI TP.HCM
-(&) -
BAO.CAO TOM TAT
DE TAI NGHIEN CUU KHOA HQC CAP CO SO “Nghiên cứu thiết kế, chế tạo thiết bị đo và
điều khiến tốc độ động cơ diesel trên tàu thủy”
Mã số:
Chủ nhiệm đề tài : Ts Đồng Văn Hướng
Trang 2DE TAI NCKH CAP CO SO MO DAU 1 Ly do chon dé tai
Sự nghiệp cơng nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước của chúng ta hiện nay chỉ có thể thành cơng khi chúng ta có một chiến lược phát triển khoa học công nghệ một cách nghiêm túc
Trước xu thế toàn cầu hoá và hội nhập quốc tế ngày càng sâu rộng của nền kinh tế nước nhà, sự phát triển của nền kinh tế tri thức và tốc độ tiến nhanh như vũ bão của khoã học - công nghệ trên thế giới đang đặt ra cho nền sản suất nước ta nhiều cơ hội và thách thức mới Thời đại ngày nay là thời đại của khoa học và công nghệ, đặc biệt là lĩnh vực công nghệ thông tin và tự động hoá Triển khai các ứng dụng của công nghệ thơng tin và tự động hố vào trong sản xuất nhằm tăng dần hàm lượng trí thức cho nền kinh tế nước nhà để phát triển kinh Tế - xã hội trong thời kỳ hội nhập là hết sức quan trọng Kỹ thuật điều khiển và tự động hoá đang trở thành xương sống của nền kinh tế trí thức đảm bảo tạo ra những bước đột phá có tính quyết định cho sự nghiệp cơng nghiệp hóa - hiện đại hoá đất nước theo nghị quyết của Đảng Đào tạo chuyên gia, nghiên cứu khoa học và triển khai ứng dụng công nghệ vào sản xuất là 3 mặt của một quá trình và cần thiết phải phối hợp chặt chẽ, hỗ trợ lẫn nhau
Ngành cơng nghiệp đóng tàu non trẻ của chúng ta đang trên đà phát triển và đã đạt được những thành tựu đáng kể Chúng ta đã có khả năng
đóng được những con tàu có trọng tải lớn, mức độ tự động hoá khá cao,
có khả năng vận hành trên khắp các vùng biển Phát triển ngành công nghiệp tàu thủy là một định hướng đúng đắn của Đảng và Nhà nước ta
trong quá trình phát triển kinh tế - xã hội Để triển khai định hướng đó,
khơng có con đường nào khác là phải đầu tư cho khoa học và công nghệ
(KH&CN) để tạo ra các sản phẩm đạt chất lượng cao, giá thành hợp lý,
Trang 3
DE TAI NCKH CAP CO SO qua đó nâng cao năng lực cạnh tranh, đáp ứng nhu cầu phát triển của ngành công nghiệp tàu thủy Việt Nam
Việt Nam là quốc gia có tiềm năng và lợi thế trong phát triển kinh tế
biển, với hơn 3.200 km bờ biển, trên 1 triệu km” thềm lục địa, trên 4.000
hòn đảo lớn nhỏ Đây là điều kiện vô cùng thuận lợi để phát triển kinh
tế biển, trong đó có ngành công nghiệp tàu thủy Hiện tại, chúng ta đã đóng mới thành công và bàn giao hàng loạt tàu có tải trọng lớn, tính năng phức tạp, với sự giám sát nghiêm ngặt của các hãng đăng kiểm hàng đầu thế giới như tàu 11.500 T, 20.000 T, 34.000 T, 53.000 T, tàu chở
container 1.016 TEU, 1.700 TEU, tàu hút xén thổi 1.500 m”h, tàu tuần
tra cao tốc Với những kết quả đã đạt được, rõ ràng năng lực đóng tau của Việt Nam đã có bước phát triển mạnh mẽ Tuy nhiên ngành công nghiệp đóng tàu của chúng ta hiện tại chỉ mớŸở thời kỳ phôi thai chúng ta hầu như chưa có khả năng chế tạo các thiết bị mà chủ yếu là gia công trên cơ sở nhập thiết bị từ nước ngoài do đó giá thành cao và chưa chủ động trong sản xuẤt
Trên cơ sở thực tế trên, dựa vào kinh nghiệm nghiên cứu khoa học
và chuyển giao công nghệ trong lĩnh vực điện và tự động điều khiển tàu
thủy, chúng tôi đề xuất thực hiện đề tài “Nghiên cứu thiết kế, chế tạo thiết bị đo và điều khiển tốc độ động cơ diesel trên tau thủy” Thiết bị
chế tạo thành công sẽ được lắp đặt thay thế cho các thiết bị hiện đang được trang bị trên đội tàu đóng mới của Việt Nam tiến tới chuẩn hoa dé cung cấp cho ngành công nghiệp đóng tàu nước nhà
2 Mục đích của đề tài
Nhận thức được vai trò và tầm quan trọng của khoa học và chuyển giao công nghệ đối với sự phát triển của ngành công nghiệp đóng tàu, chúng ta phải tranh thủ đi nhanh vào công nghệ hiện đại, đầu tư phát triển tiềm lực, đổi mới công nghệ, nâng cao khả năng chiếm lĩnh thị trường trong nước, chia sẻ thị phân khu vực và xuât khâu được tàu ra nước
Trang 4
DE TAI NCKH CAP CƠ SỞ
ngoài Theo định hướng đó, nghiên cứu chế tạo các thiết bị điều khiển và
tự động hố có ý nghĩa đặc biệt quan trọng
Ứng dụng công nghệ điều khiển hiện đại, nghiên cứu thiết kế chế tạo
thiết bị đo và điều khiển tốc độ sử dụng có hiệu quả cho động cơ diesel
trên tàu thủy trong điều kiện ở Việt Nam với giá thành và chỉ phí hợp lý Thiết bị được chế tạo giúp cho ngành đóng tàu có thể chủ động trong cung ứng vật tư phục vụ đóng tàu đồng thời có thé str dung dé thay thé
các thiết bị đo và điều khiển tốc độ hiện nay đã hư hỏng hoặc làm việc
kém tin cậy, đảm bảo cho động cơ làm việc an toàn và hiệu quả
Ngoài ra kết quả nghiên cứu của đề tài sẽ được ứng dụng làm mơ hình giảng dạy cho các học phần hệ thống tự động điều khiển động cơ diesel tàu thủy, hệ thống tự động tàu thủy và trang bị cho các phịng thí
nghiệm và thực hành động cơ của trường ĐT học Giao thông vận tải TP
Hồ Chí Minh và các cơ sở đào tạo sinh viên và sỹ quan chuyên ngành máy, điện và tự động tàu thủy
3 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài
Đối tượng nghiên cứu của đề tài là các thiết bị thiết bị đo và điều khiển tốc độ động cơ diesel trên tàu thủy bằng kỹ thuật số và các thiết bị
đo và điều khiển tốc độ động cơ diesel đang được sử dụng trên đội tàu
biển Việt Nam
Phạm vi nghiên cứu của dé tài là nghiên cứu lý thuyết kết hợp với
thực nghiệm làm cơ sở để lựa chọn thiết bị phù hợp chế tạo ra một thiết bị
hồn chỉnh, có giá trị sử dụng, có khả năng ứng dụng thực tế để thay thế cho các thiết bị ngoại nhập và thay thế cho các thiết bị cũ đã bị hư hỏng hoặc làm việc kém hiệu quả trên đội tàu biển Việt Nam
4 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
Sự phát triển của ngành cơng nghiệp đóng tàu và vận tải đường biển của Việt Nam là liên tục phát triển cả về qui mơ, chất lượng và tính hiện đại trong những năm gần đây Để đáp ứng nhu cầu phát triển của ngành
Trang 5DE TAI NCKH CAP CO SO
công nghiệp hàng hải, đòi hỏi chúng ta, các kỹ sư và các nhà kỹ thuật máy tàu biển cần phải nghiên cứu ứng dụng các công nghệ điều khiển tiên tiến và chế tạo các trang thiết bị máy móc hiện đại cho buồng máy tàu thủy Điều này cũng đặt ra yêu cầu cho người vận hành và sử dụng máy tàu biển cần phải luôn cập nhật kiến thức và nâng cao chuyên môn, kỹ năng nghề nghiệp để phù hợp với xu hướng phát triển Đề tài nghiên cứu kết hợp giữa lý thuyết và thực nghiệm để thiết kế chế tạo ra một sản phâm cụ thể được ứng dụng trong điều kiện cụ thể của đội tàu biển Việt Nam Kết quả của đề tài góp một phần quan trọng trong tiến trình cải tiến cơng nghệ, nâng cao tính làm việc tin cậy của hệ động lực lắp đặt trên tàu và hoàn thiện kỹ năng của người vận hành
Trong khai thác tàu biển việc điều khiển tốc độ động cơ diesel chính hết sức quan trọng nếu hệ thống hoạt động Không tin cay thi rất dễ dẫn đến các sự cố nghiêm trọng, ảnh hưởng đến tài sản và tính mạng của thuyền viên, gây ra thiệt hại kinh tế đáng kế và không lường trước được đối với chủ tàu Đề tài này nhằm đưa ra giải pháp thay thế thiết bị đo và điều khiển tốc độ động cơ diesel cho động cơ diesel tàu thuỷ ứng dụng
cơng nghệ hiện tại, có độ tin cậy và tuổi thọ cao dé bảo vệ và điều khiển
Trang 6
DE TAI NCKH CAP CO SG Chương Í
TỎNG QUAN
1.1 Tính thời sự và nhu cầu cấp thiết của đề tài
Phát triển ngành công nghiệp tàu thủy là một định hướng đúng đắn
của Việt Nam trong quá trình phát triển kinh tế - xã hội và để đạt được
điều này, khơng có con đường nào khác là phải đầu tư cho khoa học và công nghệ nhằm tạo ra các sản phẩm chất lượng cao, giá thành hợp lý, có thể cạnh tranh với các nước Đặễ biệt, trong giai đoạn nền kinh tế thế giới đang có những diễn biến phức tạp thì việc ưu tiên tạo điều kiện để phát triển ngành công nghiệp tàu thủy là rất cần thiết Hiện nay, ngành cơng nghệ đóng tàu ở nước ta đang ngày càng phát triển với số lượng tàu có tải trọng lớn ngày một gia tăng Sự trẻ hóa độ tuổi của đội tàu và năng lực vận tải nhằm để đáp ứng yêu cầu cạnh tranh khốc liệt trong lĩnh vực vận
chuyển bằng đường biển là một nhiệm vụ hết sức cấp thiết hiện nay Các
trang thiết bị trên tàu cũng cần phải được hiện đại hóa với mức độ tự động điều khiển ngày càng cao Theo xu thế đó, hệ động lực tàu thủy cũng cần được trang bị hiện đại hóa, các thiết bị lắp đặt trên tàu phải được ứng dụng công nghệ tiên tiến nhất, có độ làm việc chính xác và ổn định
nhất dé thay thé cho các thiết bị cũ kỹ đã bị hư hỏng hoặc làm việc kém hiệu quả Việc nghiên cứu thiết kết chế tạo thiết bị đo và điều khiển tốc
độ động cơ diesel tàu thủy ứng dụng công nghệ điều khiển kỹ thuật số là một công việc hoàn toàn phù hợp với xu hướng phát triển và ứng dụng công nghệ mới trong quá trình xây dựng và phát triển ngành công nghiệp tàu thủy Việt Nam trong giai đoạn hiện nay
Theo xu hướng phát triển của khoa học kỹ thuật hiện nay, các thiết bị điều khiển và bảo vệ sử đụng công nghệ điều khiển số đang dan thay thé cho các thiết bị điều khiển cơ khí và tương tự bởi độ chính xác và độ tin cậy của nó trong hoạt động bảo vệ và điêu khiên góp phân vào việc đảm
Trang 7|
)
|
DE TAI NCKH CAP CO SG bảo an toàn trong vận hành khai thác hệ động lực tàu thủy Tuy nhiên, điều này cũng đòi hỏi người vận hành máy phải có đầy đủ kiến thức chuyên môn và kỹ năng để vận hành, điều khiển, điều chỉnh, bảo dưỡng
và khắc phục các sự cố hoặc hỏng hóc liên quan đến các thiết bị bảo vệ
và điều khiển trong suốt thời gian động cơ hoạt động Ngoài ra người vận hành cũng cần nắm rõ cách cài đặt và xác lập lại trạng thái làm việc ban
đầu của thiết bị sau khi thiết bị hoạt động bảo vệ
Hiện nay thiết bị đo và kiệm sóat tốc độ động cơ diesel được trang bị cho diesel chính của các tàu thuộc đội tàu biển Việt Nam Song do các thiết bị điện tử trang bị trên tàu có tuổi thọ ngắn thường xuyên bị hỏng và phải thay thế cho nên nhu cầu thay thế khá lớn Hiện nay do chưa có đơn vị nào trong nước sản xuất cho nên mỗi khi đó sự cơ hỏng hóc các chủ tàu phải nhập của chính hãng tốn kém nhiều ngớñi tệ hơn nữa thời gian phải
chờ đợi kéo dài ảnh hưởng đến khả năng khai thác tàu Cho nên việc
nghiên cứu chế tạo thiết bị trong nước sẽ giúp tiết kiệm đáng kế lượng ngọai tệ và thời gian để nhập khẩu thiết bị cũng như các điều kiện chăm sóc bảo dưỡng khi khai thác
Ngoài ra việc nghiên cứu chế tạo thiết bị cịn có mục đích tạo ra một sản phẩm cụ thể ứng dụng làm mơ hình học tập cho các phịng thí nghiệm động cơ của các trường đào tạo ngành thợ máy và các kỹ sư vận hành máy tàu, điện tàu
Theo các phân tích trên, chúng tôi đề xuất đề tài: “Nghiên cứu thiết
kế, chế tạo thiết bị đo và điều khiển tốc độ động co điesel tàu thủy” đề
phục vụ nhu cầu của ngành đóng tàu, ngành hàng hải và trang bị cho mơ hình thí nghiệm cho các phịng thực hành động cơ làm thiết bị thực hành cho học viên, sinh viên và sĩ quan vận hành máy, điện tàu thủy
Đề tài nghiên cứu phục vụ trực tiếp cho công tác giảng dạy của giáo viên và nhu cầu tiếp cận thực tế của sinh viên đối với các thiết bị điều khiển công nghệ cao đang được lắp đặt dưới buồng máy tàu thủy hiện
Trang 8eS a wa eer eee DE TAI NCKH CAP CO SG
nay Đồng thời, nó cũng giúp cho các sỹ quan máy đang làm việc trên các tàu biển có thể hiểu rõ hơn về vai trò và chức năng của các thiết bị đo và
điều khiển tốc độ động cơ diesel tàu thủy trong quá trình vận hành và khai thác thiết bị, làm cho người vận hành khơng cịn bối rối và có đủ tự
tin để xử lý các tình huống trong khai thác, giúp duy trì hệ động lực ở trạng thái làm việc tốt nhất
1.2 Mục tiêu nghiên cứu của đề tài
Với mục tiêu giải quyết các vấn đề thực tế nêu trên, nội dung đề tài đi sâu nghiên cứu lý thuyết các quá trình đo và điều khiển tốc độ của động cơ diesel trên tàu biển, hiểu rõ hơn về bản chất, các giải pháp tiến
hành đo và hiển thị tốc độ, các quá trình điều khiển và bảo vệ theo tốc độ
đối với động cơ diesel tàu thuỷ Đồng thờï tiến hành nghiên cứu về lý thuyết tự động điều khiển tốc độ quay động tơ diesel bằng kỹ thuật số Trên cơ sở nghiên cứu lý thuyết và nghiên cứu thực tế trên tàu biển Việt
Nam, xây dựng mơ hình thiết bị đo và điều khiển tốc độ của động cơ
diesel và tiến tới nghiên cứu lựa chọn vật tư sẵn có trong nước chế tạo
hoàn chỉnh thiết bị đo và điều khiển tốc độ của động cơ diesel
Để đánh giá khả năng làm việc của thiết bị, do điều kiện kinh phí hạn
hẹp chúng ta cần thiết phải nghiên cứu xây dựng mơ hình động cơ để thử
nghiệm và đánh giá tính năng làm việc của thiết bị đo và điều khiển tốc
độ
Nghiên cứu chế tạo thiết bị đo và điều khiển tốc độ động cơ diesel trên tàu thuỷ còn nhằm mục tiêu nâng cao trình độ thực tiễn của cán bộ giáo viên, khả năng vận dụng lý thuyết để ứng dụng vào thực tiễn chế tạo
thiết bị, góp phần giảm giá thành đầu tư thiết bị nhập ngọai, nâng cao vị
Trang 9DE TAI NCKH CAP CO SO
1.3 Phương pháp nghiên cứu đề tài
Dùng phương pháp phân tích, tổng hợp và nghiên cứu tình trạng làm việc thực tế của các thiết bị đo và điều khiển tốc độ động cơ diesel trên tàu thuỷ đang được lắp đặt trên động cơ diesel tàu thuỷ hiện tại của đội
tàu biển Việt Nam Đồng thời tiến hành nghiên cứu lý thuyết đo, hiển thị
và tự động điều khiển tốc độ quay động cơ diesel bằng kỹ thuật số, trên
cơ sở đó thiết kế chế tạo thiết bị đo và điều khiển tốc độ động cơ sử dụng
công nghệ tiên tiến nhất nhưng phù hợp với điều kiện Việt Nam để trang
bị cho các động cơ diesel của đội tàu biển Việt Nam
Dùng phương pháp mô hình hóa để thiết kế và chế tạo thiết bị Xây
dựng mơ hình lý thuyết, làm cơ sở để tính chọn thiết bị hiện có trên thị trường đề lắp đặt hoàn chỉnh thiết bị Sau khi hoàn thành sẽ tiến hành thử
nghiệm đánh giá chất lượng làm việc của thiết bị, viết tài liệu hướng dẫn cài đặt và qui trình vận hành khai thác bảo trì thiết bị
Dùng phương pháp nghiên cứu thử nghiệm tiến hành lắp đặt hoàn chỉnh đo, hiển thị và điều khiển tốc độ động cơ diesel, lắp đặt lên mơ hình mơ phỏng động cơ, cho động cơ làm việc ở các giá trị vòng quay theo qui
định bằng cách cài đặt chương trình cho tạo thiết bị đo và điều khiển tốc
độ động cơ, đồng thời kiểm nghiệm phi nhận lại kết quả làm việc để đánh
Trang 10——— ee ee eee eee ee ee eS eer cr eee eee Ce DE TAI NCKH CAP CG SG Chương 2
CO SO LY THUYET THIET KE CHE TAO THIET BI DO ss VA DIEU KHIEN TOC BO DONG CO DIESEL TAU THUY
2.1 Khái niệm và yêu cầu chung về đo tốc độ 2.1.1 Khái niệm
Tốc độ động cơ thứ nguyên là số vịng/1phút, nó là một đại lượng vật lí không mang đặc trưng của đại lượng điện Vậy để đo được tốc độ quay của mọi động cơ nói chung, của động cơ diesel nói riêng người ta biến đổi nó ra một đại lượng khác để phù hợp, tiện lợi đồng thời đáp ứng được cấp chính xác của cơng việc
Trong quá khứ thì việc ứng dụng cơ học, quang học đã giúp ích rất nhiều cho kĩ thuật đo Hiện tại và tương lai ngày càng phát triển và hoàn thiện hơn Các đại lượng điện và không điện được cảm biến đo lường chuyển đổi sang tín hiệu điện Các tín hiệu này được các bộ xử lí chuyển đổi lại thành tín hiệu như tốc độ, quãng đường, tốc độ vòng quay 2.1.2 Yêu cầu chung về bộ đo tốc độ
Cấp chính xác: tùy thuộc vào mục đích đo và lấy tín hiệu tốc độ để điều khiển các hệ thống khác nhau thì yêu cầu của cấp chính xác là khác nhau Riêng đối với hệ thống máy chính trên tàu biển thì sai số của bộ đo tốc độ
khoảng 1% là có thể chấp nhận được
Dải đo: khoảng tốc độ có thể đo được Độ nhạy thích hợp
Tốc độ đáp ứng nhanh: tùy thuộc vào tốc độ biến thiên của tốc độ và
mục đích điều khiển ta cần những đáp ứng khác nhau
Dễ truyền đi xa: việc đo và hiển thị tốc độ của máy chính trên tàu cần
phải hiển thị ở nhiều nơi (buồng lái, buồng máy ) nên bộ đo nhất thiết
Trang 11DE TAI NCKH CAP CO SG Độ tin cậy cao: đây cũng là yếu tố không thể thiếu của bộ đo tốc độ, đặc
biệt với điều kiện đo khắc nghiệt trên tàu bién >
2.2 Giới thiệu hệ thống đo và tạo tín hiệu tốc độ diesel máy chính do
hãng Nabco — Nhat Bản chế tạo
2.2.1 Giới thiệu chung về bộ đo tốc độ của hãng Nabco
Bộ đo tốc độ bao gồm một bộ cảm nhận tần số, lấy tín hiệu xung (tần sO) tir pickup, qua trình biên đơi nó xt ra bên ngồi những tín hiệu điện
đi qua khối xử lý, tính toán và tới đồng hồ hiển thị
ị
|
|
|
1 Những tín hiệu điện này cho,ta biết được tốc độ của động cơ khi chúng
ị :
2.2.2 Các thông số kĩ thuật (Specification)
Power source: DC 19- 32V Nguồn cấp: DC 19- 32v Input frequency: IKHz max Tần số ngõ 1 KHz max
vàế"
Range of detecting: 0- 1KHz Dai tan sé 0-1 KHz (frequency) ngõ vào:
Number of 6 max Số cảm biến: 6 max | detection:
| Load: 10W/ loutput Tai: 10W/ 1 ngõ ra
2.2.3 Hình dạng bên ngoài của bộ đo và xử lý tốc độ
Sơ đồ cấu trúc bộ đo và xử lý tốc độ hãng Nabco chế tạo được mơ tả trên hình 2.6, bao gồm các phần tử sau:
- Dong hồ chỉ thị : loại đồng hồ kim quay
Trang 12
DE TAI NCKH CAP CO SG - Các nút chỉnh định cho các mức tốc độ báo, chỉnh định cho các
mức tốc độ và chỉnh định sao cho tín hiệu điện áp ra tương ứng với ttc dd = cua may, kim quay
2.2.4 Sơ đồ nguyên lí của bộ đo tốc độ
Sơ đồ nguyên lý bộ đo và xử lý tốc độ hãng Nabco được mơ tả trên hình
2:7 | | | 5 ế
1 * | |Frequency| [speed pickup
| TL @ Ì|zotggionHPM5E5EPLL | vattage [3| giamall—;
q transnitacel "| _nmuenelgn tin obnornal
| uu O-alsate ton rotary AH
| Twa phase direction : sce
| pulse Input detection ‘ng PEED
- test
fy i an
a +
|
- > Vy
arttege |_stoutput Ủ_ÌSETTINB
> ñ 5 " 6 F2 1 aL Lại 3 re revalution level ral 4 = detectlgn lst 3 | Lag j
Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý bộ đo và xử lý tốc độ hãng Nabco 2.2.5 Các khối trong sơ đồ nguyên lý
- Khối đầu vào: khối này gồm hai tín hiệu xung tần, hai tín hiệu xung này được lấy từ piekup, chúng lệch nhau 90 độ
- Khối Isolation: khối cách ly hai xung, lọc nhiễu
Trang 13DE TAI NCKH CAP CO SO
- Khối Rotary direction ditection: khéi phát hiện chiều quay của động
cơ > - Khối Pulse signal tramsmitance: khối có chức năng kiểm tra tín hiệu
vào có bị lỗi khơng( kiểm tra báo lỗi pickup bị lỗi)
- Khối Frequeney voltage conversion : khối biến đổi tần số sang điện áp
- Khối Speed signal voltage: khối chuyên đổi tín hiệu tốc đọc tương ứng ra tín hiệu điện, tín hiệu ngõ rascủa khối này là điện áp
- Mimic: biến trở dùng để test tốc độ
2.2.6 Nguyên lí hoạt động của bộ đo tốc độ NABCO
- Tín hiệu vào là hai tín hiệu xung lấy từ pickup Tín hiệu đầu vào được đưa vào bộ cách li, lọc nhiễu ~
- Tín hiệu xung sau khi xử lí được đưa tới Đỗ kiểm tra tín hiệu đầu vào, kiểm tra pickup có hoạt động tốt không Đồng thời tín hiệu này được đưa vào bộ cảm nhận chiều quay nhằm xác định chiều quay của động cơ
- Tín hiệu xung sau khi được kiểm tra được đưa qua bộ chuyển đổi tần số sang tín hiệu điện áp Tín hiệu điện áp này cùng với tín hiệu chiều quay được đưa vào khối Speed signal voltage được chuyển thành tín hiệu điện áp ở ngõ ra Như vậy khi có tín hiệu xung ở ngõ vào thì sẽ có tín hiệu điện áp ở ngõ ra Nếu công tắc Test ở Off thì tín hiệu điện áp này được đưa vào khối Setting và tốc độ được hiển thị ra bên ngoài bằng đồng hồ và chỉ thị bằng đèn
- Nếu công tắc Test ở On thì tín hiệu điện áp được đưa vào khối Setting là tín hiệu được lấy từ chiết áp Mimic Speed, tín hiệu thử này cũng tương tự như tín hiệu từ Speed signal voltage
2.2.7 Phương pháp chỉnh Mimic speed
- AH chỉnh theo chiều tới (thuận): khi chỉnh chiết áp theo chiều này thực bản chất là ta đưa một điện áp dương vào khối Setting, khối này cảm nhận được điện áp đưa vào là dương, xuất tín hiệu quay chiêu thuận, và
Trang 14DE TAI NCKH CAP CO SG
tùy mức điện áp ta đưa vào tương ứng với tốc độ 1,2,3,4,5,6 nó sẽ xuất và
báo trên đèn > - AS chỉnh theo chiều lùi (nghịch): tương tự như chỉnh theo AH, nhưng điện áp đưa vào là điện áp âm
2.2.8 Phương pháp điều chỉnh
Ta điều chỉnh tốc độ biến thiên điện áp như sau:
- Khi tốc độ bằng không, ta điều chỉnh biến trở P trên card A để tín hiệu
điện áp ra cũng là 0V *
- Thiết lập các tín hiệu đầu vào thành tỉ lệ nào đó của tần số (tốc độ)
Việc đó được thực hiện bởi việc chỉnh biến trở G trên card A để chỉ dẫn của Volt kế là tương đương với tần số cần xác định
- Đồ thị sau biểu diễn mỗi quan hệ giữa tần số (vòng quay) với tôc độ
biến thiên của điện áp ie
VOLTAGE Parallely shifting by trimmer P Gain adjus by trimmer G
HZ (apm)
Hình 2.8 Đồ thị mỗi quan hệ giữa điện áp và tốc độ ị : - Công thức liên hệ giữa tôc độ và tân sô:
r_ 8x6 60
F: detecting frequency by pickup (Hz) tần số phát hiện của pickup R : revolution(pm) số vòng quay
G: number of fly wheel teeth số răng bánh đà
Trang 14
Trang 15ee G1555 S151 hd ee = en DE TAI NCKH CAP CO SO Chương 3 3.1 Các phương pháp xử lí tốc độ
Bảng 3.1 Bảng so sánh các hệ thông điều khiển
NGHIÊN CỨU THIET KE CHE TAO THIET BI BO VA DIEU KHIEN TOC DO DONG CO DIESEL TREN TAU THUY
nhiều công tắc được hàn nhiều mạch điện
tử chuyên đùng
Chỉ tiêu so sính Rơi Mạch số May tinh PLC
Giá thành từng chức năng Khá thấp Thấp Cao Thấp
Kích thước vật lý Lon Rat Gon Rat gon
Tốc độ điều khiển chim Rất nhanh Khá nhanh Nhanh Khổ năng chống nhiều Xuất sắc Tốt Kha tét Tốt
Lapdat Mất thời gian Mất thời Mất nhiềuthời | Lậptrình và lắp
thiết kế và lắp gian gian lập trình đặt đơn giấn
đặt thiết Iế¬
Khả năng điều khiển tác Khơng Có Có Có
vụ và phức tạp
Dễ thay đổi điều khiển Rấtkhó Khó Khí đơn giản Rat don gidn
Công tác bảo trì Kém-có rất Kém-néuIc Kém-có rất Tốt-các móđun
được tiêu chuẩn
hóa
3.2 Giới thiệu bộ đo và xử lí tốc độ dùng PLC
3.2.1 Sơ đồ khối của bộ đo và xử lí tốc độ dùng PLC
Sơ đỗ nguyên lý của bộ do và xử lí tốc độ dùng PLC được mơ tả trên hình 3.2
4k Giải thích sơ đồ nguyên lý của bộ đo và xử lí tốc độ dùng PLC
chiều quay, tín hiệu test hê thống
Trang 15
encoder (voi encoder loại này phải có ít nhất hai xung A,B)
- Khối vào tín hiệu xung: hai xung này lệch nhau một góc nhất định( góc tốt nhất là lệch nhau 90 độ) tín hiệu này được lấy từ 2 pickup hoặc từ
Trang 16
DE TAI NCKH CAP CO SG
- Khối hiển thị tốc độ, tỉ lệ tốc độ: là tín hiệu đầu ra của bộ đo tốc độ,
chúng có chức năng hiển thị các giá trị của tốc độ, tỉ lệ tốc độ Khối này »
là các thiết bi như màn hình quan sát, đồng hồ
- Khối chỉ báo, báo động, xuất tín hiệu sử lý: đây cũng là khối xuất tín hiệu ra , nhằm chỉ báo cho ta biết chiều quay, déng co dang run, stop va ngoài ra chúng còn gửi các tín hiệu xử lý ra bên ngồi khi có sự cố như quá nhiều lần khởi động không thành công, động cơ bị vượt tốc
= UL ¿| Hiển thị tốc độ, TA —— tỉ lệ tốc độ
Khoi đầu vào lv |———+⁄ " 2xung A.B tt ĐLC : bộ xử pickup hoặc lý trung tầm,
encoder xử lý các th”
hiệu tốc độ Chỉ bảo, báo
- wr Smơ tần hiển sổ
Các tín hiệu điều ì — Ð| Sơng,bhrhlEnam
khiể NỈ ly(dén, cdi,
¬ ⁄⁄ VÌ chng )
Hình 3.2 Sơ đô khối của bộ ảo và xử lí tốc độ dùng PLC - Khối xử lý: PLC khối này là khối xử lý toàn bộ những tín hiệu
ngõ vào, và xuất tín hiệu cho khối chỉ thị, chỉ báo Tùy thuộc yêu cầu cụ
thể mà nội dung xử lý là khác nhau Nội dung xử lý được lập trình và
được nạp vào PLUC
- Nguyên lý hoạt động: Tín hiệu tốc độ của động cơ được chuyển sang tín hiệu xung tần của pickup hoặc encoder, tín hiệu xung tần này được đưa vào bộ xử lý( PLC),, bộ xử lý chuyên đổi tín hiệu xung tần sang
tín hiệu tốc độ và gủi ra hiển thị, chỉ thị
Trang 17ẳ DE TÀI NCKH CÁP CƠ SỞ
3.2.2 Các chức năng của bộ điều khiến tốc độ của máy chính tàu
thủy > e_ Chức năng tạo tín hiệu báo khởi động thành công ( Run)
e Chức năng tao tín hiệu khóa và báo động khi khởi động quả nhiều lần không thành công
e_ Chức năng fạo tín hiệu khơng chế thời gian khởi động øe _ Chức năng tạo tín hiệu báo động và bảo vệ vượt tốc e_ Chức năng tạo tín hiệu“đảo chiều động cơ
e_ Chức năng hiển thị chiều quay động cơ
Trang 18
DE TAI NCKH CAP CO SG
CHUONG 4:
THIET KE CHE TAO THIET BI DO VA DIEU KHIENs™
TOC DO DONG CO DIESEL TAU THUY DUNG PLC
4.1 Lựa chọn thiết bị
- Pickup tao xung cho tín hiệu đầu vào : gồm 2 pickup loại PM08 _
01N
: PLC S7200 CPU 224/AC/DC/REY là bộ xử lý trung tâm
: Khối hiển thị và chi thi”
- Thiết bị báo động: cịi con ve
- Ngồi ra còn một số thiết bị day nối, nguồn nuôi
4.2 Bộ xử lý trung tâm sử dụng trong bộ đo tốc độ: PLC S7200
CPU 224/AC/DC/REY Bang 4.1 Tóm tắt các tín hiệu
: , Tâm điện áp vận Thời gian đáp ứng trung
Loại thiệt bị đóng cắt hành bình 250V AC hoặc 30V Relay 10ms DC Transistor 5V đến 30V DC 0.2ms 85V AC dén 242V Triac ae on :lms ; off :10ms
4.2.2 Giới thigu vé PLC S7- 200 CPU224XP AC/DC/RYL:
4 Là loại PLC thuộc họ S7-200 của Hãng SIEMNS (CHLB Đức) có cấu trúc theo kiểu Modul và có các modul mở rộng
3k Hình ảnh PLC:
Trang 19
DE TAI NCKH CAP CO SO
Hinh 4.2 Hinh dang bén ngoài của PLC S7-200
4: Cấu hình phần cứng: Bảng 4.2 Các thông số của PLC S7-200
Đặc điểm CPU22I | CPU222 | CPU224 | CPU224X | CPU226 P
1/O trén CPU | 6DI/4D0 | 8DI/6D0 | 14DI/10 | 14DI/10D | 24D1/16
Trang 20DE TAI NCKH CAP CO SG Bộ nhớ 4KB 4KB 8KB 12KB 16KB chuong trinh Bo nho dir 2KB 2KB 8KB 10KB 10KB liệu
Thời gian xử | 0.37us 0.37us 0.37us 0.37us 0.37us ly Memory 128/128/1 | #28/128/1 | 256/256/ | 256/256/2 | 256/256/ bits/counters/ | 28 28 256 56 256 timers High speed | 4x30KHz | 4x30KHz | 6x30KH | 4x30KHz | 6x30KH counters Z 2x200KH | z 7 Z
Read- time | card card Tích hợp | Tíchhợp | Tích hợp clook
Ngõ ra xung |2x20KHz |2x20KHz |2x20KH |2x100KH |2x20KH Z Z Zz
Céng giao ‘| 1xRS- IxRS- |IxRS- |2xRS- | 2xRS-—
tiép 485 485 485 485 485
BT analog l l 2 2 2
+ Các đèn báo trên S7-200 CPU 224 AC/DC/RYL SF (đèn đỏ): Đèn đỏ SF báo hiệu hệ thống bị hỏng
RUN (đèn xanh): Đèn xanh RUN chỉ định PLC đang ở chế độ làm việc và thực hiện chương trình được nạp vào trong máy
STOP (đèn vàng): Đèn vàng STOP chỉ định rằng PLC đang ở chế độ dừng chương trình và đang thực hiện lại
Trang 20
Trang 21DE TAI NCKH CAP CO SG - Ix.x (dén xanh): Dén xanh ở cổng vào báo hiệu trạng thái tức thời của
cổng Ix.x Đèn nay báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị Logiccủa » công tắc
- Qx.x (đèn xanh): Đèn xanh ở cổng ra báo hiệu trạng thái tức thời của cổng Qx.x Đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng
“b Cổng truyền thông
-_ Š7-200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS485 với phích nối 9 chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình hoặc với các trạm PLC
khác Tốc độ truyền cho máy lập trình kiểu PPI là 9600 baud Tốc độ
| truyền cung cấp của PLC theo kiểu tự do là 300 +38.400 baud
q -_ Đề ghép nối S7-200 với máy lập trình PG702 hoặc các loại máy lập trình
- thuộc họ PG7xx có thể dùng một cáp nối thẵng MPI Cáp đó đi kèm với
máy lập trình
-_ Ghép nối 57-200 với máy tính PC qua cổng RS232 cần có cáp nối PC /
PPI với bộ chuyển đổi RS232 / RS485
4.3 Cảm biến tốc độ Magnetic Pickup
- Trong bộ đo tốc độ có sử dụng hai cảm biến tiệm cận loại từ cảm là PM08-01N của hãng FOTEK CONTROL CO., LTD.(
http://fotek.com.tw)
4.3.1 Các thông số của cảm biến: + Xuất xứ: TAIWAN
+ Nguồn cấp : Cấp nguồn DC24V
+ Ngõ ra : tín hiệu xung loại NPN( ngồi ra cịn có ngõ ra PNP) + Khoảng cach phat hién : Imm
+ Đường kính cảm biến: lem
+ Chiều dài cảm biến: đầu dé dai Sem
+ Dây đấu: dây đi kèm cảm biến đài 1m, loại có 3 dây ( 2 dây nguồn, một dây tín hiệu)
Trang 22ne
DE TAI NCKH CAP CO SO - Một sơ hình ảnh về cảm biên :
Hình 4.3 Hình dáng bề ngồi của cảm biến 4.3.2 Nguyên lý hoạt động : -
- Cảm biến tiệm cận có thể phát hiện sự có mặt của vật thể ở cự ly gần mà không cần tiếp xúc trực tiếp với đầu cảm biến
-_ Nguyên lý hoạt động: Đã giới thiệu ở phần (tốc độ kế từ trở biến thiên) 4.3.4 Ưu , nhược điểm của cảm biến tiệm cận loại từ cảm:
3> Ưu điểm:
Phát hiện không tiếp xúc Chỉ phát hiện kim loại
Khoảng cách phát hiện ngắn ( thông thường 0 to 30mm) Sử dụng được trong môi trường khắc nghiệt (ví dụ bụi ban) Kích thước nhỏ gọn, dễ lắp đặt
4: Nhược điệm;
- _ Tân số đáp ứng thấp( khoảng 2.5KHZz trở lại)
- Mỗi cảm biên chỉ cho ra một dây tín hiệu
4.4 Một số thiết bị khác:
4.4.1 Lựa chọn biến tần ATV12HUISM2
Trang 23
DE TAI NCKH CAP CG SO
Bién tan ATV12HUI5M2 cita Schneider Electric cho phép diéu khién
tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha, với bộ tản nhiệt được gắn kèm *
SON eet MP
Hinh 4.4; Biến tần ATVI2HUI5M2_
Các thông số kỹ thuật chính = Ngn cung cấp 200 240 V - 15 10 % Dịng định mức 7.5A Cơng suất định mức 1.5kW (2HP)
| Điện áp ngõ vào 230Vac
Điện áp ngõ ra 200 240V 3pha Pha ngõ vào 1 pha
Pha ngõ ra 3 pha
: Tần số cung cập 50/60 Hz (+/- 5 %)
| Dòng đường dây 14.9 A, 0 1 kÀA
l Cấp độ bảo vệ IP IP20
Dai tin ngõ ra điều khiến tốc độ ˆ |0 400Hz
Tan số chuyên mạch tối thiểu 4 kHz
q Momen ham Tối đa 150% momen déng cơ tối
| thiểu với điện trở hãm
Trang 24
DE TAI NCKH CÁP CƠ SỞ
Lớp cách ly Cách điện giữa phân công suất và
điêu khiên
4.4.2 Lwa chon motor lai
Motor quay dé tao tin hiệu tốc độ giả dé đo là loại motor AC 220VAC ] pha lai trực tiếp bánh răng được cấp nguồn từ biến tần 4.4.3 Lựa chọn bộ nguồn một chiều:
Hình 4.5 Bộ nguồn một chiều S100-24
Thông số kĩ thuật:
Nguồn vào :110-220VAC
Nguồn ra :24VDC Công suất : :108W Dòng ra :0-4.5A
Bảo vệ : qua tai va ngan mach Kích thước(LxWxH) : 199mmx98mmx38mm
Role trung gian tao tin hién dao chiéu quay cho động cơ DC Ngồi ra cịn một số linh kiện điện tử như tụ điện, led, biến trở
Trang 25DE TAI NCKH CAP CG SO
CHUONG 5
LAP TRINH DIEU KHIEN CHO BO DO
VA DIEU KHIỂN TỐC ĐỘ
5.1 Phần lập trình điều khiến trong bộ đo tốc độ
Giới thiệu các tín hiệu ngõ vào ra
Ngõ vào Tín hiệu Ngõ ra Tín hiệu
10.0 Cho phép khởi Q0.0 Chỉ thị run
động
I0.1 Motor chay thuận Q0.1 Báo ME _ run thuận 10.2 Motor chạy nghịch Q0.2 = Bao ME
run nghich
10.3 Test đèn, còi Q0.6 Dang khoi
động
10.4 Tín hiệu resethệ Q0.5 Số lần KD
thống lỗi quá
nhiều
I0.5 Chuyén sang ché Q0.4 stop độ test bộ đo tốc
độ
I0.6 Ngõ vào xungA Q0.3 Còi báo động 10.7 Ngõ vàoxungB Q0.7 Vượt tốc H Cho bộ HSC hoạt
động
Trang 26DE TAI NCKH CAP CO SO
5.2 Sơ đồ thiết kế và cấu trúc thực hệ thống
5.2.1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống >
Trang 27ASTERN AHEAD STARTING 30RPM REVERSE RUNNING OVERSPEED REVERSE RELAY
Hình 5.1 Sơ đồ ngun lí hệ thơng
Trang 27
ỹ
3VN0ZZ
A1ddf§
Trang 28DE TAI NCKH CAP CO SO
5.2.2 Nguyén ly hoat dong
Động cơ điện 3 pha được cấp nguồn và điều khiển nhờ biến tan (Inverter) Khi động cơ quay, 2 cảm biến tốc độ (Magnetic pickup) đo tốc độ thực của động cơ và đưa tín higu vao PLC Từ PLC sẽ xuất ra các tín hiệu đèn báo động cơ đang quay theo chiều thuận / ngược Đồng hồ hiển thị tốc độ của động cơ Điều chỉnh tốc độ động cơ thông qua biến trở lắp
ở biến tần Khi tốc độ động cơ đạt đến các ngưỡng khởi động thành công, tốc độ định mức hay tốc độ chọ phép đảo chiều thì các đẻn báo tương ứng sẽ sáng Hệ thống có bảo vệ quá tốc , khi có tín hiệu q tốc thì đèn báo quá tốc sẽ sáng, đồng thời có tín hiệu từ PLC xuất ra để ngừng cấp nguồn
cho động cơ để bảo vệ, động cơ dừng quay
5.2.3 Cấu trúc thực của thiết bị đo và điều khiến tốc độ diesel tàu thủy ae
Thiết bị đo và điều khiển tốc độ diesel tau thuỷ bao gồm các thành
phần chính như sau: - CPU PLC S7-200 - Bộ nguồn DC 24V - Relay 24VDC _= Biên tân - Động cơ 3 pha - Magnetic pickup Hinh san pham cu thé:
Trang 30Hình 5.5.Mơ hình động cơ của hệ thông
Trang 31DE TAI NCKH CAP CG SO 5.2.4 Hướng dẫn sử dụng thiết bị
- Kết nối hệ thống đúng theo sơ đồ bản vẽ > - Kiểm tra các phần tử
- Cấp nguồn cho hệ thống
- Bật công tắc nguồn Power , đèn Power sẽ sáng báo hệ thống sẵn sàng
hoạt động
- Bật công tắc chọn chiều quay cho động cơ tiến / lùi Đèn báo động cơ
quay tiến / lùi sẽ sáng tương ứng
- Điều chỉnh chiết áp dé thay đổi giá trị tốc độ đặt cho động cơ_, quan sát
trên mặt đồng hỗ chỉ báo ta sẽ biết được tốc độ thực của động cơ
- Thay đổi tốc độ đặt của động cơlớnhơn 110% tốc độ định mức , hệ
thống sẽ báo động cơ bị quá tốc Đèn báo sự cố sẽ sáng và động cơ dừng
hoạt động ms
Trang 32
6.1
DE TAI NCKH CAP CG SO
CHUONG 6
KET QUA THUC NGHIEM VA HUONG PHAT TRIEN DE TAI
Kết quả thực nghiệm
Để kiểm nghiệm khả năng làm việc của thiết bị đo và điều khiển tốc
độ động cơ diesel trên tàu thủy, nhóm nghiên cứu xây dựng mơ hình mô phỏng cho động cơ diesel tàu thủy bằng một động cơ điện xoay chiều 3
pha, điều khiển tốc độ bằng biến tần như biểu diễn trên hình (5.2), động
cơ 3 pha được lựa chọn là loại có cơng suất 1 mã lực, điện áp 3 pha 220 vơn, vịng quay động cơ được điều khiển bởi biến tần có tốc độ thay đổi từ 0 đến 1800 v/ph Bộ biến tần được sử dụng có điện áp vào 1 pha 220 vôn, công suât 0.75KW, điện áp ra 3 pha 220 V, tân sô thay đôi từ 0 — 60Hz
Tiến hành thử nghiệm thiết bị đo và điều khiển tốc độ động cơ
diesel trên mơ hình động cơ ở nhiều giá trị đặt khác nhau và thử nghiệm
nhiều lần nhóm nghiên cứu đã ghi nhận được kết quả thử nghiệm ở bảng
sau:
Bảng 6.1 Kết quả thử nghiệm thiết bi do va điều khiển tốc độ động cơ diesel Giá trị cài đặt lần 1 Tốc độ hiên thị v/ph 110 125 135 350 Tốc độ nỗ (ngất | Gidtri dat | 110
gid KD) v/ph Giá trithuc | 111
Tốc độ cho phép | Giá trị đặt 125
đảo chiều v/ph Giá trị thực 126
Tốc độ chạy bình | Giá trị đặt 135
thường v/ph Giá trị thực 135
Trang 33
ĐÈ TÀI NCKH CAP CO SO Tốc độ bảo vệ Giá trị đặt 350 quá tốc v/ph Giá trị thực 350 Giá trị cài đặt lần 2 Tốc độ hiên thị v/ph 150 165 180 450 Tốc độ nô (ngắt | Giátrịđặt | 150 gid KD) v/ph Giá trị thực | 150 Tốc độ cho phép | Giá trị đặt 165
đảo chiều v/ph | Giá trị thực 165
Tốc độ chạy bình | Giá trị đặt 180 thường víph Giá trị thực 180 Tốc độ bảo vệ Giá trị đặt 450 quá tốc v/ph Giá trị thực ”m= 450
Với kết ghi nhận được tại bảng trên chúng tôi rút ra kết luận như
sau: Thiết bị đo và điều khiển tốc độ động cơ diesel làm việc chính xác ở mọi chế độ được cài đặt cho bộ điều khiển, các gia tri vong quay xuất ra
và vòng quay hiển thị khá chính xác đáp ứng được theo qui phạm của Đăng kiểm, kết quả kiểm nghiệm xác nhận chất lượng và khả năng sử dụng của thiết bị đo và điều khiển tốc độ động cơ diesel trên tàu thủy Thay đổi các giá trị tốc độ đặt và thử nghiệm lại chúng ta nhận được các kết quả tương tự
Chương trình đã thực hiện chạy ổn định, đúng theo ý tưởng của người lập trình Hệ thống hoạt động với tương đối đầy đủ tính năng của
một bộ đo tốc độ bao gồm : đo tốc độ, hiển thị tốc độ , báo chiều quay,
khống chế thời gian khởi động, báo động khi khởi động quá nhiều lần
không thành công, báo động khi vượt tốc Những khó khăn øặp phải:
Trang 34
DE TAI NCKH CAP CO SO
Nhiệm vụ đề tài là sử dụng PLC làm bộ xử lý cho bộ đo tốc độ cho
máy chính Do việc thực hiện dé tài phải dựaw ào các tàiliệutìmhiểu » ngơn ngữ lập trình , trong thời gian cho phép chắc chắn sẽ khơng tránh khỏi thiếu sót Nhưng những gì đã làm được, tác giả đã đáp ứng gần như đầy đủ các yêu cầu cho đề tài bao gồm : đo và hiển thị tốc độ , chiều quay
Khó khăn trong việc lắp đặt cơ khí đặc biệt là lắp dat vi tri cho pickup dé tao xung vng lệch nhau
Khó khăn trong việc gia công bánh răng : vì trục của motor làm mơ
hình khá nhỏ, nên công việc gia cơng bánh răng là khó khăn
6.2 Hướng phát triển đề tài
Trên đây, về cơ bản tác giả đã thực hiệđ được mơ hình bộ đo tốc độ bằng PLC nhưng để có thể áp dụng được tổng công nghiệp, trong các bộ
đo tốc độ thực dưới tàu thủy thì cần phải có các cảm biến đo chính xác
hơn, bộ CPU có cấu hình cao hơn
Hướng phát triển có thể là:
+ Đối với tàu thủy
Tự động kiểm tra giám sát các thông số buồng máy bằng PLC
Thiết kế một hệ SCADA cho tàu thủy bao gồm kết nối Mạng Ethernet (network technology), Mạng PROFIBUS mở rộng ra gồm nhiều trạm , nhiều PLC để quản lý, giám sát, điều khiển các hệ thống tự động trên tàu thủy
È Đối với ngành công nghiệp nói chung
Đo thơng số tốc độ của các hệ thống như hệ thống băng chuyền _, các hệ thống như máy cắt nhằm giúp hệ thống điều khiển chính xác hơn
Trang 34
Trang 35
DE TAI NCKH CAP CO SO
TAI LIEU THAM KHAO
TS Trần Hoài An (2005) Lý thuyết điều khiển tự động NXB Giao thông vận tải Hà Nội
Lê Quang Đức (2002) Bài giảng kỹ thuật điều khiển động cơ Bộ môn tự
động hóa, trường ĐH Giao Thông Vận Tải Tp Hồ Chí Minh
Nguyễn Văn Nhờ (2005) Giáo trình điện tử công suất NXB Đại học Quốc
gia Tp.HCM ¬
Lê Phi Yến — Lưu Phú — Nguyễn Như Anh (2005) Kỹ thuật điện tử NXB Đại học Quốc gia Tp.HCM
Trần Văn Thịnh (2000) Tài liệu hướng dẫn thiết kế thiết bị điện tử công suất Bộ môn Thiết bị Điện — Điện tử, trường ĐH Bách khoa Hà Nội
Hà Văn Trí (2007) Hướng dẫn lập trình S7200 Công ty TNHH TM &
DVKT SIS