1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô

95 770 4
Tài liệu đã được kiểm tra trùng lặp

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 95
Dung lượng 2,92 MB

Nội dung

Tài liệu tham khảo Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô

Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ . 5 LỜI NÓI ĐẦU . 8 CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI. 10 1.1. Nhiệm vụ yêu cầu phân loại . 10 1.1.1. Nhiệm vụ 10 1.1.2. Yêu cầu của hệ thống lái 11 1.1.3. Phân loại hệ thống lái . 12 1.2. Cấu tạo nguyên lý hoạt động chung của hệ thống lái . 13 1.2.1. Cấu tạo 13 1.2.2. Nguyên lý hoạt động . 14 1.3. Các bộ phận chính của hệ thống lái . 14 1.3.1. Trục lái . 14 1.3.2. Cơ cấu lái . 15 1.3.2.1. Chức năng 15 1.3.2.2. Một số cơ cấu lái thường dùng . 16 1.3.3. Dẫn động lái 20 1.4. Các thông số cơ bản của hệ thống lái 23 1.4.1. Tỉ số truyền của hệ thống lái . 23 1.4.2. Điều kiện không trượt khi quay vòng . 26 1.4.3. Góc đặt bánh xe 29 1.4.3.1. Góc doãng (góc camper) 30 Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘   ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ 1.4.3.2. Góc nghiêng dọc (góc caster) . 33 1.4.3.3. Góc nghiêng ngang của chốt chuyển hướng (góc kingpin) . 36 1.4.3.4. Độ chụm đầu. 38 1.4.3.5. Góc quay vòng. 39 CHƯƠNG II: MỘT SỐ HỆ THỐNG LÁI THÔNG DỤNG 41 2.1. Hệ thống lái cơ khí thông thường không trợ lực. . 41 2.1.1. Hệ thống lái loại trục vít – bánh vít 41 Cấu tạo: . 41 Nguyên lý làm việc : 42 2.1.2. Hệ thống lái loại thanh răng – bánh răng . 42 Cấu tạo: . 42 Nguyên lý hoạt động: . 43 2.1.3. Đánh giá về hệ thống láihọc loại thường ( không có trợ lực) . 43 2.2. Hệ thống lái có trợ lực (không có điều khiển điện tử) 44 2.2.1. Khái quát hệ thống lái trợ lực . 44 2.2.2. Bộ trợ lực lái loại khí 45 Cấu tạo : 45 Nguyên lý hoạt động: . 45 2.2.3. Hệ thống lái trợ lực thủy lực loại bánh răng xoắn - thanh răng 46 2.2.3.1. Sơ đồ hệ thống lái trợ lực thủy lực . 46 2.2.3.2. Bộ trợ lực thủy lực 47 Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘   ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ 2.2.3.3. Bơm trợ lực lái . 49 2.2.4. Đánh giá về hệ thống lái trợ lực không dùng điều khiển điện tử . 50 2.3. Hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử . 51 2.3.1. Khái niệm . 51 2.3.2. Một số bộ phận của hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử 51 2.3.3. Sơ đồ cấu tạo bộ trợ lực lái điều khiển điện tử. . 52 2.3.4. Nguyên lý hoạt động của hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử 54 2.3.5. Những ưu điểm của hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử 56 CHƯƠNG III. ĐÁNH GIÁ ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG Ô . 58 3.1. Phương trình quay vòng ô hai cầu . 58 3.1.1. Mô hình phẳng của ô tô. . 58 3.1.2. Mô hình của hệ thống lái. 60 3.2. Đánh giá động lực học quay vòng đều của ô hai cầu (Tính điều khiển tĩnh) . 63 3.2.1 Động lực học mô hình một vệt bánh xe . 63 3.2.2. Đánh giá tính điều khiển tĩnh của ô tô. 67 3.2.2.1. Vận tốc góc quay thân xe, hiện tượng quay vòng thừa, quay vòng thiếu. 68 3.2.2.2. Góc lệch hướng chuyển động của ô (góc lệch bên). 71 3.2.2.3. Gia tốc bên 73 3.2.2.4. Đánh giá đặc tính tốc độ của xe cụ thể. . 74 Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✦ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ 3.2. Đánh giá động lực học quay vòng động của xe ô hai cầu (Tính điều khiển động) 78 3.2.1. Tính điều khiển động 78 3.2.1.1. Hàm truyền hệ thống 79 3.2.1.2. Điều kiện ổn định của hệ thống . 82 3.2.2. Đánh giá chất lượng hệ thống trong điều khiển động. 83 3.2.2.1. Một số khái niệm . 83 3.2.2.2. Đánh giá quá trình quá độ của hệ thống. . 84 KẾT LUẬN 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO . 90 PHỤ LỤC . 92 Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠   ✁ ✂ ✝ ✂ ☛ ☞ ✝ ✄ ✂ ✝ ✎ ☎ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✆ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ DANH MỤC HÌNH VẼ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✑ ✜ ✁ ☞ ✠ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✠ ✝ ✁ ✠ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ✠ ✡ ☞ ✢ ✆ ✞ ✛ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ☞ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✑ ✍ ✢ ✣   ☞ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ☞ ✝ ✓ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙   ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ☞ ✝ ✓ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✄ ✑ ☛ ☞ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✦ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ☞ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✆ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ☞ ✎ ✂ ✌ ✗ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✘ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✧ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✙ ✣ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✛ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✘ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ✏ ☞ ✓ ✝ ✜ ✞ ✝ ☞ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✛ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✛ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✢ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✢ ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ✝ ✄ ✂ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✣ ✞ ✕ ✂ ✝ ✄ ✂ ✝ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✙ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ☞ ✑ ✥ ✘ ✄ ☞ ✌ ✓ ☞ ✏ ✁ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✂ ☎ ✞ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛     ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✙ ✑ ✍ ✢ ✣   ✄ ✑ ☛ ✣ ✣ ✂ ✆ ✂ ✆ ✝ ✞ ✏ ✂ ✆ ✄ ✑ ✎ ✂ ✆ ✂ ✤ ✄ ✠ ✝ ✥ ✂ ✆ ✂ ✆ ✁ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✆ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙   ✑ ✜ ✁ ☞ ✆ ✞ ✁ ✞ ✣ ✎ ✍ ✂ ☞ ✏ ✁ ✞ ✓ ✁ ✄ ✑ ✄ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✧ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙   ✑ ✍ ✢ ✣   ✂ ✦ ✠ ✝ ✧ ✂ ✆ ✜ ✁ ✂ ✔ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✘ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✦ ✑ ✍ ✢ ✣   ✣ ✒ ✂ ✆ ✝ ★ ☞ ☞ ✏ ✁ ✠ ✡ ✦ ✄ ✦ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✛ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✆ ✑ ✜ ✁ ☞ ✔ ✘ ✓ ✄ ☎ ✆ ✩ ☞ ✣ ✤ ✄ ✜ ✁ ✂ ✝ ✠ ✡ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✢ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✧ ✑ ✪ ✩ ☞ ☞ ✁ ✂ ✠ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ☞ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✛ ✑ ✫ ✁ ☞ ✬ ☛ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ☞ ✁ ✂ ✠ ✡ ✑ ✬ ✖ ✢ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✙ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✢ ✑ ✫ ✁ ☞ ✬ ☛ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ☞ ✁ ✂ ✠ ✡ ✑ ✭ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛     ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ☞ ✑ ✪ ✩ ☞ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ✎ ✮ ✔ ✝ ✎ ✯ ✂ ✆ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛     ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✙ ✑ ✪ ✩ ☞ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ✬ ✖ ✢ ✂ ✆ ✎ ✮ ✭ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✦ Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠   ✁ ✂ ✝ ✂ ☛ ☞ ✝ ✄ ✂ ✝ ✎ ☎ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✧ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝     ✑   ✂ ✣ ✁ ✂ ✝ ☞ ✝ ✍ ✔ ✄ ✑ ✏ ✂ ✣ ✖ ✂ ✂ ✆ ✄ ✝ ✥ ✂ ✆ ✂ ✝ ✂ ☞ ✩ ✔ ✝ ✎ ✯ ✂ ✆ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✦ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝     ✑ ✗   ✞ ✎ ✁ ✜ ✁ ✂ ✝ ✠ ✡ ✂ ✝ ✂ ✔ ✝ ✎ ✯ ✂ ✆ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✆ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✦ ✑ ✪ ✩ ☞ ✔ ✞ ✂ ✆ ✠ ✞ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✧ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✆ ✑ ✪ ✞ ✯ ✂ ✌ ✄ ☞ ✣ ✁ ✂ ✝ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✘ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✧ ✑ ✪ ✞ ✯ ✂ ✠ ✝ ✯ ✂ ✝   ✞ ✎ ✮ ✔ ☎ ✎ ✌ ✟ ☞ ✝ ✓ ✁ ✂ ✆ ✂ ✒ ✄ ✠ ✝ ✖ ✁ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✘ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✘ ✑ ✆ ✒ ☞ ✝ ☛ ✂ ✣ ✒ ☞ ✝ ✎ ✝ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✛ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✛ ✑ ✪ ✩ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✢ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☞ ✢ ✝ ★ ☞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✙ ✜ ✁ ✂ ✝ ✎ ✖ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✙ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☞ ✢ ✝ ★ ☞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ✙ ✜ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☞ ✩ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✦ ✑ ✟ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✌ ✁ ✞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✔ ✝ ✖ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✆ ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✄ ✝ ✏ ✔ ✌ ✄ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✧ ✑ ✍ ✢ ✣   ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✄ ✝ ✏ ✔ ✌ ✄ ☞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ✠ ✎ ✚ ✂ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ✦ ✘ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✘ ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ✜ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✛ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✛ ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ✜ ✢ ✂ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☞ ✁ ✂ ✝ ✆ ✍ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✢ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✢ ✑ ✍ ✢ ✣   ✂ ✆ ✓ ✔ ✏ ✂ ✌ ✠ ✜ ✢ ✂ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☞ ✁ ✂ ✝ ✆ ✍ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ☞ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ☞ ✑ ✡ ✒ ✄ ✓ ☎ ✜ ✒ ✠ ✝ ✡ ✂ ☞ ✏ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✣ ✞ ☛ ✓ ✔ ✝ ✞ ✕ ✂ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✙ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✙ ✑ ✍ ✢ ✣   ✜ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✌ ✁ ✞ ✣ ✞ ☛ ✓ ✔ ✝ ✞ ✕ ✂ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✟ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✣ ✞ ✟ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✜ ✁ ☞ ☞ ✝ ✞ ✄ ✞ ✘ ✄ ☞ ✏ ✁ ✜ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✦ ✑ ✆   ✄ ✝ ✞ ✄ ✝ ✕ ✝ ✞ ✟ ✂ ✓ ✄ ✄ ✝ ✁ ✔ ✣ ☞ ✞ ✄ ✌ ✓ ☎ ✄ ✑ ✓ ✔ ☛ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✆ Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠   ✁ ✂ ✝ ✂ ☛ ☞ ✝ ✄ ✂ ✝ ✎ ☎ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✘ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✆ ✑   ✘ ✄ ☞ ✏ ✁ ☞ ✁ ☞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✠ ✡ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✣ ✞ ☛ ✓ ✔ ✝ ✞ ✕ ✂ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✧ ✑   ✘ ✄ ☞ ✏ ✁ ☞ ✁ ☞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✠ ✡ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✔ ✝ ✦ ✂ ✆ ☞ ✩ ✣ ✞ ☛ ✓ ✔ ✝ ✞ ✕ ✂ ✜ ✂ ✂ ✆ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✑ ✡ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ✎ ✁ ✂ ✣ ✒ ✂ ✆ ✌ ✄ ☞ ✝ ★ ☞ ☞ ✝ ✎ ✦ ✄ ✦ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✛ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✡ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✧ ✙ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✡ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✠ ✝ ✥ ✂ ✆ ✂ ✒ ✄ ✎ ✟ ✄ ☞ ✏ ✁ ✦ ✄ ✦ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✧   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✦ ✑ ✄ ✓ ✁ ✂ ✝ ✟ ✣ ✒ ✂ ✆ ✝ ★ ☞ ☞ ✏ ✁ ✂ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✂ ✒ ✄ ✎ ✘ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✧ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✆ ✑ ✆   ✄ ✝ ✁ ✣ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ✎ ✡ ✂ ✄ ☎ ☞ ✆ ✩ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✄ ✝ ✭ ✂ ✠ ✡ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ☞ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✧ ✑ ✆   ✄ ✝ ✁ ✣ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ✌ ✟ ☞ ✝ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✘ ✑ ✆   ✄ ✝ ✁ ✣ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✞ ✁ ✄ ☎ ☞ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✛ ✑ ✆ ✖ ✂ ✂ ✆ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ☎ ✙ ✆ ✓ ✝ ✆ ✑ ✁ ✬ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✢ ✑ ✆ ✖ ✂ ✂ ✆ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✑ ✁ ✬ ✆ ✑ ✁ ✬ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ☞ ✑ ✆ ✖ ✂ ✂ ✆ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✞ ☎ ✂ ✆ ✓ ✟ ✝ ✆ ✑ ✁ ✬ ✠ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✙ ✑ ✫ ✝ ✂ ✞ ✆ ✞ ✁ ✂ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ✎ ✮ ✄ ✝ ✂ ✞ ✆ ✞ ✁ ✂ ✌ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✆ ✒ ✞ ✓ ✁ ✣ ✞ ☛ ✓ ☞ ✝ ✡ ✂ ✝ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✎ ✡ ✂ ✄ ☎ ☞ ✆ ✩ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✄ ✝ ✭ ✂ ✠ ✡ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✦ ✑ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ✌ ✟ ☞ ✝ ✝ ✖ ✛ ✂ ✆ ☞ ✝ ✓ ✔ ✕ ✂ ✣ ✒ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✆ ✑ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✞ ✁ ✄ ☎ ☞ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✘ Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✚ ✂ ✞ ✂ ✩ ✞ ✣   ✓ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✛ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ LỜI NÓI ĐẦU Ô là một phương tiện giao thông đang dần dần phổ biến nước ta. Nó giữ vai trò quan trọng trong mạng lưới giao thông đường bộ. Từ khi ra đời cho đến nay, ngành công nghiệp ô đã trải qua nhiều giai đoạn phát triển cùng với sự phát triển của khoa học kĩ thuật. Với sự tăng trưởng tốc độ mật độ chuyển động của ô ngày nay đòi hỏi ô phải đảm bảo tính điều khiển mức độ cao. Nhằm đảm bảo tính an toàn khi chuyển động của xe, hạn chế tối đa tai nạn giao thông xảy ra. Hệ thống lái là một trong những hệ thống hết sức quan trong trên ô tô. Nó quyết định tới tính điều khiển quỹ đạo chuyển động của ô tô. Đề tài “ Nghiên cứu, phân tích đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô” Với mục đích xem xét, đánh giá động lực học ô khi quay vòng. Từ đó đưa ra những lời khuyên để đảm bảo quỹ đạo chuyển động ổn định cho xe khi chuyển hướng. Nội dung đề tài : ✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ Trình bày về nhiệm vụ, phân loại, yêu cầu, cấu tạo, nguyên lý hoạt động chung của một hệ thống lái. Đưa ra một số bộ phận chính các thông số cơ bản của hệ thống lái. ✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✁ ✑ ✡ ✒ ✄ ✓ ☎ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✝ ✦ ✂ ✆ ✬ ☛ ✂ ✆ Trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động một số hệ thống lái cũng như từng bộ phận của hệ thống lái đó. Hệ thống lái thuần túy cơ khí, hệ thống lái có trợ lực hệ thống lái trợ lực có điều khiển. ✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✁ ✁ ✑ ✆ ✁ ✂ ✝ ✆ ✞ ✁ ✣ ✒ ✂ ✆ ✌ ✄ ☞ ✝ ★ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ✦ ✄ ✦ Xây dựng phương trình động lực học khi xe quay vòng, xác định các hàm truyền cho các tham số chuyển vị của xe. Kết hợp với việc lập Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✚ ✂ ✞ ✂ ✩ ✞ ✣   ✓ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✢ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ trình trên phần mềm Matlab để đánh giá động lực học quay vòng tĩnh động của ô tô. Sau quá trình thực hiện, với sự cố gắng nỗ lực của bản thân sự giúp đỡ chỉ bảo tận tình của thầy giáo Th.S Phạm Thế Minh đồ án đã được hoàn thành. Song do thời gian trình độ bản thân còn hạn chế nên đồ án không tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong nhận được ý kiến chỉ bảo của các thầy cô giáo cùng toàn thể các bạn để đồ án được hoàn thiện hơn. Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Th.S Phạm Thế Minh cùng toàn thể thầy cô giáo trong bộ môn Kỹ Thuật Máy đã tạo điều kiện giúp đỡ em hoàn thành đồ án này. Hà nội, Tháng 5 năm 2010 Sinh viên thực hiện Nguyễn Như Huế ✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ☞ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI. 1.1. Nhiệm vụ yêu cầu phân loại 1.1.1. Nhiệm vụ Hệ thống lái dùng để giữ đúng hướng chuyển động hoặc thay đổi hướng chuyển động của ô khi cần thiết. Có thể thay đổi hướng chuyển động bằng cách: + Thay đổi phương chuyển động của bánh xe dẫn hướng (hình1-1(a)) + Thay đổi mô men xoắn bánh sau chủ động (hình1-1(b)) + Kết hợp đồng thời cả hai phương pháp trên. Phương pháp quay các bánh xe dẫn hướng để quay vòng xe cơ giới được sử dụng phổ biến nhất hiện nay. Phương pháp thay đổi hướng momen các bánh xe chủ động thường áp dụng cho các loại xe cơ giới bánh xích. Đối với xe bánh xích, có thể kết hợp việc truyền momen khác nhau đến các bánh chủ động hai bên của xe với việc hãm các bánh xe phía gần tâm quay vòng để quay vòng trên diện tích rất nhỏ, thậm chí có thể quay vòng xe tại chỗ. Theo quan điểm về an toàn chuyển động thì hệ thống láihệ thống quan trọng nhất. ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✑ ✜ ✁ ☞ ✠ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✠ ✝ ✁ ✠ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ✠ ✡ ☞ ✢ ✆ ✞ ✛ ✞ [...]... ' Ă Â " Ư Ư Ê Ư Â Ê  Ư     Ư  Ă Ô  Ô Ơ     Ơ Ư  ă ă % $  # " Ư   !  Ơ  РРà     Ă   Ơ #  3  Ô  Đ Ă Â  Đ   Ơ  Ư   Ư   Đ  3  8 A  Ơ  (   Ê 8 ) ( Ă Ă  Ă   5  Đ Ư 4 ( Đ  Ê $   % % ) '  8 %   2  Ơ     Ư 8 Ư ă  0 Ơ Ơ ' Ă Â Đ  0   â (  Ă Ô  Ô Â  Ă Ê 9 Ơ Ô Ă Ư Đ  !  5 Ô Ê Đ Đ Ă Ư Ư   %  Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă Ă Ư   Ơ   Ư    Ê   ...   Ư    Đ 0 Ơ Ư 3  A   ă  (  0 Ư Đ â Ơ Ô 3 2 1 Ê Â ă Đ 0 ) ( â ' & Ư Ư 2 Ư   Ơ 4   Ư 3 ( Ă Ê Đ  (     Ư    Ă Â Đ 0   Ô Ơ ! 2   Ê Ư  Р  Ư 2 Ă Â Ư ( $ Ư 3 Â Â Ô Ư % Ă Ê Ơ     (   Đ ! % Đ Ư A Đ Ô   Ư Ư 2 $ Ê Â # Ơ   Ă Â Ư Ơ Ă Ê Ư  %  Ơ    Ê  Ơ Ư Ă  # " Ư   !  Ơ     Đ  Ư  Р Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư   à Р Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư ( V i... m t u c a thanh n i gi a b ng kh p c u 4 3 2 1 Ê Â ă Đ 0 ) ( â ' &  $  # " Ư   !  Ơ     Đ  Ư  Р Đ Â (  Đ Ô Â Â Ư ă Ă Â 0 Ơ 8 Ư ă Â Ê Ư  Ư Ư ! Đ Ă ' 0  Рà РƠ   Ơ Đ Ô Ă Ă Â Ư Â Ê Ư Ư Ư Ă Â $  Ư 8 Ư  Ê Â  Ư  Ê â Ơ   Ơ ' Ư   ( Ư " Ư 4 Ê )  ' 2 Ô ă Ư % Ư  Ư  Ê Â  â Ă Â Ư !   Ư Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư  & &    ă  ă  Ơ  Ơ Ư Ư 3 % Ơ Ư â &   ă  Ơ ũn l c... trong rónh c a tr c vớt v lm cho ũn l c xoay trỏi, ph i 4 3 2 1 Ê Â ă Đ 0 ) ( â ' & $ % $  # " Ư   !  Ơ     Đ  Ư  Р Đ &   ă Â Ê Ơ Ô Â % 0 Ư ' Ư ( " " Ê Ư   !  &     Ê  Ư !  Đ ă   Đ Ơ &  Ă  Ư  " Ơ Ơ Ô  Ơ Ư #  Ư   â Ê ă   Ô Â Ă  % Ư   Ư Ư 8 &  ă 4   Ê  Ư Ă Â Ê Â Đ  Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư ( # %    8 Ư 3 C c u lỏi ki u tr c vớt - ũn quay cho phộp d dng thay... cú h th ng lỏi khụng tr i u khi n v h th ng lỏi tr l c Trong h th ng lỏi cú tr Ngoi ra h th ng lỏi cũn l c l i l c cú c phõn c phõn ra: H th ng lỏi cú tr l c v Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Ă Â Đ  Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư ( Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư   à Р Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư ( 1.2.2 Nguyờn lý ho t ng Vnh tay lỏi cú d ng hỡnh trũn, l c c a ng i lỏi tỏc d ng lờn vnh tay lỏi t o ra mụ men quay m t ũn di (r...    ( Đ  8 3 2 1 Ê Â ă Đ 0 ) ( â ' &  Ư Ơ 4 Ư   3 ' Ơ " Ư  Ư #   " Ê   !  Ơ     Ư '   % Ê Ư (  !  & Đ  Đ   ă Ă  Ư  Ơ  Ô Ư 4 Đ  â " Ê ă #   Ư $    Ư % 8 Ư Ư Ê Â # % Ơ $  # " Ư   !  Ơ     Đ  Ư  Р Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Ă Â Đ  Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư ( H p s lỏi ki u tr c vớt - ecu - bi - cung rng cú tr c quay l m t tr c vớt, cũn tr c l c tng t nh tr c... bi, cỏc rng s r i nhau ra trong ch c lỏt gõy nờn d c a tay lỏi Ki u bỏnh rng - thanh rng: Ơ 4 3 2 1 Ê Â ă Đ 0 ) ( â #  ' &  Ư  à Ư Ê Ư Ơ  #  Ư )  % Ă ( Đ Ă  Ô  â  #  ' Ư $ %  Ư # Ê Â " Ư #   !  Ơ     Đ  Ư  Р Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Ă Â Đ  Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư ( H p s lỏi ki u bỏnh rng - thanh rng cú tr c quay ( c ch t o gi ng m t bỏnh rng trờn o n tr c liờn k t tr c l c ( ra)... chuy n u   !  Ơ     Đ  Ư  Р Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Ă Â Đ  Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư ( 1.3.2.2 M t s c c u lỏi th ng dựng Cn c vo c i m c u t o v nguyờn lý ho t ng c a c p truy n ng tr c quay tr c l c cú th phõn bi t cỏc ki u c c u lỏi sau: C c u lỏi tr c vớt - cung rng: Ơ #    & Ơ      Ư   " Ê 8 Ư     Ơ Ê !  #   Đ Đ Ơ  à    Ô ( Ư  â # Ê "   Ư 3 %   Ư  8 Ê Â Ư #... ng mb o ng ú thanh n i gi a cao ng h c c a h th ng lỏi Ă Đ Ơ Đ Ô Â Ư Ă Â 8 Ư + cú ch c nng liờn k t t t c cỏc b ph n khỏc c a d n ch t c u 2 1 Ê Â ă Đ 0 u c a thanh n i gi a l hai 3 ) ( â ' & % ng lỏi v i nhau Hai 4 ( # Ư  Đ  b ng kh p n i c u, cho b t c   cng cú m t ng c a Ư Ă + $  # " Ư   !  Ơ     Đ  Ư  Р Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Ă Â Đ  Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư ( liờn k t v i ũn l... Ê Â ă Đ 0 ) ( â ' & 4 % $  # " Ư   !  Ơ chuy n ng th i chuy n     Đ  Ư  Р Đ #    Ư  Ê Đ Ă  Ơ   0 "   #      Ê   9 Ă !   Đ Đ Ư (  c s  Ơ Ă  Ê Â '  "   Ô " Ă Ơ  â  Ư ! Ô #     Ư Ư  ă Ơ  8 Ê  Ư Ư %  Ư Ă Â Ê Â Đ  Ơ   8  Ă Ơ  ) " Ư ( # % Ư  ă  Ơ Ư H p s lỏi ki u tr c vớt - con ln d ng khỏ ph bi n hi n nay u i m c a h p s lỏi ki u ny l cú k t c u

Ngày đăng: 28/04/2013, 09:50

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

+ Thay đổi phương chuyển động của bánh xe dẫn hướng (hình1-1(a)) +  Thay đổi mô men xoắn ở bánh sau chủ động (hình1-1(b))  - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
hay đổi phương chuyển động của bánh xe dẫn hướng (hình1-1(a)) + Thay đổi mô men xoắn ở bánh sau chủ động (hình1-1(b)) (Trang 10)
Vành tay lái có dạng hình tròn, lực của người lái tác dụng lên vành tay  lái  tạo  ra  mô  men  quay  để  hệ  thống  lái  làm  việc - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
nh tay lái có dạng hình tròn, lực của người lái tác dụng lên vành tay lái tạo ra mô men quay để hệ thống lái làm việc (Trang 14)
Như trên hình vẽ đã thể hiện, chiếc êcu ăn khớp với trục vít nhờ các viên bi tròn. Các bi này có hai tác dụng: một là nó giảm ma sát giữa  các  chi  tiết  nên  hiệu  suất  cao - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
h ư trên hình vẽ đã thể hiện, chiếc êcu ăn khớp với trục vít nhờ các viên bi tròn. Các bi này có hai tác dụng: một là nó giảm ma sát giữa các chi tiết nên hiệu suất cao (Trang 19)
+ Giai đoạ nI –Xe bắt đầu đi vào đường vòng (đoạn 1-2 trên hình 1-1 2) đặc trưng bằng bán kính quay vòng giảm dần (R # const ) - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
iai đoạ nI –Xe bắt đầu đi vào đường vòng (đoạn 1-2 trên hình 1-1 2) đặc trưng bằng bán kính quay vòng giảm dần (R # const ) (Trang 27)
Hệ thống lái cơ học loại trục vít- bánh vít, dạng bánh răng hình quạt,  gồm  có  vành  tay  lái  hay  vô  lăng  (1)  cố  định  với  trục  lái  (2) - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
th ống lái cơ học loại trục vít- bánh vít, dạng bánh răng hình quạt, gồm có vành tay lái hay vô lăng (1) cố định với trục lái (2) (Trang 41)
Sơ đồ bộ trợ  lực lái điều khiển điện tử - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
Sơ đồ b ộ trợ lực lái điều khiển điện tử (Trang 52)
2.3.3. Sơ đồ và cấu tạo bộ trợ lực lái điều khiển điện tử. - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
2.3.3. Sơ đồ và cấu tạo bộ trợ lực lái điều khiển điện tử (Trang 52)
3.1.1. Mô hình phẳng của ô tô. - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
3.1.1. Mô hình phẳng của ô tô (Trang 58)
3.1.2. Mô hình của hệ thống lái. - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
3.1.2. Mô hình của hệ thống lái (Trang 60)
: Độ cứng góc của hệ thống lái. Trong mô hình được biểu thị bằng phần tử đàn hồi đặt giữa đòn quay đứng và đòn ngang của dẫn động lái - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
c ứng góc của hệ thống lái. Trong mô hình được biểu thị bằng phần tử đàn hồi đặt giữa đòn quay đứng và đòn ngang của dẫn động lái (Trang 61)
Nhờ hai mô hình ta có thể khảo sát động lực học chuyển hướng của ô tô bằng các phương trình (3.1) (3.2) (3.3) và (3.10) - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
h ờ hai mô hình ta có thể khảo sát động lực học chuyển hướng của ô tô bằng các phương trình (3.1) (3.2) (3.3) và (3.10) (Trang 63)
Ta lại có góc quay bánh dẫn hướng được tính theo (3.10) cho mô hình một vệt như sau:  - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
a lại có góc quay bánh dẫn hướng được tính theo (3.10) cho mô hình một vệt như sau: (Trang 65)
Đồ thị được biểu diễn ở hình vẽ dưới. - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
th ị được biểu diễn ở hình vẽ dưới (Trang 70)
Đồ thị được biểu diễn ở hình vẽ dưới. - Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô
th ị được biểu diễn ở hình vẽ dưới (Trang 70)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w