ROBOT DI DỘNG BÁM THEO VẬT

ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Trong thời đại ngày nay, ngành công nghiệp đóng vai trò quan trọng kinh tế, khoa học… ROBOT tự động, giúp cho người nhiều, chúng thay sức người cách hiệu ROBOT sử dụng rộng rãi sống, nơi mà môi trường có tính độc hại , nguy hiểm công việc yêu cầu có độ xác cao Do ROBOT có tầm quan trọng lớn thời đại ngày Là sinh viên chuyên ngành điện tử tự động, để bổ sung kiến thức học nghiên cứu vấn đề lĩnh vực điều khiển tự động nên chúng em định chọn đề tài “ROBOT DI DỘNG BÁM THEO VẬT” Mặc dù cố gắng hoàn thành đồ án thời hạn trình thực không tránh khỏi thiếu sót Chúng em mong nhận đóng góp ý kiến từ quý Thầy cô bạn GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Chúng em xin chân thành cảm ơn: Thầy PHẠM THÀNH DANH tận tình hướng dẫn chúng em trình chuẩn bị thực đề tài GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN: Chữ ký giáo viên: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN: Chữ ký giáo viên: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật MỤC LỤC PHẦN Trang Phần 1.Lý thuyết định vị robot Phần 2.Thiết kế mạch điều khiển Phần Thiết kế phần Robot 18 Phần Điều khiển Robot 20 Phần Xử lý ảnh 25 Phần 6.Tổng quan OPENCV 30 Phần Truyền liệu module RF 40 Phần Chương trình điều khiển 46 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Phần 1: LÝ THUYẾT VỀ ĐỊNH VỊ ROBOT 1.1 Định vị cho robot: Có cách: định vị tương đối tuyệt đối 1.1.1 Định vị tƣơng đối Là phương pháp phổ biến dùng để xác định vị trí tương đối robot di động mặt phẳng sau trình chuyển so với vị trí ban đầu Việc giải toán định vị tương đối thực giải toán động học cho robot di động, nhằm xác định vị trí hướng tức thời robot sau trình chuyển động gốc tọa độ với bề mặt sàn robot thời điểm ban đầu Việc khó khăn robot liên kết với sàn thi đấu bánh xe lớp cao su, việc chuyển động nhờ vào lực ma sát, việc xác không cao phục thuộc tương đối vào hai bánh xe, trượt bánh Sai số hệ thống cấu chấp hành,những thiết kế không xác như: hai bánh xe không nhau,không cân bằng… Phương pháp định vị tương đối chủ yếu dựa vào số vòng quay motor, để xác định vị trí tương đối robot sau trình chuyển động Phương pháp đơn giản, có khuyết điểm lớn bán kính sai số lớn sai số tích lũy Sau ví dụ đơn giản: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Hình 1.1: Mô hình robot đơn giản Trong hình hai bánh xe truyền động hai motor giảm tốc riêng biệt có hai encorder hồi tiếp xung cho motor Đặt vấn đề toán yêu cầu cho robot chạy đoạn thẳng 10 cm có sai số không sai số Để giải toán ta giả sử dùng encoder cho hai bánh xe với độ phân giải 100 xung/vòng quay encoder gắn bánh xe có đường kính 5cm, Gọi D đường kính bánh xe Encorder S chu vi bánh xe encorder P độ phân giải encoder D=50mm  S=2*3.14*25= 157 mm (1 vòng quay) P=100  1góc =3.60 1xung=1.57mm  100 xung=64 xung GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Yêu cầu toán cho robot chạy đoạn 10cm(100mm)  robot phải chạy cho bánh xe encoder phải quay hết 64 xung Trên tính toán tuyệt đối encorder xoay điều kiện lý tưởng,nhưng thực tế thường có sai số vì:  Bánh xe không tròn  Đường kính bánh xe thực tế không với bánh xe dùng tính toán  Bánh xe lệch trục  Vị trí lắp bánh xe không thích hợp dẫn đến bánh xe không tiếp xúc  Tần số lấy mẫu encoder  Mặt sàn không cân  Trượt bánh xe so với  Khi quay nhanh làm bánh xe bị trượt khoảng 1.1.2 Định vị tuyệt đối: Định vị tuyệt đối phương pháp xác định vị trí xác robot, phương pháp thực thiếu cảm biến, encoder, công tắc hành trình phần tử tạo sở cho robot nhận biết đâu, toạ độ Điểm khác so với định vị tương đối là:  Các phần thiết kế khí không cần tuyệt đối xác  Luôn đọc giá trị  Điều khiển theo sở logic a Ưu điểm phương pháp định vị tuyệt đối:  Định vị xác  Vị trí sai số nhỏ,không đáng kể GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật  Cơ khí không cần thiết kế tuyệt đối xác b Nhược điểm phương pháp này:  Tốn kinh phí đầu tư  Mạch thiết kế phức tạp, để đáp ứng yêu cầu điều khiển  Cần cập nhật giá trị cảm biến liên tục Phần 2: THIẾT KẾ PHẦN MẠCH ĐIỀU KHIỂN 2.1 Tìm hiểu encoder: Hình 2.1 Mô hình Encoder encoder sử dụng E6B2 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật Ngõ encoder xem kênh A kênh B hình HI HI A HI ISO1 R11 170 7414 CLR L1A R1 4.7K PRE 4 R3 4.7K R7 130 CLK D Q D1 7474 Q1 2N 2222 R2 14K Q3 2N3906 HI DIR ISO2 R6 4.7K L2A B R4 4.7K 7414 Q2 2N2222 R10 170 R5 14K 0 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 10 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN JC Robot di động bám theo vật KIEM_TRA_C_TRAI MOV VUNG,#15 LJMP EXIT_SCAN_PHIM KIEM_TRA_C_TRAI: MOV C,LEFT3 ;01234567 MOV B,P0 ;01111111 CPL B.1 ORL C,B.1 JC DUNG_LAI MOV VUNG,#16 LJMP EXIT_SCAN_PHIM DUNG_LAI: MOV A,P0 CJNE A,#0FFH,EXIT_SCAN_PHIM MOV VUNG,#17 LJMP EXIT_SCAN_PHIM EXIT_SCAN_PHIM: ACALL DIEU_XUNG_ROBOT RET DIEU_XUNG_ROBOT: DK_R_TIEN: MOV R5,VUNG CJNE R5,#11,DK_R_LUI GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 81 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN LCALL Robot di động bám theo vật STOP_CAMERA SETB RL4 SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_R_LUI: CJNE R5,#12,DK_R_PHAI LCALL STOP_CAMERA CLR RL4 CLR RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_R_PHAI: CJNE R5,#13,DK_R_TRAI LCALL STOP_CAMERA CLR RL4 SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_R_TRAI: CJNE R5,#14,DK_C_PHAI LCALL STOP_CAMERA SETB RL4 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 82 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật CLR RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_C_PHAI: CJNE R5,#15,DK_C_TRAI LCALL STOP ;CHO BANH DUNG LAI NEU KHONG VUA QUAY VUA CUA CLR RL3 MOV MOTOR1,V_MOTORR_VP6 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DK_C_TRAI: CJNE R5,#16,DUNG_ROBOT_LAI LCALL STOP ;// SETB RL3 MOV MOTOR1,V_MOTORR_VP6 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT DUNG_ROBOT_LAI: CJNE R5,#17,EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT MOV MOTOR2,#00H MOV MOTOR3,#00H MOV MOTOR1,#00H RET EXIT_DIEU_XUNG_ROBOT: RET GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 83 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật CHUONG TRINH SCAN DIEU KHIEN CAMERA DUA VAO TIN HIEU NHAN DC TU MAY TINH========================== EXIT_TRACKING: JNB MAT_THAN_TO,DIEU_XUNG_PWM ACALL DIEU_XUNG_PWM_ROBOT RET ;==== ====>====================== DIEU_XUNG_PWM: MOV R5,VUNG CJNE R5,#00,DK_VUNG_PHAI_1 JB MAT_THAN_NHO,LUI_LAI1 MOV MOTOR1,#00H ;STOP CAMERA MOV MOTOR2,#00H ;STOP ROBOT MOV MOTOR3,#00H RET DK_VUNG_PHAI_1: CJNE R5,#01,DK_VUNG_LAC_PHAI RET DUNG_CONG_TAC3: LCALL QUAY_TRAI_C LCALL DELAY5 LJMP DUNG_QUAY KT_TIEP: CJNE R5,#02,DUNG_CONG_TAC3 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 84 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN LJMP Robot di động bám theo vật DUNG_QUAY ; LUI_LAI1: CLR RL4 ;CHO ROBOT CHAY LUI LAI CLR RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 JB MAT_THAN_NHO,LUI_LAI1 MOV MOTOR2,#00H MOV MOTOR3,#00H RET ; DK_VUNG_LAC_PHAI: CJNE R5,#02,DK_VUNG_TRAI_1 MOV R2,#50 KT_VUNG_LAC_PHAI: MOV B,P0 ;01234567 ; DJNZ R2,KT_VUNG_LAC_PHAI LJMP XU_LY XU_LY: CLR RL3 MOV MOTOR1,#V_MOTORL_VT2 LCALL SW3 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 85 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật JNB PRO,TIM_VAT_PHAI SJMP DK_VUNG_LAC_PHAI TIM_VAT_PHAI: LCALL STOP_CAMERA LCALL CUA_PHAI LCALL DELAY4 LCALL STOP LJMP CHO_NHAN_VAT_MOI2 CHO_NHAN_VAT_MOI2: LCALL VE_TT2: STOP ;QUAY CAMERA VE GIUA SETB RL3 MOV MOTOR1,#30 LCALL SW2 JNB PRO,DA_VE_TT2 LJMP VE_TT2 DA_VE_TT2: LCALL STOP_CAMERA LJMP DA_VE_TT2 RET CHUYEN: RET ; -DK_VUNG_TRAI_1: CJNE R5,#03,DK_VUNG_LAC_TRAI GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 86 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật SETB RL3 MOV MOTOR1,V_MOTORL_VT2 LCALL SW1 JNB PRO,DUNG_CONG_TAC1 RET DUNG_CONG_TAC1: LCALL QUAY_PHAI_C LCALL DELAY5 MOV MOTOR2,#40 MOV MOTOR3,#40 CLR RL4 SETB RL5 K_VUNG_LAC_TRAI: MOV B,P0 ;01234567 ;11011111 CPL B.1 CPL B.3 MOV C,LEFT1 ORL C,B.1 ORL C,B.3 JC DK_VUNG_RA_NGOAI DJNZ R2,KT_VUNG_LAC_TRAI LJMP XU_LY2 XU_LY2: SETB RL3 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 87 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật MOV MOTOR1,#V_MOTORL_VT2 LCALL SW1 JNB PRO,TIM_VAT_TRAI SJMP DK_VUNG_LAC_TRAI TIM_VAT_TRAI: LCALL STOP_CAMERA LCALL CUA_TRAI LCALL DELAY4 LCALL STOP LJMP CHO_NHAN_VAT_MOI DK_VUNG_RA_NGOAI: RET CHO_NHAN_VAT_MOI: LCALL VE_TT: STOP ;QUAY CAMERA VE GIUA CLR RL3 MOV MOTOR1,#30 LCALL SW2 JNB PRO,DA_VE_TT LJMP VE_TT DA_VE_TT: LCALL STOP_CAMERA GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 88 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật LJMP DA_VE_TT RET ;============ ============================================= DIEU_XUNG_PWM_ROBOT: MOV R5,VUNG CJNE R5,#00,DK_VUNG_PHAI_ROBOT1 JNB MAT_THAN_TO,KO_DUOI JB MAT_THAN_NHO,LUI_LAI LCALL STOP_CAMERA SETB RL4 ;CHO ROBOT CHAY TOI VAT SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 RET KO_DUOI: MOV MOTOR2,#00H MOV MOTOR3,#00H RET LUI_LAI: CLR RL4 ;CHO ROBOT CHAY LUI LAI CLR RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 JB MAT_THAN_NHO,LUI_LAI MOV MOTOR2,#00H GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 89 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật MOV MOTOR3,#00H RET DK_VUNG_PHAI_ROBOT1: CJNE R5,#01,DK_VUNG_TRAI_ROBOT1 LCALL STOP_CAMERA CLR RL5 ;QUAY PHAI ROBOT SETB RL4 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 RET ; -DK_VUNG_TRAI_ROBOT1: CJNE R5,#03,DK_LAC_VAT_TRAI LCALL STOP_CAMERA CLR RL4 ;QUAY TRAI ROBOT SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 LJMP EXIT_DIEU_XUNG_PWM DK_LAC_VAT_TRAI: CJNE R5,#04,DK_LAC_VAT_PHAI LCALL STOP_CAMERA CLR RL4 ;QUAY TRAI ROBOT GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 90 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật SETB RL5 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 ;LCALL DELAY4 RET DK_LAC_VAT_PHAI: CJNE R5,#02,EXIT_DIEU_XUNG_PWM LCALL STOP_CAMERA CLR RL5 ;QUAY PHAI ROBOT SETB RL4 MOV MOTOR2,V_MOTORL_VT3 MOV MOTOR3,V_MOTORR_VP3 RET EXIT_DIEU_XUNG_PWM: RET ;==== ==========CAC HAM VAN TOC =========================== TOC_DO_CHAM: ;====== ===VAN TOC CHO BEN TRAI============================= MOV V_MOTORL_VT1,#00 MOV V_MOTORL_VT2,#20 MOV V_MOTORL_VT3,#30 ;0000 ;===== =====VAN TOC CHO BEN PHAI============================= MOV V_MOTORR_VP1,#00 MOV V_MOTORR_VP2,#20 MOV V_MOTORR_VP3,#30 MOV V_MOTORR_VP6,#30 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh ;000 91 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật RET TOC_DO_TRUNG_BINH: ;==== =====VAN TOC CHO BANH TRAI============================= MOV V_MOTORL_VT1,#150 MOV V_MOTORL_VT2,#130 MOV V_MOTORL_VT3,#30 MOV V_MOTORL_VT4,#80 MOV V_MOTORL_VT5,#50 MOV V_MOTORL_VT6,#20 MOV V_MOTORL_VT7,#10 MOV V_MOTORL_VT8,#00 ;0000 ;====== =====VAN TOC CHO BANH PHAI============================= MOV V_MOTORR_VP1,#150 MOV V_MOTORR_VP2,#130 MOV V_MOTORR_VP3,#40 MOV V_MOTORR_VP4,#80 MOV V_MOTORR_VP5,#50 MOV V_MOTORR_VP6,#30 MOV V_MOTORR_VP7,#10 MOV V_MOTORR_VP8,#00 ;000 RET TOC_DO_NHANH: ;======= ==VAN TOC CHO BANH TRAI============================= MOV V_MOTORL_VT1,#210 MOV V_MOTORL_VT2,#150 MOV V_MOTORL_VT3,#120 GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 92 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật MOV V_MOTORL_VT4,#100 MOV V_MOTORL_VT5,#80 MOV V_MOTORL_VT6,#50 MOV V_MOTORL_VT7,#20 MOV V_MOTORL_VT8,#10 ;===== ======VAN TOC CHO BANH PHAI========================== MOV V_MOTORR_VP1,#210 MOV V_MOTORR_VP2,#150 MOV V_MOTORR_VP3,#120 MOV V_MOTORR_VP4,#100 MOV V_MOTORR_VP5,#80 MOV V_MOTORR_VP6,#50 MOV V_MOTORR_VP7,#20 MOV V_MOTORR_VP8,#10 RET DOI50ms: MOV R1,#15 LOOP_DOI50MS: MOV R0,#255 DJNZ R0,$ DJNZ R1,LOOP_DOI50ms MOV R0,#00H MOV R1,#00H RET ;============================================================ DELAY800MS: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 93 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật LCALL DOI50ms LCALL DOI50ms RET ;============================================================= DOI1S: MOV R1,#255 LOOP_DOI1S: MOV R0,#255 DJNZ R0,$ DJNZ R1,LOOP_DOI1S RET DELAY4: PUSH 00H MOV R0,#100 MOV TMOD,#01H DL44: MOV TH0,#HIGH(200) MOV TL0,#LOW(200) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R0,DL44 POP 00H RET DELAY5: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 94 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN Robot di động bám theo vật PUSH 00H MOV R0,#1 MOV TMOD,#01H MOV TH0,#HIGH(50) MOV TL0,#LOW(50) DL5: SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R0,DL5 POP 00H RET END GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 95 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương [...]... Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật Phần 3: THIẾT KẾ PHẦN CƠ CHO ROBOT 3.1 Các hình chiếu của robot: a Hình chiếu đứng: Hình 3.a: Hình chiếu đứng robot tự động b Hình chiếu bằng: Hình 3.b: Hình chiếu bằng robot tự động GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 18 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật c Hình chiếu cạnh: Hình 3.c: Hình chiếu cạnh robot tự động GVHD: Thạc sĩ... sáng GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 27 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật Mô hình màu HSV Mô hình màu YCbCr GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 28 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật Mô hình màu YIQ GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 29 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật Phần 6: TỒNG QUAN VỀ OPENCV I Tổng quan về OpenCV: OpenCV (Open Source... Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật A Sơ đồ mạch Layout: Sơ đồ mạch Capture: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 16 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật SW2 R5 VCC SPARE VCC VCC D8 VCC COLOUR 3 R25 cuon day 1 R36 VCC 1 C9 104 VCC R31 R VCC XTAL1 Y1 11.0592MhZ D22 J5 C 11 LM324 C16 C C VCC SW1 J4 J3 INT0 INT1 1 2 3 4 5 6 7 8 RXD RXD TXD C17 C 1 2 3 SERIAL PORT CON3 SW DIP-2 AT89C52... 30 20 180 00 255 255 255 255 255 255 255 255 230 200 170 140 100 50 20 200 00 Speed 3 Speed 4 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật Giải thuật đọc tín hiệu: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 24 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật PHẦN 5: XỬ LÝ ẢNH 3.1.1 Các khái niệm cơ bản: 3.1.1.1 Điểm ảnh: Ảnh trong tự nhiên là ảnh liên tục về không gian và độ sáng Khi... độ đại di n cho các cường độ khác nhau hoặc độ xám Những điểm có cường độ bằng 0 thường được đại di n bằng màu đen và cường độ 1,255 hoặc 65535 thường đại di n cho cường độ cao nhất hay màu trắng 3.1.2.3 Ảnh màu: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 26 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật Ảnh màu là ảnh tổ hợp từ 3 màu cơ bản: đỏ (Red), lục (Green), xanh lơ (Blue) và thường thu nhận... Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật  R1 sensor phải thứ 1 so với sensor trung tâm  R2 sensor phải thứ 2 so với sensor trung tâm  R3 sensor phải thứ 3 so với sensor trung tâm Đọc cảm biến theo nguyên tắc : đọc từ trong ra ngoài, tức là kiểm tra giá trị sensor từ CL,CR  L1,R1  L2,R2  L3,R3  Vùng error Vùng Error sẽ được thực thi khi và chỉ khi robot đang chạy dò đường nhưng... load hình từ một file Hình 2 cho chúng ta thấy một danh sách các lệnh để khởi tạo cấu trúc chụp, và lưu các video frames và đóng các giao di n chụp Giao di n chụp được khởi tạo tại dòng 19 bằng cách gọi hàm SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật cvCaptureFromCAM() Hàm này trả một pointer về cấu trúc cvCapture Bạn không thể truy cập trực tiếp vào cấu trúc này Thay vào đó bạn sẽ...ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật Hình2.2: Trạng thái ngõ ra kênh A và kênh B Ngõ ra của kênh A là điện áp được khuếch đại bởi transisstor Q1 và tương thích TTL với thời gian tăng và giảm bằng mạch kích Schmittriger L1 Hoạt động tương tự ở kênh B qua Q2 và L2 Rõ ràng là mạch kích Schmitt kênh A tạo ra xung clock để chốt và mạch kích Schmitt kênh B nối với ngõ vào diode của chốt Với cấu... Vùng phải 4 Vùng phải 5 Vùng phải 6 (Setb 01H,Clr 01H) Vùng phải 7 XXX Vùng lạc Lạc phải Lạc trái SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật (XXX) nếu không có sensor nào tích cực thì phải xét thêm hai bit 00H,01H Ứng với mỗi vùng có 1 tốc độ riêng biệt  robot không thể lạc vạch được B: Bảng tốc độ: ta có 4 hàm tốc độ ứng vời mỗi hàm có 16 tốc độ khác nhau Vùng Vùng trung tâm Vùng trái... OpenCV chứa đựng vài chức năng cao cấp như nhận dạng khuôn mặt, nhận dạng vật thể và tracking, nó bao gồm luồng quang học ( sử dụng camera để xác định cấu trúc 3D), camera xác định kich thước và âm thanh stereo 4 AI và phƣơng pháp học của máy: GVHD: Thạc sĩ Phạm Thành Danh 30 SVTH: Nhật Duy - Đại Dương ĐỒ ÁN 2 Robot di động bám theo vật Thị giác máy tính thường đòi hỏi phương pháp học của máy hay phương