1700 Cơ cấu cơ khí đã mô phỏng P3

Nguyễn Đức Thắng 1700 CƠ CẤU CƠ KHÍ ĐÃ MÔ PHỎNG với hình vẽ, mô tả tóm tắt đường dẫn đến YouTube video Phần 3: Các cấu khác Cập nhật đến 31 / 12 / 2014 Tài liệu gồm phần: Phần 1: Truyền chuyển động quay liên tục Phần 2: Biến đổi dạng chuyển động Phần 3: Các cấu khác Các video mô làm nhờ phần mềm Autodesk Inventor Chúng có kênh YouTube “thang010146” Dòng chữ màu hồng tiếng Anh tên cấu YouTube Mong muốn tác giả đưa thật nhiều cấu có vào Nhưng khả tác giả phần mềm Inventor có hạn Do thiếu cấu có kết cấu phức tạp có khâu biến dạng chuyển động Tài liệu bổ sung theo thời gian video tiếp tục tạo ra, chừng Thời điểm cập nhật nêu trang Tài liệu có ích cho ai: - hàng ngày phải làm việc với cấu khí - thích giải trí với cấu khí Để tài liệu hữu dụng, mong nhận phê bình góp ý Bản tiếng Anh tài liệu có tại: http://www.mediafire.com/download/gqt6wxyoq8wstjw/1700AMMe.zip Thông tin tác giả: Tên: Nguyễn Đức Thắng Năm sinh: 1946 Nơi sinh: Huế, Việt Nam Nơi ở: Hà Nội, Việt Nam Quá trình học: Kỹ sư khí, 1969, Đại học Bách khoa Hà Nội, Việt Nam Phó tiến sĩ khí, 1984, Đại học Kỹ thuật Kosice, Slovakia Quá trình làm việc: Thiết kế khí xí nghiệp khí nhỏ Hà Nội Về hưu năm 2002 Email: thangthao80@yahoo.com Mục lục 11 Cơ cấu gập co duỗi 12 Cơ cấu điều khiển hướng vật chuyển động 13 Cơ cấu thẳng hàng (toggle linkages) 15 14 Cơ cấu tạo chuyển động đột ngột 17 15 Cơ cấu tạo dao động .23 16 Cơ cấu an toàn .30 17 Cơ cấu vẽ đường 34 17.1 Đường thẳng 34 17.2 Đường cônic .41 17.3 Các đường cong khác .45 18 Cơ cấu toán, cấu điều khiển vị trí vật .55 19 Cơ cấu máy gia công kim loại gỗ 61 20 Cơ cấu vận chuyển định hướng phôi .73 21 Cơ cấu phân độ định vị 82 22 Đồ gá .84 22.1 Cơ cấu kẹp 84 22.2 Cơ cấu kẹp tự định tâm 97 23 Đo kiểm 100 24 Cơ cấu chép hình .105 25 Cơ cấu đóng mở cửa 111 26 Máy khuấy, máy trộn 116 27 Bơm, động 118 28 Cơ cấu thủy lực khí nén 126 29 Khảo sát số cấu 129 29.1 Khớp động khí 129 29.2 Cơ cấu phẳng 131 29.3 Cơ cấu không gian 135 30 Các vấn đề khác 140 30.1 Lò xo .140 30.2 Các cấu khác .142 11 Cơ cấu gập co duỗi Folding barrier http://www.youtube.com/watch?v=bq0iiqCSTFg Sào chắn gập dùng cho nơi hạn chế chiều cao Một ứng dụng cấu bình hành Folding barrier http://www.youtube.com/watch?v=LF8kSTCZIxw Sào chắn gập dùng cho nơi hạn chế chiều cao Một ứng dụng cấu bình hành kết hợp cấu khâu Folding barrier https://www.youtube.com/watch?v=j3RNoijvcD4 Sào chắn gập dùng cho nơi hạn chế chiều cao Một ứng dụng cấu bình hành kết hợp bánh Bánh cố định vào Folding barrier (Straight line drawing mechanism) http://www.youtube.com/watch?v=QNkODQMZfwc Sào chắn gập dùng cho nơi hạn chế chiều cao Một ứng dụng cấu bình hành kết hợp bánh Bánh cố định vào Dùng thêm nhiều sào chắn dài Stretch and contraction mechanism http://www.youtube.com/watch?v=4UpjmxQ3900 Cơ cấu co duỗi, ứng dụng cấu bình hành kết hợp bánh Các đường vẽ thêm thể quỹ tích điểm khác Có thể elip, đường tròn hay đường thẳng Dùng thêm nhiều duỗi dài Penta-folding gate http://www.youtube.com/watch?v=6jSwpmr4k5I Cổng cánh gập, ứng dụng cấu bình hành kết hợp bánh Không cần ray dẫn Nếu kết cấu không nặng bỏ bánh xe đỡ Đây ứng dụng cấu nêu ở: http://www.youtube.com/watch?v=QNkODQMZfwc Bi-folding gate http://youtu.be/LG2-y4iVDB4 Cổng hai cánh gập Thanh truyền màu cam, tay quay lục vàng tạo thành cấu bình hành R1: bán kính vòng lăn bánh lục R2: bán kính vòng lăn bánh xanh i = R1 / R2 = 40 / 19 Tỷ số bảo đảm yêu cầu cổng quay góc α = 58 độ, cánh xanh quay 90 độ so với cánh lục i thay đổi α có giá trị khác I = α = 90 độ Nếu cần lắp bánh xe tự lựa góc phải phía cánh xanh Video theo yêu cầu ông JC Lo, Malaysia Cũng thay bánh cấu để đạt yêu cầu Xem: http://www.youtube.com/watch?v=LF8kSTCZIxw Tetra-folding gate http://www.youtube.com/watch?v=II88l0AP6-Q Cổng ba cánh gập, kết hợp cấu tay quay trượt bánh Các bánh cố định với hai cánh Tri-folding gate http://www.youtube.com/watch?v=SoL0uq5K6fg Cổng ba cánh gập, kết hợp cấu tay quay trượt Folding scissor fence http://www.youtube.com/watch?v=Do1DwSqkZoM Hàng rào xếp, kết hợp cấu tay quay trượt cấu bình hành Folding scissor gate http://www.youtube.com/watch?v=opSblgV2pSE Cửa xếp, kết hợp cấu tay quay trượt cấu bình hành Folding scissor gate http://www.youtube.com/watch?v=GvjFwcl9rro Cửa xếp, kết hợp cấu tay quay trượt cấu bình hành Folding scissor gate http://www.youtube.com/watch?v=tb4H7Tr_W1s Cửa xếp, kết hợp cấu tay quay trượt cấu bình hành Folding scissor gate http://www.youtube.com/watch?v=_GApddnCKz4 Cửa xếp, kết hợp cấu tay quay trượt cấu bình hành Kite mechanism 5c http://youtu.be/AD_0MACi44M Cơ cấu hình thoi lệch Là cách nối hai (hoặc hơn) “Kite and spear-head mechanism 5b” cách thêm bánh (tím) Do nhận chuyển động thẳng dài cuối màu hồng Có thể áp dụng cho cửa xếp Gear and linkage mechanism 3b http://youtu.be/jFVh3nKOVf8 Kết hợp cấu bánh Là cách nối hai (hoặc hơn) “Gear and linkage mechanism 3a” Khâu màu lục di chuyển theo đường thẳng tuyệt đối Lazy tong http://youtu.be/Zm-4kJLdRcM Cơ cấu kìm xếp Khâu dẫn: trượt hồng Khâu bị dẫn: trượt màu cam Lực dọc nhỏ khâu dẫn gây lực lớn khâu bị dẫn (khoảng lần trường hợp này) Khâu dẫn bị dẫn di chuyển ngược chiều Cơ cấu dùng cho máy tán rút: https://www.youtube.com/watch?v=7D7ECCps0h4 Lazy tong http://youtu.be/UniRkbt0LOY Cơ cấu kìm xếp Khâu dẫn: trượt hồng Khâu bị dẫn: khâu màu tím Di chuyển nhỏ khâu dẫn gây di chuyển lớn khâu bị dẫn (khoảng lần trường hợp này) Khâu dẫn bị dẫn di chuyển ngược chiều Khâu màu lục để giữ hướng khâu tím không đổi Lazy tong http://youtu.be/cML0xKSmTPM Cơ cấu kìm xếp Khâu dẫn: trượt hồng Khâu bị dẫn: khâu màu tím Di chuyển nhỏ khâu dẫn gây di chuyển lớn khâu bị dẫn (khoảng lần trường hợp này) Khâu dẫn bị dẫn di chuyển chiều Phần khâu vàng để giữ hướng khâu tím không đổi Telescopic sliding gate http://www.youtube.com/watch?v=ASAxH51ify8 Cửa lồng hai cánh trượt dùng dây ròng rọc Một điểm nhánh dây cố định với cột cửa Một điểm nhánh dây cố định với cánh màu xanh Cánh di chuyển nhanh gấp hai lần cánh màu vàng Contractible eave http://www.youtube.com/watch?v=YmcJmXpR7XM Mái hiên di động, ứng dụng cấu tay quay trượt Quay tay quay nâu (tháo lắp nhanh) qua bánh vít trục vít để tởi hay cuộn mái che Mái có độ dốc nên phẳng chuyển động Sarrus linkage http://youtu.be/FlNFaiCQIAk Cơ cấu Sarrus Là cách nối hai (hoặc hơn) cấu cách thêm bánh (màu vàng) Nhờ nhận chuyển động lên xuống dài đỉnh di chuyển ngắn pít tông (màu cam) Retractable device for fluid supply http://youtu.be/B3khF2lBUyU Thiết bị co duỗi để cấp chất lỏng Là cấu “Sarrus linkage 3” kết hợp với ống dẫn xoắn 12 Cơ cấu điều khiển hướng vật chuyển động Keeping direction unchanged during rotation http://www.youtube.com/watch?v=jMCBm9bG4EY Hướng chi tiết đỏ không đổi nhờ dùng bánh trụ Bánh hai đầu phải có số Số bánh trung gian phải lẻ Keeping direction unchanged during rotation http://www.youtube.com/watch?v=5Oa_7k1GMi0 Hướng chi tiết đỏ không đổi nhờ dùng bánh nón Các bánh phải có số Keeping direction unchanged during rotation http://www.youtube.com/watch?v=BkZswBBbvD8 Hướng chi tiết đỏ không đổi nhờ dùng truyền xích đai Bánh xích phải có số Keeping direction unchanged during rotation http://www.youtube.com/watch?v=N8jE8gLbHR4 Hướng chi tiết đỏ không đổi nhờ dùng cấu bình hành hai truyền Thanh truyền thứ hai giúp vượt qua vị trí chết Keeping direction unchanged during rotation http://youtu.be/-XsHSvDqG8s Đĩa màu lục nhận chuyển động từ trục lệch tâm màu hồng Nhờ cấu Oldham gồm đĩa, hướng đĩa màu lục giữ không đổi trình chuyển động Keeping direction unchanged during rotation http://youtu.be/D1lPLELEBuA Hai truyền xích bố trí có độ lêch tâm lớn A Khâu vàng nối hai truyền nhờ mắt xích có chốt màu đỏ Khoảng cách tâm hai khớp quay khâu vàng A Hướng khâu vàng giữ không đổi trình chuyển động thể thêm nhiều khâu màu vàng nối hai xích cách tương tự Cơ cấu dùng cho thang máy chạy liên tục Có Pin coupling http://www.youtube.com/watch?v=zfXDfoOAnrY Cơ cấu hành tinh từ cấu Pin Coupling http://www.youtube.com/watch?v=QfiJSTRDASs Hướng đỏ gắn vào trục xanh không đổi chuyển động Application of parallelogram mechanism http://www.youtube.com/watch?v=PJQEkv4UESw Cầu thang bến sông có bậc nằm ngang, không phụ thuộc mực nước lên xuống nhờ áp dụng cấu bình hành Đầu cầu thang phao Application of parallelogram mechanism http://www.youtube.com/watch?v=nn_v_DlZ6tY Máy bện dây Các cuộn dây quay quanh trục máy không quay quanh trục cuộn nhờ áp dụng cấu bình hành Application of parallelogram mechanism http://www.youtube.com/watch?v=hWNt1ZhnSnk Nhờ cấu bình hành mái chèo bánh xe nước thẳng đứng, cho lực đẩy tối đa Chain drive 5A http://youtu.be/DI6DdKPXctY Đĩa xích màu cam cố định Đĩa xích màu cam màu vàng có số Bánh màu hồng khâu dẫn Dỏ màu vàng, cố định với đĩa xích vàng, giữ thẳng đứng trình chuyển động Gear and linkage mechanism 8a https://www.youtube.com/watch?v=iGYtz_uVKTY Thanh màu lục giữ không đổi hướng chuyển động Các bánh có số có khoảng cách từ tâm quay đến tâm chốt bánh Điều kiện lắp: cấu phải có vị trí cho đường tâm trục quay bánh trục chốt chúng nằm mặt phẳng hai chốt phải nằm (hay nằm ngoài) khoảng cách tâm hai bánh Nếu không màu lục có chuyển động phức tạp trong: https://www.youtube.com/watch?v=wTG1Ai2S9I8 Keeping direction unchanged during rotation http://youtu.be/VcLRHZAFc9o Các bánh có số bánh đai có đường kính tiếp xúc đai Khâu dẫn: khung màu lục quay Các bánh đai vàng giữ hướng không đổi chuyển động Dùng xích thay cho truyền đai tốt Keeping direction unchanged during rotation http://youtu.be/W5tLTJraf84 Bánh hồng, bánh hành tinh vàng cần màu lục tạo thành cấu vi sai hành tinh bánh vàng bánh lớn màu hồng có số Khâu dẫn trục xanh có hai bánh Nhận chuyển động từ trục dẫn, hai bánh hồng cần màu lục quay chiều Các bánh hồng quay nhanh gấp đôi cần màu lục Các bánh vàng giữ hướng không đổi chuyển động Keeping direction unchanged during rotation 9a http://youtu.be/g8HKd938yp0 Bánh hồng, bánh hành tinh vàng, bánh xanh cần màu lục tạo thành cấu vi sai hành tinh Các bánh (trừ bánh màu lục) có số Khâu dẫn trục màu lục quay Trong bánh hồng giữ cố định, bánh vàng giữ hướng không đổi chuyển động Dùng trục vít màu cam quay bánh hồng để điều chỉnh hướng bánh vàng Video cho thấy trình điều chỉnh 90 độ 10 29 Khảo sát số cấu 29.1 Khớp động khí Ball bearing simulation http://www.youtube.com/watch?v=hxUXX0tYMHM Ổ bi cầu có vòng cố định Ball bearing simulation http://www.youtube.com/watch?v=hxUXX0tYMHM Ổ bi cầu có vòng cố định Wedge mechanism 17 http://youtu.be/_I3PPttljC8 Cơ cấu chêm để điều chỉnh khe hở bàn trượt lục bàn dẫn xám cách dịch chuyển chêm màu cam Độ dốc chêm bàn dẫn Wedge mechanism 28 http://youtu.be/rM8FcOcZ9M8 Cơ cấu chêm để điều chỉnh khe hở bàn trượt lục bàn dẫn xanh cách dịch chuyển chêm màu cam màu hồng Độ dốc hai chêm Assembling sphere joint having unsplit outer part http://youtu.be/gWzPxNvG0Dw Khớp cầu có chi tiết bao không ghép Chiều dài rãnh chữ nhật chi tiết bao màu vàng phải lớn đường kính cầu màu lục Về vẽ xem: http://meslab.org/mes/showthread.php?p=93888#post93888 Mechanical Torus Joint http://youtu.be/uCEPAw4jxCA Khớp xuyến có hai bậc tự quay cho chuyển động tương đối chúng 129 Mechanical Torus Joint http://youtu.be/mHkdwnrhsPU Khớp xuyến có hai bậc tự quay cho chuyển động tương đối chúng Mechanical Torus Joint http://youtu.be/BbsGHSC1i5c Khớp xuyến có hai bậc tự quay cho chuyển động tương đối chúng Helix torus joint 1a http://youtu.be/3Yw3Hr9WKdg Khớp xuyến xoắn Trên hình xuyến lớn màu xanh có rãnh xoắn nửa vòng (n = ½) Hình xuyến nhỏ màu vàng quay vòng quanh trục vòng quanh trục hình xuyến lớn Nói cách khác, hình xuyến nhỏ có hai chuyển động quay phụ thuộc Đây trường hợp băng Mobius (hình bên trái), kiến phải bò hai vòng trở vị trí xuất phát Helix torus joint 1b http://youtu.be/CvsviKzNoqs Khớp xuyến xoắn Trên hình xuyến lớn màu lục có rãnh xoắn hai vòng (n = 2) Hình xuyến nhỏ màu đỏ quay vòng quanh trục vòng quanh trục hình xuyến lớn Helix torus joint 1c http://youtu.be/6vWSl5JYUoI Khớp xuyến xoắn Trên hình xuyến lớn màu lục có rãnh xoắn 1/3 vòng (n = 1/3) Hình xuyến nhỏ màu vàng quay vòng quanh trục vòng quanh trục hình xuyến lớn Helix torus joint http://youtu.be/6s-giKB1TBE Khớp xuyến xoắn Hình xuyến màu cam quay quanh trục Nó chuyển động xoắn quanh trục chi tiết màu lục hình lò xo Vậy khớp có bậc tự Helix torus joint http://youtu.be/glGF-C_5FNE Khớp xuyến xoắn kép Hình xuyến đỏ mang chốt có hai chuyển động phụ thuộc nhau, quanh trục quanh trục chi tiết màu lục hình lò xo Chốt trượt rãnh xoắn chi tiết màu lục hình lò xo 130 29.2 Cơ cấu phẳng Equivalency of parallelogram and Oldham mechanisms http://youtu.be/wi0NyZNd7I4 Sự tương đương cấu bình hành cấu Oldham Khi bỏ trượt màu cam, cấu bình hành Khi bỏ truyền vàng, cấu Oldham Trong hai trường hợp việc truyền động hai cần lắc Four bar linkage 8a http://youtu.be/ADofvwxYImA Một trường hợp đặc biệt cấu khâu lề Khâu dẫn: tay quay hồng quay Khâu bị dẫn: màu xanh lắc Điều khác thường: chu kỳ hoạt động cấu ứng với vòng quay khâu dẫn Góc lắc khâu bị dẫn lớn 180 độ, kết mà cấu khâu lề thông thường không đạt Có điều do: Tổng chiều dài hai khâu liền kề tổng chiều dài hai khâu A+B=C+D A, B, C, chiều dài khâu hồng (= 10), vàng (= 40), lục (= 20) D khoảng cách tâm hai khớp quay cố định (= 30) 2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc xanh thẳng hàng với truyền vàng) Ví dụ quán tính xanh phải đủ lớn Four bar linkage 8b http://youtu.be/Y5lMzmEPOX0 Một trường hợp đặc biệt cấu khâu lề Khâu dẫn: truyền hồng quay Khâu bị dẫn: màu xanh vàng lắc Điều khác thường: chu kỳ hoạt động cấu ứng với vòng quay khâu dẫn màu hồng Góc lắc khâu bị dẫn lớn 180 độ, kết mà cấu khâu lề thông thường không đạt Có điều do: Tổng chiều dài hai khâu liền kề tổng chiều dài hai khâu A+B=C+D A, B, C, chiều dài khâu xanh (= 40), hồng (= 10), vàng (= 36) D khoảng cách tâm hai khớp quay cố định (= 14) 2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc thẳng hàng với truyền hồng) Ví dụ quán tính phải đủ lớn 131 Four bar linkage 8c http://youtu.be/BOJSJvOUyAE Một trường hợp đặc biệt cấu khâu lề Khâu dẫn: tay quay hồng quay Khâu bị dẫn: màu xanh quay không Điều khác thường: chu kỳ hoạt động cấu ứng với vòng quay khâu dẫn Có điều do: Tổng chiều dài hai khâu liền kề tổng chiều dài hai khâu A+B=C+D A, B, C, chiều dài khâu hồng (= 35), vàng (= 15), lục (= 40) D khoảng cách tâm hai khớp quay cố định (= 10) 2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc thẳng hàng với truyền vàng) Ví dụ quán tính xanh phải đủ lớn Four bar linkage 9a http://youtu.be/nP_tGreHHEY Một trường hợp đặc biệt cấu khâu lề Khâu dẫn: tay quay hồng quay Khâu bị dẫn: màu xanh lắc Điều khác thường: chu kỳ hoạt động cấu ứng với vòng quay khâu dẫn Góc lắc khâu bị dẫn lớn 180 độ, kết mà cấu khâu lề thông thường không đạt Có điều do: Tổng chiều dài hai khâu liền kề tổng chiều dài hai khâu A+B=C+D A, B, C, chiều dài khâu hồng (= 10), xanh (= 40), vàng (= 35) D khoảng cách tâm hai khớp quay cố định (= 15) 2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc xanh thẳng hàng với truyền vàng) Ví dụ quán tính xanh phải đủ lớn Four bar linkage 9b http://youtu.be/Aqg7tl4jfe8 Một trường hợp đặc biệt cấu khâu lề Khâu dẫn: tay quay hồng quay Khâu bị dẫn: màu xanh quay không Điều khác thường: chu kỳ hoạt động cấu ứng với vòng quay khâu dẫn Có điều do: Tổng chiều dài hai khâu liền kề tổng chiều dài hai khâu A+B=C+D A, B, C, chiều dài khâu hồng (= 15), lục (= 35), vàng (= 40) D khoảng cách tâm hai khớp quay cố định (= 10) 2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc lục thẳng hàng với truyền vàng) Ví dụ quán tính xanh phải đủ lớn 132 Four bar linkage 9c http://youtu.be/4rTbsT7hTcg Một trường hợp đặc biệt cấu khâu lề Khâu dẫn: truyền hồng quay Khâu bị dẫn: màu xanh vàng lắc Điều khác thường: chu kỳ hoạt động cấu ứng với vòng quay khâu dẫn màu hồng Góc lắc khâu bị dẫn lớn 180 độ, kết mà cấu khâu lề thông thường không đạt Có điều do: Tổng chiều dài hai khâu liền kề tổng chiều dài hai khâu A+B=C+D A, B, C, chiều dài khâu hồng (= 10), xanh (= 35), vàng (= 15) D khoảng cách tâm hai khớp quay cố định (= 40) 2.Có biện pháp để vượt qua vị trí chết (lúc thẳng hàng với truyền hồng) Ví dụ quán tính phải đủ lớn Study of parallelogram mechanism 1a http://youtu.be/wraqhhhe-h8 Nghiên cứu cấu bình hành Hai cấu giống hệt Chiều dài tay quay Các khâu vàng, lục xanh tạo nên cấu bình hành Khâu dẫn: tay quay vàng Khâu bị dẫn: tay quay màu cam Ngoài vị trí chết (khi tay quay thẳng hàng) cấu có vị trí không ổn định tay quay vuông góc với trắng lục Khi cấu vượt qua vị trí không ổn định chuyển động khâu bị dẫn thay đổi Cơ cấu làm việc ổn định pham vị góc quay khâu dẫn nhỏ 90 độ Cơ cấu bên trái: khâu dẫn khâu bị dẫn quay ngược chiều Cơ cấu bên phải: khâu dẫn khâu bị dẫn quay chiều Hiện tượng phụ thuộc vị trí tương đối ban đầu tay quay dẫn bị dẫn Spring linkage mechanism http://youtu.be/XVoarCYMlVc Cơ cấu có lò xo Phía sau cấu cu lít Phía trước cấu khớp trượt thay lò xo kéo Mũi màu cam vạch quỹ đạo Tuy nhiên có lực khác đặt vào màu cam cấu có lò xo quỹ đạo màu hồng khác Spring linkage mechanism http://youtu.be/wVKjmL3iOQo Cơ cấu có lò xo Phía sau cấu cu lít Phía trước cấu khớp trượt thay lò xo kéo Khâu màu cam khâu màu hồng lắc giống Tuy nhiên có lực khác đặt vào khâu màu hồng chuyển động khác 133 Equivalency of circular cam and linkage mechanisms https://www.youtube.com/watch?v=AO_h10UqLIQ Sự tương đương cấu cam biên dạng tròn cấu Độ lệch tâm cam lục bán kính tay quay màu cam Cần màu xanh màu vàng chuyển động giống Equivalency of circular cam and linkage mechanisms https://www.youtube.com/watch?v=4DyP4Vo6cVU Sự tương đương cấu cam biên dạng tròn cấu Độ lệch tâm cam lục bán kính tay quay màu cam Cần màu xanh màu vàng chuyển động giống Equivalency of circular cam and linkage mechanisms http://youtu.be/DQB1pY3It08 Sự tương đương cam tròn cấu Độ lệch tâm cam tròn màu lục chiều dài tay quay màu cam Bán kính vòng lăn cam (biên dạng cam lý thuyết) chiều dài truyền đỏ Thanh trượt xanh vàng chuyển động Equivalency of circular cam and linkage mechanisms http://youtu.be/DQB1pY3It08 Sự tương đương cam tròn cấu Độ lệch tâm cam tròn màu lục chiều dài tay quay màu cam Bán kính vòng tròn cam chiều dài truyền đỏ Thanh trượt xanh vàng chuyển động 134 29.3 Cơ cấu không gian Space 4-bar mechanism 10 http://youtu.be/q433oAXwHuU Cơ cấu khâu lề không gian Bennett (không phải cấu cầu) Để chuyển động cần điều kiện sau: Các khâu đối diện (tức không liền kề) có chiều dài, ký hiệu a, b Các góc vặn ký hiệu A, B chúng khâu đối diện ngược dấu Chiều dài khâu góc vặn phải thỏa mãn đẳng thức: sinA/a = sinB/b Đối với khâu màu xanh màu kem cố định (giá): a = 17.599, A= 15 độ Đối với khâu màu cam màu lục: b= 34, A= 30 độ Space 4-bar mechanism http://youtu.be/9mcEF2s8QZU Cơ cấu khâu không gian R-C-C-C Khâu dẫn: màu cam Khâu bị dẫn: màu lục R-C-C-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn R: khớp quay C: khớp trụ Space 4-bar mechanism http://youtu.be/nK66IwNJG78 Cơ cấu khâu không gian P-C-C-C Khâu dẫn: màu cam Khâu bị dẫn: màu lục P-C-C-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn P: lăng trụ C: khớp trụ Space 4-bar mechanism http://youtu.be/aUlLcT74mXM Cơ cấu khâu không gian H-C-C-C Khâu dẫn: màu cam Khâu bị dẫn: màu lục H-C-C-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn H: khớp vít C: khớp trụ Space 4-bar mechanism http://youtu.be/xZcAUtW8XVc Cơ cấu khâu không gian R-S-C-R Khâu dẫn: màu cam Khâu bị dẫn: màu lục R-S-C-R: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn R: khớp quay S: khớp cầu C: khớp trụ 135 Space 4-bar mechanism http://youtu.be/nJyS6zxSsMo Cơ cấu khâu không gian R-S-C-P Khâu dẫn màu cam Khâu bị dẫn màu lục Ký hiệu khớp: R: khớp quay S: khớp cầu C: khớp trụ P: Khớp tịnh tiến Space 4-bar mechanism http://youtu.be/Gg8Q6nUZc1c Cơ cấu khâu không gian R-S-C-H Khâu dẫn: màu cam Khâu bị dẫn: màu lục R-S-C-H: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn R: khớp quay S: khớp cầu C: khớp trụ H: khớp vít Space 4-bar mechanism http://youtu.be/H_5D9wsdPM4 Cơ cấu khâu không gian P-P-S-C Khâu dẫn: màu cam Khâu bị dẫn: màu lục P-P-S-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn P: khớp lăng trụ S: khớp cầu C: khớp trụ Space 4-bar mechanism http://youtu.be/4k5WcYcqoQg Cơ cấu khâu không gian R-H-C-H Khâu dẫn: màu cam Khâu bị dẫn: màu lục R-H-C-H: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn R: khớp quay H: khớp vít C: khớp trụ Space 4-bar mechanism http://youtu.be/aiAdhly2Guo Cơ cấu khâu không gian H-H-S-C Khâu dẫn: màu cam Khâu bị dẫn: màu lục H-H-S-C: ký hiệu khớp từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn H: khớp vít S: khớp cầu C: khớp trụ 136 Space 4-bar mechanism 12 http://youtu.be/m0xG_u63WH0 Cơ cấu khâu không gian R-C-C-R R-C-C-R: ký hiệu khớp tính từ khân dẫn đến khâu bị dẫn R: khớp quay C: khớp trụ Cơ cấu không thỏa mãn điều kiện Kutzbach Space 4-bar mechanism 13 http://youtu.be/ccvYpANAWPE Cơ cấu khâu không gian P-C-C-P P-C-C-P: ký hiệu khớp tính từ khâu dẫn đến khâu bị dẫn P: Khớp lăng trụ C: khớp trụ Cơ cấu không đạt tiêu chuẩn Kutzbach Study of Cardan universal joint http://youtu.be/ZQt6cAmsgXQ Khảo sát khớp trục vạn Các đăng Khớp vạn cho phép điều chỉnh góc A trục vào trục truyền động quay Video cho thấy điều chỉnh +/- 45 độ rõ ràng khớp Các đăng đơn khớp đồng tốc A khác độ Study of double cardan universal joint 1a http://youtu.be/gBoJT_Pl-RA Khảo sát khớp trục vạn Các đăng kép Khớp Các đăng kép cho phép điều chỉnh độ lệch trục vào trục truyền động quay Vận tốc trục vận tốc trục vào (khớp đồng tốc) hai trục giữ song song với Các chốt hai nửa trục trung gian (vàng tím) phải song song với Study of double cardan universal joint 1b http://youtu.be/4CYnLyTsYOA Khảo sát khớp trục vạn Các đăng kép Đây trường hợp khớp bị lắp sai: chốt hai nửa trục trung gian (vàng tím) vuông góc với Khớp không tính đồng tốc có độ lệch trục trục trục vào giữ song song với Vậy cần để ý điều lắp hai nửa trục trung gian 137 Study of double Cardan universal joint 2a http://youtu.be/cydmR0lX2t8 Khảo sát khớp trục vạn Các đăng kép Khớp Các đăng kép cho phép điều chỉnh góc A trục vào trục truyền động quay Video cho thấy điều chỉnh +/- 90 độ chứng tỏ khớp Các đăng kép khớp đồng tốc Nhờ truyền hành tinh hai quạt cần màu cam, góc trục vào (hoặc trục ra) với trục trung gian màu vàng A/2 Các chốt hai nửa trục trung gian (vàng tím) phải song song với Study of double Cardan universal joint 2b http://youtu.be/IttUsogU4AQ Khảo sát khớp trục vạn Các đăng kép Đây trường hợp khớp bị lắp sai: chốt hai nửa trục trung gian (vàng tím) vuông góc với Mặc dầu nhờ truyền hành tinh hai quạt cần màu cam, góc trục vào (hoặc trục ra) với trục trung gian màu vàng A/2 (A góc truc vào trục ra), khớp không tính đồng tốc trục trục vào không thẳng hàng (A khác độ) Vậy cần để ý điều lắp hai nửa trục trung gian Study of double Cardan universal joint http://youtu.be/Qf88nPtm2h4 Khảo sát khớp trục vạn Các đăng kép Khớp Các đăng kép cho phép điều chỉnh vị trí tương đối trục vào trục truyền động quay Đây trường hợp hai trục chéo Khớp Các đăng kép tính đồng tốc Study of spatial parallelogram mechanism 1a http://youtu.be/uP6IyI5OqtY Nghiên cứu cấu bình hành không gian Hai cấu bình hành không gian (chiều dài khâu đối diện nhau) Cơ cấu bên trái có khớp cầu: khâu đối diện không song song với chuyển động Cơ cấu bên phải có khớp cầu hai khớp quay: khâu đối diện song song với chuyển động Hướng đường trục dọc vàng không đổi chuyển động Study of spatial parallelogram mechanism 1b http://youtu.be/DgVxKULp6zE Nghiên cứu cấu bình hành không gian Cần lắc xanh lục, truyền vàng đế tạo thành hình bình hành Hai cần lắc nối với đế khớp vạn bậc tự Thanh truyền vàng nối với cần lắc lục khớp quay với cần lắc xanh khớp cầu Cơ cấu có bậc tự (thử mô phỏng) nên cần hai động để điều khiển hai khung màu hồng Hướng trục dọc truyền vàng không đổi chuyển động Tuy nhiên mặt không nằm ngang Đã thử truyền có khớp quay không thành công 138 Study of spatial parallelogram mechanism 1c http://youtu.be/KyBAxYmBmYA Nghiên cứu cấu bình hành không gian Các dài giống Các ngắn giống Các nâu cố định Các khớp khớp cầu Video cho thấy chuyển động cấu Cơ cấu vàng: nói chung không hình bình hành Cơ cấu xanh: nói chung không hình bình hành Cơ cấu lục: cho hình bình hành biến đổi (khoảng cách hai dài thay đổi) Cơ cấu hồng: có bậc tự do, cho hình bình hành bất biến Study of spatial parallelogram mechanism 2a http://youtu.be/qnFIFyQqdm0 Nghiên cứu cấu bình hành không gian Tấm giống Các đứng màu lục giống Tất khớp khớp cầu Lúc chuyển động, không song song với Thử mô thấy cấu có bậc tự không kể bậc tự thừa (mỗi quay quanh trục nối hai khớp nó) Study of spatial parallelogram mechanism 2b http://youtu.be/R38F202W0eY Nghiên cứu cấu bình hành không gian Tấm giống Các đứng màu lục giống Tất khớp khớp cầu Khoảng cách hai khớp vàng Video cho thấy nói chung song song có lúc không Study of spatial parallelogram mechanism 2c http://youtu.be/tttYnzX1t74 Nghiên cứu cấu bình hành không gian Tấm giống Các đứng màu lục giống Tất khớp khớp cầu Khoảng cách hai khớp vàng nằm ngang Tấm song song Thử mô thấy cấu có bậc tự không kể bậc tự thừa (mỗi quay quanh trục nối hai khớp nó) 139 30 Các vấn đề khác 30.1 Lò xo Using compression spring to bear tension http://youtu.be/KU4JKCrpjGw Dùng lò xo nén để chịu lực kéo Lý do: móc lò xo keo khó làm dễ gẫy làm việc Using compression spring to bear tension http://youtu.be/7QWoF76HuXs Dùng lò xo nén để chịu lực kéo Lý do: móc lò xo keo khó làm dễ gẫy làm việc Spring increased tension http://youtu.be/m_XVJT-4T4o Tăng lực kéo lò xo với chuyển động trượt vàng cách cho hai móc lò xo chuyển động nhờ bánh hai tay quay Constant tension from spring http://youtu.be/YzvwrYgNOH0 Lực lò xo đặt vào theo phương dọc trượt màu cam gần không đổi chiều dài lò xo tăng lên bán kính tác động lực lò xo quanh chốt quay đòn màu lục giảm xuống Constant tension from spring http://youtu.be/W8R-BN6WXXg Lực kéo lò xo giữ không đổi đòn màu xanh chuyển động lớn móc lò xo lên đòn màu xanh chuyển động nhờ cam vàng cố định Spring combination http://youtu.be/HX0Rd2NpduY Lò xo nhóm Cơ cấu có hai mức lực lò xo tùy hướng chuyển động Một hướng cho cho lực nén lớn, hướng cho lực nhỏ 140 Spring combination http://youtu.be/UOnMKvGGW3U Lò xo nhóm Cơ cấu cho mức thay đổi lực lò xo vị trí định Lò xo yếu bị nén trước dù vị trí Spring damping mechanism http://youtu.be/qaHBqI6ycaE Lò xo nhóm giảm chấn Hai lò xo lắp hai phía pit tông cho tác dụng giảm chấn tốt 141 30.2 Các cấu khác Hammer for striking bell http://youtu.be/gT-QpjkZ6dA Búa đập chuông Lò xo đặt búa nâng búa lên sau đập, tránh dập dao động chuông, tiếng chuông ngân Hammer for striking bell http://youtu.be/xikwuK-axb8 Búa đập chuông Khâu dẫn: bánh màu lục quay liên tục Khâu bị dẫn: trục màu hồng gắn lò xo đầu búa Rotary table http://youtu.be/JcLWmeCcTTI Bàn quay Pít tông tím làm bàn màu cam lên xuống Dù độ cao bàn truyền động quay từ động đặt cố định qua đai truyền hai chốt dài trượt hai ống pu li xanh Rotary table http://youtu.be/GhtIc-rLfbE Bộ bánh răn côn làm bàn màu cam lên xuống Dù độ cao bàn truyền động quay từ động đặt cố định qua đai truyền hai chốt dài trượt hai ống pu li xanh Passing river by its flow http://www.youtube.com/watch?v=ctT6mFDlHJI Đây minh họa cấu số 447 tronng sách "507 mechanical movements", 1908 với mô tả: “Cách đưa thuyền từ bờ sang bờ thường thấy sông Rhine số nơi Hoạt động nhờ tác động dòng chảy lên bánh lái, đưa thuyền ngang dòng chảy theo cung tròn có tâm chỗ thả neo giữ thuyền khỏi trôi xuôi dòng.” Mũi tên lớn hướng nước chảy Mũi tên nhỏ hướng lực dòng chảy đặt vào bánh lái đẩy thuyền 142 Magic chest http://youtu.be/aJnnoExw77s Hộp ảo thuật Mỗi mở hộp (không thể nắp bao hộp) khối xanh, lục, vàng cam xuất Quay tay quay màu cam để chọn màu hộp xuất dựa vào màu đĩa Cơ cấu Man không gian dùng Đồ chơi làm theo yêu cầu Mr Mladen Radolovic Croatia Inventor dragonfly http://www.youtube.com/watch?v=iQEK0CuneTY Chuồn chuồn, mô Inventor Trạng thái cân bền, trọng tâm thấp điểm tựa Inventor Earth motion http://www.youtube.com/watch?v=atf-vuDhC58 Chuyển động trái đất, mô Inventor Lúc trái đất bên phải, có mùa hè bán cầu bắc Inventor writing robot http://www.youtube.com/watch?v=2RHYBQdwkzs Rô bốt viết chữ, mô Inventor MESLAB tên diễn đàn Việt kỹ thuât vật liệu, khí tự động hóa Xem thêm: http://meslab.org/mes/threads/21088-Robot-viet-chu-meslab 143 [...]... chiều kim đồng hồ) từ bánh răng gắn với đĩa vàng Cơ cấu cũng có thể dùng cho tua bin nước (không cần dẫn hướng dòng chảy) Cơ cấu này phát triển từ cơ cấu “Wind-mill 1a”: http://youtu.be/7pN7hFZuIUw bằng cách gắn thêm nhiều cánh 14 13 Cơ cấu thanh thẳng hàng (toggle linkages) Toggle linkage 1a http://youtu.be/1MmgKShth7w Cơ cấu dùng cho máy nghiền đá Hai cơ cấu thanh thẳng hàng nối tiếp cho hệ số tăng lực... https://www.youtube.com/watch?v=YydcGLWbuZg Cơ cấu phân độ Cơ cấu chập lò xo cho phép bật đòn xanh đến 5 vị trí và giữ nó ở đó Chốt màu hồng đại diện cho lực gạt của người Spring toggle mechanism 6b http://youtu.be/VftCJ6mScNQ Cơ cấu phân độ Cơ cấu chập lò xo cho phép bật đòn xanh đến vị trí và giữ nó ở đó Chốt màu hồng đại diện cho lực gạt của người Spring toggle mechanism 7 http://youtu.be/kjRbsF9gkyI Cơ cấu chập lò xo cho... dao động do cơ cấu sin Cả hai đều cho dao động điều hòa Spring vibration 2 http://youtu.be/bgzpOHozRPM Dao động do lò xo Dùng cho cơ cấu treo chống rung động Spring vibration 3 http://youtu.be/Q7eHZX1iaSQ Dao động do lò xo Cơ cấu 4 khâu có gắn lò xo cho đặc tính đa dạng về lực và chuyển động Spring vibration isolation 1 http://youtu.be/Kwm7c6kgQ70 Cách rung bằng lò xo Kiểu bố trí lò xo cơ sở này cho... http://www.youtube.com/watch?v=f4N1R8MPZTI Cơ cấu 4 khâu vạch đường gần thẳng Môt di chuyển nhỏ của tay quay màu cam vạch ra một đường dài gần thẳng Cơ cấu được dùng làm đầu ghi của máy ghi tự động Four-bar linkage 2B http://www.youtube.com/watch?v=nyALtYMTrAg Một phần quỹ tích màu hồng gần như thẳng 35 Four-bar linkage crane http://www.youtube.com/watch?v=QGKnTEqHSS8 Cần trục cơ cấu 4 khâu Đầu của thanh truyền... lực gạt của tay người Cơ cấu này được dùng trong công tắc điện 17 Cam-guided latch http://youtu.be/53_QBnREziY Cơ cấu cam có lò xo cho phép bật nhanh tay gạt màu vàng đến vị trí biên và giữ nó chắc chắn ở đó đồng thời có thể giữ nó ở vị trí trung gian (vị trí chờ bật, “lên cò”) Càng màu tím đóng vai trò lực gạt của tay người Spring toggle mechanism 8 http://youtu.be/ymgxwQHVQUw Cơ cấu chập có lò xo cho... http://youtu.be/iQ5TkU04Xdc Thanh màu lục nối với tấm trên và dưới bằng các khớp vạn năng hai bậc tự do Cơ cấu có hai bậc tự do (theo thử nghiệm bằng mô phỏng) nên cần hai động cơ điều khiển Tấm trên luôn nằm ngang khi chuyển động Một điểm thuộc tấm trên chuyển động trên một mặt cầu Góc giữa trục hai động cơ có thể khác 90 độ Keeping direction unchanged during motion 7 http://youtu.be/4smmgMNyrvc Bàn trên... lại Cơ cấu này được dùng với vai trò giảm xung động trong cầu dao điện cỡ lớn 16 14 Cơ cấu tạo chuyển động đột ngột Snap motion 16 http://youtu.be/BwABcO1k2l0 Khi ấn khâu màu lục, chêm hồng ép con trượt màu cam xuống và thanh xanh bị lò xo vàng đẩy bật sang phải Kéo thanh xanh trở về cho lần bật sau Các mũi tên chỉ tác động của lực ngoài Spring toggle mechanism 1 http://youtu.be/u4oW1ZiiRGA Cơ cấu. .. đi lại dưới tác động của hai lò xo lục, hai lò xo vàng và cơ cấu tay quay con trượt 27 Sand mold vibrating machine http://youtu.be/Ig5z7Zk1IPc Máy rung khuôn cát Bàn khuôn màu vàng lên xuống và rung dưới tác động của 3 lò xo và cơ cấu tay quay con trượt Vibrating screen machine 3 http://youtu.be/EjE1yw8odMw Máy sàn rung Ổ đỡ và con trượt của cơ cấu thanh được đỡ giữa các lò xo và có thể đi lại theo đường... cơ cấu bằng cách quay trục bị dẫn ngược lại Mô phỏng này có một nhược điểm: lò xo đứng yên, không quay như trong thực tế Safety clutch 9 (oblique arm) http://youtu.be/ZyfyPQlkXwc Trục dẫn màu vàng Bình thường, lực chiều trục của lò xo và đòn dẫn màu cam ở trạng thái cân bằng Khi quá tải (thể hiện bởi vị trí của chốt trượt hồng) lực cản vượt lực lò xo và đẩy bánh răng lục ra khỏi vị trí ăn khớp Mô phỏng. .. http://youtu.be/l-G_uejx0Rs Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh đòn màu xanh đến vị trí biên và giữ nó chắc chắn ở đó Càng màu tím đóng vai trò lực gạt của tay người Spring toggle mechanism 4 http://youtu.be/KaRBadgcUlU Cơ cấu chập có lò xo cho phép bật nhanh đòn màu lục đến vị trí biên và giữ nó chắc chắn ở đó Càng màu tím đóng vai trò lực gạt của tay người Spring toggle mechanism 5 http://youtu.be/vYSJn0U0kXI Cơ cấu ... 11 Cơ cấu gập co duỗi 12 Cơ cấu điều khiển hướng vật chuyển động 13 Cơ cấu thẳng hàng (toggle linkages) 15 14 Cơ cấu tạo chuyển động đột ngột 17 15 Cơ cấu. .. 118 28 Cơ cấu thủy lực khí nén 126 29 Khảo sát số cấu 129 29.1 Khớp động khí 129 29.2 Cơ cấu phẳng 131 29.3 Cơ cấu không gian ... .55 19 Cơ cấu máy gia công kim loại gỗ 61 20 Cơ cấu vận chuyển định hướng phôi .73 21 Cơ cấu phân độ định vị 82 22 Đồ gá .84 22.1 Cơ cấu kẹp