Thiết kế cơ khí cho robot tự động dự thi robocon 2011

Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM HÀ NỘI KHOA VẬT LÝ ************** NGUYỄN HOÀNG HÀ THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO ROBOT TỰ ĐỘNG DỰ THI ROBOCON 2011 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Chuyên ngành: Sư phạm kỹ thuật Người hướng dẫn khoa học TS NGUYỄN THẾ LÂM HÀ NỘI - 2011 Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [1] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp LỜI CẢM ƠN Trong suốt trình nghiên cứu hoàn thành khóa luận nhận giúp đỡ thầy cô giáo khoa vật lý bạn bè tạo điều kiện thuận lợi giúp hoàn thành khóa luận Đặc biệt xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới TS Nguyễn Thế Lâm, người bảo hướng dẫn tận tình suốt trình thực hoàn chỉnh đề tài Do lần tham gia nghiên cức khoa học, đăc biệt tiếp cận với lĩnh vực khí chế tạo công nghệ khí chế tạo robot đầy phức tạp đòi hỏi độ xác cao Trình độ hiểu biết chưa sâu nên trình hoàn thành tránh khỏi thiếu sót, hạn chế, mong nhận nhiều ý kiến đóng góp thiết thực quý thầy cô bạn để đề tài hoàn thiện Tôi xin trân trọng cảm ơn ! Hà Nội, ngày 28 tháng 04 năm 2011 Sinh viên Nguyễn Hoàng Hà Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [2] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp LỜI CAM ĐOAN Đề tài khoa học hoàn thành với nỗ lực thân hướng dẫn, bảo TS Nguyễn Thế Lâm Tôi xin cam đoan kết nghiên cứu đề tài tự tìm hiểu nghiên cứu hướng dẫn TS Nguyễn Thế Lâm Kết nghiên cứu khóa luận không trùng với tác giả công bố trước Một số dẫn liệu đề tài xin phép tác giả trích dẫn để bổ sung cho báo cáo Nếu sai xin hoàn toàn chịu trách nhiệm Hà Nội, ngày 28 tháng 04 năm 2011 Sinh viên Nguyễn Hoàng Hà Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [3] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp MỤC LỤC MỞ ĐẦU 1 Lý chọn đề tài Mục đính nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu Phạm vi nghiên cứu 5.Nhiệm vụ nghiên cứu Các phương pháp nghiên cứu NỘI DUNG Chương 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP TÍNH THƯỜNG DÙNG TRONG ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY .4 1.1.Giới thiệu chung robot 1.1.1.Sơ lược trình phát triển robot 1.1.2 Các cấu trúc robot công nghiệp 1.1.2.1 Cấu trúc chung 1.1.2.2 Kết cấu tay máy 1.2 Các phương pháp tính thường dùng động lực học tay máy 1.2.1 Mục đính động lực học tay máy 1.2.2 Phương pháp Lagrange 1.2.2.1 Cơ sở toán học 1.2.2.2 Tính động 12 1.2.2.3 Tính 14 1.3 Phương pháp NewTon-Euler 15 1.3.1 Tính gia tốc khâu 17 1.3.1.1 Tính gia tốc dài 17 1.3.1.2 Tính gia tốc góc 18 Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [4] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp Chương : CƠ SỞ LÝ THUYẾT THIẾT KẾ ROBOT 19 2.1 Các thông số kỹ thuật robot 19 2.1.1 Sức nâng tay máy 19 2.1.2 Số bậc tự phần công tác 20 2.1.3 Vùng công tác 20 2.1.4 Độ xác định vị 21 2.1.5 Tốc độ dịch chuyển 21 2.1.6 Đặc tính điều khiển 21 2.2 Thiết kế tổ hợp robot 22 2.3 Các bước cần thực thiết kế 23 2.4 Thiết kế theo phương pháp tổ hợp mudul 24 2.5.Một số kết cấu điển hình robot 26 2.5.1 Robot cố định dùng hệ tọa độ đề tọa độ trụ 26 2.5.2 Robot cố định dùng hệ tọa độ cầu 27 2.5.3 Robot treo 28 2.5.4 Robot có điều khiển thích nghi 29 2.6 Cơ cấu tay kẹp 30 2.7 Khái niệm phân loại tay kẹp 32 2.8 Kết cấu tay kẹp 32 2.8.1 Tay kẹp khí 32 2.8.2 Tay kẹp chân không điện từ 37 2.8.3 Tay kẹp dùng buồng đàn hồi 39 2.8.4 Tay kẹp thích nghi 39 2.9 Phương pháp tính toán tay kẹp 39 2.9.1 Tính toán tay kẹp khí 40 2.9.2 Tính toán tay kẹp chân không điện từ 48 Chương : CHẾ TẠO ROBOT THAM DỰ ROBOCON 2011 50 Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [5] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1 Các vẽ chi tiết 50 3.1.1 Bản vẽ khung đế robot 50 3.1.2 Bản vẽ trục đứng robot 51 3.1.3 Bản vẽ đĩa xoay 52 3.1.4 Bản vẽ dọc giá đỡ lên xuống 53 3.1.5 Bản vẽ ngang giá đỡ lên xuống 54 3.1.6 Bản vẽ tay co duỗi có ngắn dây xích 55 3.1.7 Bản vẽ tay co duỗi thứ hai 56 3.1.8 Bản vẽ ngang tay co duỗi 56 3.1.9 Bản vẽ bu lông bắt giá đỡ 57 3.1.10 Bản vẽ gugiông bắt giá đỡ 58 3.1.11 Bản vẽ bệ mỏ kẹp mỏ kẹp 59 3.1.12 Bản vẽ trục dẫn hướng kéo 60 3.1.13.Bản vẽ giá đỡ động số 61 3.1.14 Bản vẽ bánh số 62 3.1.15 Bản vẽ hộp ròng rọc 63 3.2 Bản vẽ lắp robot 64 3.3 Một số ảnh robot chế tạo 65 3.4 Nguyên lý hoạt động 66 KẾT LUẬN 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [6] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp MỞ ĐẦU LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Trong thời đại bùng nổ khoa học kỹ thuật, việc ứng dụng tự động hóa vào lĩnh vực đời sống không xa lạ với người dân Không thể phủ nhận máy móc ngày có vai trò quan trọng tất lĩnh vực đời sống, máy móc thay người nhiều công việc, nhiều công đoạn dây chuyền sản xuất, góp phần nâng cao suất lao động Xã hội không ngừng phát triển, kéo theo nhu cầu người không ngừng tăng lên Điều đặt yêu cầu thách thức không nhỏ tất lĩnh vực ngành nghề Trong phải kể đến ngành chế tạo, phải chế tạo cỗ máy tự hành có trí tuệ nhân tạo lập trình người, làm việc độc lập Đó công việc robot Robot thay người số công việc cụ thể như: Các công viêc lặp lặp lại, nặng nhọc: vận chuyển nguyên vật liệu, lắp ráp, thay công trường, nhà máy, xí nghiệp Robot làm công việc đăc biệt môi trường khắc nghiệt mà người thực khám diễn biến lòng núi lửa hoạt động, bí ẩn đáy đại dương hay vũ trụ bao la Các công việc đòi hỏi độ xác cao: lắp ráp cấu tử vi mạch…… Đặc biệt việc chế tạo robot ứng dụng sản xuất còn: Tăng suất lao động Nâng cao chất lượng sản phẩm độ tin cậy sản phẩm Giảm giá thành sản phẩm nhờ sản xuất hàng loạt… Robot người máy thông minh, việc chế tạo la mục đính nhà khoa học, quốc gia giới quan tâm mà Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [7] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp bạn trẻ yêu thích khoa học công nghệ say sưa tìm hiểu nghiên cứu Vì hàng năm thường có thi sáng tạo “Robocon châu Á Thái Bình Dương” Để robot hoàn thành nhiệm vụ đặt người, robot thông minh tạo cần phải kết hợp điện tử, công nghệ thông tin, khí Trong kỹ thuật khí xác vai trò đặc biệt quan trọng Nó coi khung xương hình hài robot đảm bảo cho khả hoạt động robot Để đưa đất nước thoát khỏi tình trạng đói nghèo lạc hậu đưa nước ta trở thành nước công nghiệp vào năm 20 kỉ XXI Để thực điều người Việt Nam, đăc biệt hệ trẻ, học sinh, sinh viên, nhà khoa học trẻ phải lực lượng xung kích tiên phong việc tiếp cận chiếm lĩnh khoa học kỹ thuật đại, không ngừng rèn luyện giao lưu, học hỏi tự làm Là sinh viên với mong muốn vận dụng kiến thức kỹ thuật điện tử, công nghê thông tin đặc biệt kỹ thuật khí xác Chúng chế tạo thành công số robot Cụ thể chế tạo robot tham gia thi sáng tạo robocon 2011 Việc chế tạo robot phức tạp đòi hỏi kỹ thuật tổng hợp nhiều lĩnh vực khác Vì khóa luận mình, trình bày phần nhỏ “thiết kế khí cho Robot tự động dự thi Robocon 2011” MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Với đề tài mong muốn thiết kế chế tạo số Robot đơn giản hoạt động Phục vụ cho thi sáng tạo robocon châu Á Thái Bình Dương, làm số công việc sống Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [8] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU Đối tượng nghiên cứu đề tài nghiên cứu chế tạo “ khí cho Robot tự động dự thi Robocon 2011” PHẠM VI NGHIÊN CỨU Công việc chế tạo robot phức tạp, đòi hỏi kỹ thuật tổng hợp nhiều lĩnh vực khác như: Kỹ thuật điên tử, kỹ thuật vi điều khiển, đặc biệt kỹ thuật khí xác Chính khoá luận nghiên cứu phần nhỏ “Thiết kế khí cho Robot tự động dự thi Robocon 2011” NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU Chương 1: Giới thiệu chung robot phương pháp tính thường dùng động học tay máy Chương 2: Cơ sở lý thuyến thiết kế robot CÁC PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Tiến hành theo phương pháp thực nghiệm, chế tạo Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [9] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp NỘI DUNG Chương1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP TÍNH THƯỜNG DÙNG TRONG ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT 1.1.1 Sơ lược trình phát triển robot Thuật ngữ robot xuất phát từ tiếng sec vào năm 1921 kịch dịch Rossum is universal Robot Karel Capek Rossum trai ông ta chế tạo máy gần giống với người để phục vụ cho người Có lẽ gợi ý tốt cho nhà sáng chế kỹ thuật cấu, máy móc bắt chước hoạt động bắp người Thuật ngữ industrial Robot xuất Mỹ công ty “AMF American Machine and Foundry company” quảng cáo có thiết bị mang dáng dấp thực chức tay người điều khiển tự động để thực số thao tác sản xuất thiết bị có tên Verstran Từ năm 50 Mỹ xuất viện nghiên cứu Vào đầu năm 60 xuất sản phẩm tên Verstran công ty AMF Ở Anh người ta bắt đầu nghiên cứu chế tạo IR theo quyền Mỹ từ năm 1967 Ở nước Tây Âu khác như: Đức,Ý, Pháp, Thụy Điển, từ năm 1970 Châu Á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968 Đến giới có khoảng 200 công ty sản xuất số có 80 công ty Nhật Bản, 90 công ty nước Tây Âu , 30 công ty Mỹ số công ty Nga, Tiệp Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [10] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.5 Bản vẽ ngang giá đỡ lên xuống Thanh ngang giá đỡ lên với dọc tạo thành hộp giá đỡ vững cho cánh tay robot lên xuống cánh dễ dàng Trên dọc khoan lỗ Φ8 để bắt gu giông M8 Thanh ngang chế tạo từ nhôm 20mm x 20mm, dài 120mm Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [60] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.6 Bản vẽ tay co duỗi có gắn dây xích Tay co duỗi robot chế tạo từ nhôm có kích thước 10mm x 20mm, dài 360mm Phía gắn dây xích 12, đầu nhôm cắt vát theo kích thước 20x45° Phía nhôm bắt chặt với dẫn hướng 23 mối ghép đinh rút Tay co duỗi có tác dụng làm cho cánh tay duỗi co cánh dễ dàng Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [61] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.7 Bản vẽ tay co duỗi thứ hai Tương tự tay co duỗi thứ tay co duỗi thứ chế tạo vật liệu kích thước, khác thứ gắn dây xích 3.1.8 Bản vẽ ngang tay co duỗi Thanh ngang cua tay co duỗi gồm nhôm có kích thước10mm x 20mm, dài 95mm đầu cắt vát 20x45° Thanh ngang với dọc tạo thành khung cánh tay robot Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [62] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.9 Bản vẽ bu lông bắt giá đỡ Bu lông M8 gồm bu lông có chiều dài 148mm Bu lông có tác dụng gắn chặt dọc khung giá đỡ lên xuống Trên lắp vòng bi bu lông để làm trượt lên xuồng Vòng bi lắp cho tiếp xúc với thân robot suốt trình di chuyển lên xuống cánh tay robot Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [63] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.10 Bản vẽ gugiông bắt giá đỡ Gugiong M8 cắt với chiều dài 200mm số lượng gugiong Trên gugiong lắp vòng bi, vòng bi lắp cho tiếp xúc với thân robot suốt trình hoạt động Bu lông gugiong có tác dụng bắt chặt dọc ngang giá đỡ tạo thành khung giá đỡ Nhờ có vòng bi gắn bu lông gugiong làm cho khung giá đỡ lên xuống cách dễ dàng Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [64] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.11 Bản vẽ bệ mỏ kẹp mỏ kẹp Bệ mỏ kẹp có tác dụng giá đỡ cho mỏ kẹp, mỏ kẹp có tác dụng kẹp đối tượng cần gắp nhặt Mỏ kẹp chế tạo từ miếng tôn 1mm Trên kẹp có khoan lỗ Φ4 để bắt bu lông M4 tạo thành khung mỏ kẹp Mỏ kẹp kẹp đối tượng nhờ kéo trục dẫn hướng thông qua động kéo 10 Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [65] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.12 Bản vẽ trục dẫn hướng kéo Trục dẫn hưóng kéo có tác dụng kéo mỏ ẹp để kẹp vật đẩy mỏ kẹp để thả vật Trục dẫn hướng nối với động 10 thông qua dây đai 14 Trên trục dẫn hướng có lắp lò xo hồi vị có tác dụng đẩy mỏ kẹp động 10 đảo chiều để thả vật Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [66] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.13 Bản vẽ giá động số Giá đỡ động có tác dụng giữ cho động số cố định robot làm việc, đồng thời giữ cho robot không bị rung lắc làm việc Giá đỡ bắt chặt với khung robot băng mối ghép đinh rút Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [67] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.14 Bánh số Bánh số ăn khớp trực tiếp với bánh số có tác dụng xoay thân robot động số quay Phía bánh gắn chặt với đĩa xoay 6, phía lắp với ổ bi thông qua trục Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [68] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.1.15 Bản vẽ hộp ròng rọc Hôp ròng rọc chế tạo từ nhôm có kính thước 25mm x 38mm ,dài 70mm hộp ròng rọc có khoan lỗ để gắn bu ri đầu dây đai chuyển động qua làm cho dây đai lên xuống dễ dàng Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [69] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.2 BẢN VẼ LẮP ROBOT Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [70] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.3 MỘT SỐ HÌNH ẢNH Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [71] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp 3.4 HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT Động số gắn ngang gắn chặt khung robot Khi động số hoạt động làm cho bánh số gắn động hoạt động Bánh số gắn chặt với động thông qua ổ bi số Bánh số ăn khớp trực tiếp với bánh số bánh quay theo chiều quay động làm cho bánh số quay theo Đĩa xoay số gắn chặt bánh số Trục thẳng đứng gắn chặt đĩa xoay thông qua trục Trục giữ gắn chặt với bánh số trục giữ lắp với ổ bi giá đỡ ngang số Khi bánh quay làm cho đĩa quay theo làm cho trục thẳng đứng gắn chặt đĩa xoay quay theo làm cho thân robot quay theo Trên trục thẳng đứng lắp giá đỡ lên xuống động kéo lên, xuống thông qua dây đai 14 Dây đai 14 gắn vào động thông qua hộp ròng rọc 17 gắn chặt vào giá đỡ Vì làm cho cánh tay robot lên xuống cánh dễ dàng Trên giá đỡ gắn dẫn hưóng cánh tay robot 23 dẫn hưóng gắn chặt cánh tay robot 11 Trên phần cánh tay robot gắn dây xích 12 cánh tay robot co duỗi nhờ dẫn động động 13 Trên phần cánh tay gắn phần phận kẹp 20, phận kẹp 20 robot gắp, giữ, thả đối tượng theo ý muốn Bộ phận kẹp dẫn động động 10 thông qua dây đai 21 nối với phận kẹp 20 Vì canh tay robot thực chuyển động xoay tròn, lên xuống, co duỗi, gắp, giữ, thả đối tượng theo ý muốn Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [72] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp KẾT LUẬN Chế tạo robot công việc phức tạp đòi hỏi phải có kỹ tổng hợp Tất phận robot bố trí, phối hợp cánh khoa học hợp lý để đáp ứng yêu cầu công việc Luận văn đạt kết định: + Tìm hiểu nắm vững số kết cấu tay máy robot phương pháp tính kết cấu tay máy + Thiết kế chế tạo thành công 01 cánh tay robot đơn gian có khả : - Nắm, giữ đối tượng - Cánh tay co, duỗi - Xoay tròn quanh trục cố định - Nâng lên hạ xuống - Nhả vật vị trí cần đặt + Kết hợp với kỹ thuật điện tử, kỹ thuật vi điều khiển với kỹ thuật khí thực chuyển động robot Hướng nghiên cứu nghiên cứu sâu kỹ thuật điện tử kỹ thuật vi điều khiển để kết hợp với khí xác tạo nên robot thực nhiều chuyển động, thao tác phức tạp Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [73] Trường ĐHSP Hà Nội Khóa luận tốt nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]Các trang web http://www.google.com.vn http://www.tailieu.vn http:// www.cokhivietnam.com.vn [2] PGS, TS Đào Văn Hiệp: Kỹ thuật Robot, Nxb KH KT Hà Nội 2004 [3] Đào Xuân Huệ: Cơ học ứng dụng, Nxb, ĐHSP [4] TS Đặng Đình Phước: Kỹ thuật chế tạo Robot, Nxb KHKT 2002 [5] L Sciavicco, B.Siciliano: Modeling anh Control of Robot Manipulator, Mc-Graw-hill,1996 Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT [74] [...]... việc chính, thi t kế cấu trúc cơ khí và thi t kế phần điều khiển Thi t kế cấu trúc cơ khí cũng tuân thủ các nguyên tắc chung của thi t kế máy Nhìn chung các bậc tự do dẫn động độc lập, sử dụng các nguồn dẫn động tiêu chuẩn Những điều này là điều kiện thuận lợi để xây dựng các môđun cơ khí chuẩn Các mô đun quay thân, mô đun cổ tay, mô đun nâng hạ cánh tay…trên cơ sở đó các robot có chức năng và hình dạng... với môi trường Sự hòa hợp giữa robot với người dùng: Đáp ứng tiêu chí dễ sử dụng, thẩm mỹ công nghiệp Thi t kế có định hướng sản xuất: Nói về tính công nghệ trong chế tạo, hay cụ thể là tính công nghệ trong kết cấu 2.3 CÁC BƯỚC THỰC HIỆN KHI THI T KẾ Robot là một máy tự động khả trình, là sản phẩm điển hình của cơ điện tử Về nguyên tắc thi t kế giống như thi t kế máy về cơ bản Nguyễn Hoàng Hà K33D –... của robot ra ngoài đặc tính chuẩn của nó, thông qua việc xây dựng dữ liệu bằng ngôn ngữ chuẩn của nhà sản xuất sau đó kết nối vào từ bên ngoài Các tiện ích: Tiện ích của robot bao gồm lập trình có trợ giúp đồ họa, hệ thống dạy - học, mô phỏng gia công Những tiện ích này làm cho robot thân thi n hơn với người sử dụng 2.2 THI T KẾ VÀ TỔ HỢP ROBOT Thi t kế robot gồm hai mảng công việc chính, thi t kế cấu... trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng Cơ cấu chấp hành: tạo chuyển động cho các khâu của tay máy Nguồn động lực của các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: Điện, thuỷ lực, khí nén hoặc kết hợp giữa chúng 1.1.2.2 Kết cấu tay máy Tay máy là phần cơ sở quyết định khả năng làm việc của robot Đó là phần cơ khí đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong không gian và khả năng làm việc như nâng,... Nội 2 Khóa luận tốt nghiệp Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT THI T KẾ ROBOT 2.1 CÁC THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA ROBOT Tương tự như thi t kế máy để bắt đầu thi t kế robot công nghiệp phải bắt đầu từ xem xét các đặc tính của đối tượng Trên cơ sở đó đặt bài toán tính toán bắt đầu với những dữ liệu nào, cần xác định những thông số nào trong điều kiện những ràng buộc nào cần thỏa mãn Robot công nghiệp giống như máy công... nghiệm robot trong phòng thi t kế và trong sản xuất 8 Đánh giá kết cấu về tính năng kĩ thuật, công nghệ chế tạo và tính kinh tế Từ đó đề xuất các biện pháp hoàn thi n kết cấu và công nghệ chế tạo Trình tự nêu trên chỉ là tương đối, tùy tình hình cụ thể có thể thêm bớt thay đổi cho phù hợp, hết sức chú ý đến việc sử dụng các mô đun tiêu chuẩn, các chi tiết công dụng chung trong bản thi t kế 2.4 THI T KẾ... đặt ra khi thi t kế và lựa chọn robot 2.1.6 Đặc tính của bộ điều khiển Robot là sản phẩm cơ điện tử nên ngoài khâu khớp còn có bộ não của robot là các thi t bị điều khiển Kiểu điều khiển: có hai kiểu điều khiển hay dùng nhất cho RBCN là điều khiển điểm - điểm và điều khiển contuor Điều khiển điểm - điểm thường dùng cho các robot hàn điểm, tán đinh, vận chuyển Điều khiển contuor dùng cho các robot hàn... trình thi t kế robot cũng có tính kế thừa, căn cứ trên mẫu các thi t kế đã có, các kết cấu điển hình, đã làm việc ổn định mà không cần cải tiến sửa đổi gì hơn nữa sẽ được giữ lại Sự phát triển cao của kỹ thuật này là tạo ra các mô đun tiêu chuẩn Khi cần có một robot mới, sẽ tổ hợp các mô đun có chức năng và công suất phù hợp với nhau để đáp ứng tốc độ xây dựng thi t bị Đảm bảo sự hòa hợp giữa robot. .. Thi t kế theo phương pháp tổ hợp modul có các ưu điểm chính nh sau: - Giảm thời gian thi t kế và chế tạo, vì sử dụng các bản thi t kế có sẵn hoặc các cụm chế tạo có sẵn trên thị trường Nhiệm vụ của người thi t kế mới chỉ là tổ hợp các cụm được chọn theo yêu cầu thực tế và chế tạo bổ xung các chi tiết phụ - Thỏa mãn các điều kiện làm việc tiêu chuẩn với kết cấu đơn giản, sử dụng được các giải pháp kết... Khóa luận tốt nghiệp Ví dụ 1: Mô hình động học của trục dao động tượng trưng cho một khâu chuyển động quay tròn của robot, được dẫn động bởi một động cơ độc lập như hình vẽ: l  l  I mg F k l Im H1.3 Mô hình động học của dao động Trên hình vẽ động cơ điện có có mômen quán tính Im , nối với hộp giảm tốc có tỉ số truyền kr , nhờ đó, trục được truyền một mô men chủ động  và có vận tốc góc  ' Vật quay ... TỔ HỢP ROBOT Thi t kế robot gồm hai mảng công việc chính, thi t kế cấu trúc khí thi t kế phần điều khiển Thi t kế cấu trúc khí tuân thủ nguyên tắc chung thi t kế máy Nhìn chung bậc tự dẫn động. .. thường xuyên, thực chất nội dung nằm thi t kế phần điều khiển Chọn kết cấu điển hình: Tương tự thi t kế máy, trình thi t kế robot có tính kế thừa, mẫu thi t kế có, kết cấu điển hình, làm việc ổn định... thuật khí xác Chính khoá luận nghiên cứu phần nhỏ Thi t kế khí cho Robot tự động dự thi Robocon 2011 NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU Chương 1: Giới thi u chung robot phương pháp tính thường dùng động học