6. Các phương pháp nghiên cứu
2.9.2. Tính toán tay kẹp chân không và điện từ
Tính lực kẹp chân không:Lực kẹp được tính theo công thức: ) ( a b tx pF P P k P (N) Trong đó:
kp: là hệ số tính đến sự thay đổi áp suất khí quyển và tình trạng kín khít của mặt tiếp xúc, lấy bằng 0,85
Ftx: Diện tích giữa đầu kẹp và vật, thường lấy bằng 0,6 – 0,7 diện tích tiếp xúc thực tế;
Pa: Áp suất khí quyển; Pb: Áp suất dư trong buồng hút.
Với hệ thống nối giữa buồng hút với bơm có gioăng kín khít thì áp suất dư lấy bằng áp suất chân không của bơm. Nếu không đạt được yêu cầu trên thì có thể lấy:
pa – pb = (3,0 – 3,5) (N/cm2)
Tính lực kẹp điện từ:Lực kẹp được tính theo công thức: ) ( 25 2 l k n R R F I P (N)
Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT
[55] Trong đó:
In: Số ampe – vòng của cuôn dây nam châm; F: Diện tích tiếp xúc giữa cực nam châm và vật;
Rk, Rl: từ trở của không khí và của lõi thép trong mạch từ;
Nếu trong vật liệu sắt từ có các tạp chất P, S, Mn, Ni thì từ trở tăng, lực kẹp sẽ bị giảm.
Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT
[56]
Chương 3: CHẾ TẠO ROBOT THAM DỰ ROBOCON 2011
3.1. CÁC BẢN VẼ CHI TIẾT
3.1.1. Khung đế robot
Khung đế robot được chế tạo từ 6 thanh nhôm có kích thước là chiều rộng 25mm, chiều cao 25mm .Trong đó có 2 thanh dài 350mm và 4 thanh dài 150 mm, và được ghép với nhau thành hình chữ nhật bằng mối nghép đinh rút. Tạo thành khung vững chắc cho robot.
Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT
[57]
Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT
[58]
Trục đứng của robot được chế tạo từ thanh nhôm có kích thước là chiều rộng 50mm, chiều cao 38mm, chiều dài 350mm. Trục đứng của robot được bắt chặt phía dưới với đĩa xoay 6, phần phái trên được bắt với hộp ròng rọc 17 và được ghép với nhau bằng mối ghép đinh rút. Trục đứng có tác dụng làm thân cứng vững cho robot.
3.1.3. Bản vẽ đĩa xoay
Đĩa xoay 6 được chế tạo từ tấm tôn 2mm và được cắt tròn theo kích thước có đường kính Φ160 và ở giữa khoan một lỗ có đường kính Φ8.Trên đĩa xoay được gắn trục của robot 7, phía dưới đĩa xoay được gắn chặt bánh răng 5. Đĩa xoay có tác dụng là giá đỡ cho thân robot và xoay theo chiều quay của bánh răng số 5.
Nguyễn Hoàng Hà K33D – SPKT
[59]