Chương 2: Tổng hợp hệ điều chỉnh tự động điều khiển tốc độ động cơ một chiều

Tổng hợp hệ điện cơ là môn học chuyên ngành của ngành Tự động hóa, đây có thể xem là kiến thức tổng hợp của nhiều học phần cơ sở ngành và chuyên ngành. Trong nhiều năm qua, đã có khá nhiều tài liệu trong và ngoài nước đề cập đến các kiến thức thuộc lĩnh vực này, tuy nhiên một giáo trình chuẩn và đầy đủ phù hợp với chương trình đào tạo kỹ sư điện chuyên ngành Tự động hóa xí nghiệp công nghiệp của Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp còn thiếu. Để đáp ứng yêu cầu đào tạo, đặc biệt là đào tạo theo hệ thống tín chỉ, bộ môn Tự động hóa XNCN Khoa Điện tiến hành biên soạn giáo trình môn học Tổng hợp hệ điện cơ. Giáo trình gồm 10 chương theo chương trình môn học của ngành Chương1: Những khái niệm và chỉ tiêu cơ bản của hệ điện cơ Chương 2: Tổng hợp hệ điều chỉnh tự động điều khiển tốc độ động cơ một chiều Chương 3: Hệ điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều sử dụng nhiều mạch vòng Chương 4: Hệ thống truyền động đảo chiều Chương 5: Hệ thống truyền động động cơ một chiều sử dụng BBĐ một chiều một chiều (Xung điện áp) Chương 6: Hệ thống tùy động vị trí Chương 7: Các loại hình cơ bản của hệ điều tốc động cơ không đồng bộ hệ thống điều tốc điều chỉnh điện áp Chuơng 8: Hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều không đồng bộ bằng phương pháp thay đổi tần số Chương 9. Hệ thống điều tốc nối cấp động cơ không đồng bộ rotor dây quấn Chương 10. Hệ thống điều tốc biến tần của động cơ đồng bộ

điềuư chỉnhư từư thôngư độngư cơ.ư Phươngư điềuư chỉnhư từư thôngư

độngưcơưmộtưchiềuưchỉưápưdụngưchoưloạiưtảiưcóưđặcưtínhưmôư menư cảnư tỉư lệư nghịchư vớiư tốcư độư vàư phạmư viư điềuư chỉnhư D5:1,ư vàư chiếmư mộtư tỉư lệư khôngư đángư kểư soư vớiư phươngư phápưđiềuưchỉnhưđiệnưápưmạchưphầnưứngưđộngưcơ.ư

Trạng thái hãm quay thuận

Trạng thái động cơ quay ng ợc Trạng thái hãm

CK

(1) Giữ chu kỳ xung Tck không đổi, chỉ điều chỉnh thời gian mở

tđ của tiristor T trong mỗi chu kỳ, tức là điều chỉnh độ rộng xung Ph

ơng pháp này đ ợc gọi là ph ơng pháp điều chế độ rộng xung (Pulse Width Modulation), gọi tắt là PWM,

(2) Giữ thời gian mở tđ của tiristor T trong mỗi chu kỳ không

đổi, chỉ điều chỉnh chu kỳ xung Tck, tức là điều chỉnh tần số xung Ph

ơng pháp này đ ợc gọi là ph ơng pháp điều chế tần số (Pulse Frequency Modulation), gọi tắt là PFM

(3) Điều khiển kiểu hai điểm: Lúc dòng hoặc điện áp phụ tải nhỏ hơn một trị số tối thiểu nào đó, khống chế mở T; lúc dòng hoặc

điện áp đạt tới môt trị số cực đại nào đó, thực hiện khóa T Thời gian

mở và khóa đều không xác định

(1) Do tần số đóng cắt của hệ thống PWM khá cao, nên chỉ cần điện cảm cuộn dây rotor đã đủ để dòng điện động cơ t ơng đối bằng phẳng, cho phép tăng chất l ợng và phạm vi điều tốc khá rộng,

có thể đạt tới xấp xỉ 10000:1 Do chất l ợng dòng điện hệ PWM-Đ tốt hơn hệ thống T-Đ, cùng một giá trị dòng điện trung bình tức là cùng một giá trị mômen điện từ đầu ra nh nhau, thì tổn hao và phát nhiệt của động cơ trong hệ PWM-Đ đều khá nhỏ

(2) Nhờ tần số đóng cắt cao, nên có thể đạt đ ợc độ tác động nhanh cao

(3) Bởi vì các linh kiện điện tử công suất có thể làm việc ở trạng thái đóng mở, tổn hao của mạch điện chính khá nhỏ, hiệu suất của thiết bị t ơng đối cao

CL

2.3.1.ưMạchưtươngưđươngưhệưT-Đưvàưviệcưđiềuưchỉnhưđiệnưápưđầuưraư BBĐ

2.3.1.ưMạchưtươngưđươngưhệưT-Đưvàưviệcưđiềuưchỉnhưđiệnưápưđầuưraư BBĐ

Hình 2.9: Bộ chỉnh l u liên hợp tạo bởi hai sơ đồ cầu 3 pha

Ud = 2,34U2cos; Ud = 4,68U2cos

2.3.2.ư Sựư đậpư mạchư củaư dòngư điệnư chỉnhư lưuư vàư cácư biệnư phápư hạnưchế

-ưTăngưsốưlầnưđậpưmạchưcủaưđiệnưápưchỉnhưlưuưbằngưcáchư tăngưsốưpha,ưsửưdụngưsơưđồưcầuưvàưsơưđồưliênưhợp.

-ưTăngưđiệnưcảmưmạchưtảiưcủaưbộưchỉnhưlưuưbằngưcáchưlắpư bộưđiệnưkhángưsanưbằngưtrongưmạchưphầnưứngưđộngưcơ.

-ưSửưdụngưsơưđồưchỉnhưlưuưcóưđiưốtưkhông.

Giáưtrịưđiệnưcảmưcủaưbộưđiệnưkhángưsanưbằngưnóiưchungưđư ợcưchọnư theoư điềuưkiệnưbảoư đảmưdòngưđiệnưliênưtụcư khiưtảiưnhỏư vàưtốcưđộưthấp,ưthôngưthườngưchoưtrướcưdòngưđiệnưcựcưtiểuưIdưminư (đơnưvịưđoưA),ưsauưđóưdùngưnóưđểưtínhưlượngưđiệnưcảmưtổngưcộngư

L d ư(đơnưvịưđoưmH).ư

b

2.3.4.ưĐặcưtínhưcơưcủaưhệưthốngưtyristoư-ưđộngưcơưđiện

Đ ờng đặc tính cơ điện lúc dòng điện gián đoạn phải dùng hệ

ph ơng trình sau đây để biểu diễn:

ctg 2

ctg e

Vùng dòng liên tục

n

Đ ờng phân cách

Hình 2.11: Đặc tính cơ hệ T-Đ khi làm việc trong hai góc phần

t (tải thế năng)

Mc0

2.3.4.ưĐặcưtínhưcơưcủaưhệưthốngưtyristoư-ưđộngưcơưđiện

2.4.ư Chếư độư tĩnhư củaư hệư điềuư chỉnhư tốcư độư độngư cơư mộtư chiều

ucđ

+

Hình 2.14: Sơ đồ cấu trúc trạng thái ổn định (a) và đặc tính cơ điện (b) của

hệ điều tốc vòng kín có phản hồi âm tốc độ 1) Đặc tính hệ hở; 2) Đặc tính hệ kín; 3) Đặc tính giới hạn (khi .K  )

n

b a

Hình 2.16: Sơ đồ cấu trúc trạng thái ổn định (a) và đặc tính cơ điện (b) của

hệ điều tốc vòng kín có phản hồi âm điện áp 1) Đặc tính tự nhiên; 2) Đặc tính hệ kín; 3) Đặc tính hệ thống hở

s 0

2.4.5.ư Hệư điềuư tốcư cóư phảnư hồiư âmư điệnư áp-dươngư dòngư điệnư vàư

2.4.5.ư Hệư điềuư tốcư cóư phảnư hồiư âmư điệnư áp-dươngư dòngư điệnư vàư

Hình 2.19: Sơ đồ cấu trúc trạng thái ổn định của hệ điều tốc vòng kín có

phản hồi âm điện áp và d ơng dòng điện

+

Hình 2.20: Hệ ĐCTĐTĐĐ có phản hồi âm tốc độ và âm dòng điện có ngắt

điệnưcóưngắt

2.4.6.3 Tr ờng hợp khi các tín hiệu đ ợc tổng hợp chung ở khối đầu vào

Hình 2.21: Sơ đồ khối của hệ ĐCTĐTĐĐ có phản hồi âm tốc độ và âm

dòng điện có ngắt với các tín hiệu đ ợc tổng hợp chung trong khối đầu vào

của bộ khuếch đại trung gian

I

2.4.6.3 Tr ờng hợp các tín hiệu đ ợc tổng hợp chung ở khối đầu vào

Hình 2.22: Đặc tính cơ điện của hệ ĐCTĐTĐĐ có phản hồi âm tốc độ và âm dòng có ngắt khi sử dụng khâu tổng hợp chung

điệnưcóưngắt

2.4.6.4 Tr ờng hợp khi các tín hiệu đ ợc tổng hợp riêng rẽ

Hình 2.23: Sơ đồ khối của hệ ĐCTĐTĐĐ có phản hồi âm tốc độ và âm dòng

điện có ngắt với các tín hiệu đ ợc tổng hợp riêng rẽ các tín hiệu vào của hệ

Kn uv2

uđk1

®iÖn­cã­ng¾t

2.4.6.4 Tr êng hîp khi c¸c tÝn hiÖu ® îc tæng hîp riªng rÏ

Tín hiệu điều khiển bộ biến đổi:

(1) uđk = Kn.KI.(ucđ -  n) = KKĐ.(ucđ -  n) khi Id < Ing (2) uđk = KI.[ Kn (ucđ -  n) -  .(Id – Ing)] khi Id > Ing nhưng khâu thứ nhất của bộ khuếch đại chưa bị bão hòa.

(3) uđk = KI.[Ubh -  .(Id – Ing)] khi khâu thứ nhất của bộ khuếch đại bị bão hòa, với Ubh là giá trị điện áp đầu ra của khâu khuếch đại thứ nhất khi bị bão hòa

điệnưcóưngắt

2.4.6.4 Tr ờng hợp khi các tín hiệu đ ợc tổng hợp riêng rẽ

Dạng đ ờng đặc tính cơ điện

Hình 2.24: Đặc tính cơ điện của hệ ĐCTĐTĐĐ có phản hồi âm tốc độ

và âm dòng có ngắt khi sử dụng khâu tổng hợp riêng rẽ

n

Ibh1 Idg

Id0

Chươngư2 2.4.7.ưCácư bộưphậnư chủưyếuư củaưhệưthốngưđiềuưtốcưcóưphảnưhồiư vàưtínhưtoánưthiếtưkếưcácưthamưsốưởưtrạngưtháiưổnưđịnh

Tính toán tham số trạng thái ổn định là buớc đầu tiên của thiết kế hệ thống điều khiển tự động, nó đ ợc quyết định bởi cấu trúc cơ bản của hệ thống điều khiển, sau đó phải thông qua thiết kế tham

số trạng thái động để hệ thống càng hoàn thiện Tr ớc khi nghiên cứu

về ph ơng pháp thiết kế tham số trạng thái ổn định cụ thể, hãy nghiên cứu một ít về một số bộ phận chủ yếu

2.4.7.1 Bộ khuếch đại thuật toán

(Xem tài liệu kỹ thuật điện tử và các tài liệu liên quan khác)

2.4.7.ưCácư bộưphậnư chủưyếuư củaưhệưthốngưđiềuưtốcưcóưphảnưhồiư vàưtínhưtoánưthiếtưkếưcácưthamưsốưởưtrạngưtháiưổnưđịnh

2.4.7.2 Bộ khuếch đại trung gian sử dụng KĐTT

+ -

p

R u

K

+ -

2.4.7.ưCácư bộưphậnư chủưyếuư củaưhệưthốngưđiềuưtốcưcóưphảnưhồiư vàưtínhưtoánưthiếtưkếưcácưthamưsốưởưtrạngưtháiưổnưđịnh

2.4.7.2 Bộ khuếch đại trung gian sử dụng KĐTT

Hỡnh 2.27: Sơ đồ bộ khuếch dựng KĐTT cú hai tớn hiệu vào:

a) Sơ đồ nguyờn lý; b) Sơ đồ cấu trỳc khi R v1R v2 ; c) Sơ đồ cấu trỳc khi R v1 =R v2

+ -

Rv1

ucđ

ucđ

Kp-

2.4.7.ưCácư bộưphậnư chủưyếuư củaưhệưthốngưđiềuưtốcưcóưphảnưhồiư vàưtínhưtoánưthiếtưkếưcácưthamưsốưởưtrạngưtháiưổnưđịnh

2.4.7.3 Hệ số khuếch đại điện áp của bộ chỉnh l u có điều khiển dùng tiristor

Hình 2.28: Đặc tính vào-ra của

bộ chỉnh l u

b

K   tg

2.4.7.4 Ví dụ tính toán tham số trạng thái ổn định

(Xem tài liệu)

2.5.ưPhânưtíchưtrạngưtháiưđộngưvàưthiếtưkếưhệưthốngưđiềuưtốcư mạchưvòngưkínưcóưphảnưhồiư

2.5.1.ưMôưhìnhưưtoánưhọcưtrạngưtháiưđộngưcủaưhệưthốngưđiềuưtốcư mạchưvòngưkín

Các b ớc cơ bản để xây dựng mô hình toán học trạng thái

động của hệ thống tuyến tính là:

(1) Dựa vào quy luật vật lý của các khâu trong hệ thống lần l

ợt viết ra ph ơng trình vi phân mô tả trạng thái động của các khâu

(2) Tìm hàm số truyền của các khâu

(3) Xây dựng sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống và tìm ra hàm số truyền của hệ thống

2.5.1.ưMôưhìnhưưtoánưhọcưtrạngưtháiưđộngưcủaưhệưthốngưđiềuưtốcư mạchưvòngưkín

e m

GD RT

2.5.1.ưMôưhìnhưưtoánưhọcưtrạngưtháiưđộngưcủaưhệưthốngưđiềuưtốcư mạchưvòngưkín

1/ R

T s 1 

d m

1/ R

T s 1 

d m

R

1 C

2.5.1.ưMôưhìnhưưtoánưhọcưtrạngưtháiưđộngưcủaưhệưthốngưđiềuưtốcư mạchưvòngưkín

1/ C

T T s  T s 1 

2.5.1.2 Bộ chỉnh l u bán dẫn tiristor

Thời điểm thay

đổi giá trị u đk

Hình 2.32: Đồ thị minh họa sự chậm trễ của sự

thay đổi góc điều khiển so với sự thay đổi u đk

t 0

2.5.1.ưMôưhìnhưưtoánưhọcưtrạngưtháiưđộngưcủaưhệưthốngưđiềuưtốcư mạchưvòngưkín

2.5.1.3 Bộ khuếch đại tỷ lệ và máy phát tốc độ

đk

p v

2.5.1.4 Mô hình toán học và hàm số truyền của hệ thống điều tốc mạch vòng kín

Hình 2.34: Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều tốc mạch vòng kín

K

T T s  T s 1 

2.5.1.ưMôưhìnhưưtoánưhọcưtrạngưtháiưđộngưcủaưhệưthốngưđiềuưtốcư mạchưvòngưkín

2.5.1.3 Bộ khuếch đại tỷ lệ và máy phát tốc độ

kiện về sai lệch tĩnh thì hệ không ổn định Để hệ có thể làm việc đ ợc cần phải thực hiện hiệu chỉnh cho hệ ổn định.

2.5.ưPhânưtíchưtrạngưtháiưđộngưvàưthiếtưkếưhệưthốngưđiềuưtốcư mạchưvòngưkínưcóưphảnưhồi

2.5.3.ưHiệuưchỉnhưtrạngưtháiưđộngư-ưthiếtưkếưbộưđiềuưchỉnhưưPI

Trong hệ thống điều tốc truyền động điện, th ờng dùng nhất là hiệu chỉnh song song (phản hồi) và nối tiếp, trong đó hiệu chỉnh nối tiếp là t ơng đối đơn giản, có thể dễ dàng tiến hành bằng cách sử dụng bộ khuếch đại thuật toán với các mạch bổ sung cần thiết bằng các phần tử R và C, khi yêu cầu chất l ợng động không thật cao, nói chung đều có thể đạt đ ợc Trong phần này chỉ xem xét ph ơng án hiệu chỉnh nối tiếp

và khả năng dự trữ của hệ thống, hơn nữa nó còn đánh giá đ ợc một cách tổng quát chất l ợng tĩnh và động của hệ thống kín Chính vì

điều này mà đồ thị Bode là một ph ơng pháp sử dụng phổ biến trong

thiết kế và nghiên cứu hệ thống điều khiển

và khả năng dự trữ của hệ thống, hơn nữa nó còn đánh giá đ ợc một cách tổng quát chất l ợng tĩnh và động của hệ thống kín Chính vì

điều này mà đồ thị Bode là một ph ơng pháp sử dụng phổ biến trong

thiết kế và nghiên cứu hệ thống điều khiển

Hình 2.35: Đồ thị Bode của hệ điều khiển tự động

c

2.5.3.1 Yêu cầu chung của hệ thống điều khiển đối với đặc tính tần

số logarit hệ hở

Đồ thị Bode có thể phản ánh tính năng thông qua 4 đặc điểm: (1) Đoạn trung tần lấy độ dốc -20 dB/dec cắt qua trục hoành (L()=0), nếu đoạn này chiếm độ rộng dải tần đủ lớn, thì tính ổn định của hệ thống tốt.

(2) Tần số cắt c càng cao thì độ tác động nhanh của hệ thống càng tốt.

(3) Độ nghiêng của đoạn dải tần thấp ít dốc, hệ số khuếch

đại cao thể hiện độ chính xác trạng thái ổn định của hệ thống tốt (tức

là sai lệch tĩnh nhỏ, phạm vi điều tốc rộng).

(4) Đoạn cao tần suy giảm càng nhanh, tức là độ dốc của

đoạn đặc tính cao tần càng lớn, thể hiện khả năng của hệ thống chống nhiễu cao tần càng mạnh.

2.5.3.2 §Æc tÝnh tÇn sè logarit hÖ hë cña hÖ thèng nguyªn thuû

Hµm sè truyÒn hÖ hë cña hÖ thèng ®iÒu tèc vßng kÝn, khi ch a

2.5.3.2 §Æc tÝnh tÇn sè logarit hÖ hë cña hÖ thèng nguyªn thuû

Hình 2.36: Đặc tính tần số logarit mạch hở của hệ thống điều tốc mạch vòng kín

L(dB)

-20

60 40 20

c1

(rad)

(s -1 ) 0

-40

L



2.5.3.3 Thiết kế hiệu chỉnh nối tiếp của bộ điều chỉnh PI

Phần tr ớc đ nêu, trong hệ thống điều tốc mạch vòng kín th ã

ờng u tiên xét ph ơng án hiệu chỉnh nối tiếp Bộ hiệu chỉnh nối tiếp thực hiện nhờ bộ khuếch đại thuật toán có thể có 3 loại bộ điều chỉnh

là tỷ lệ vi phân (PD), tỷ lệ tích phân (PI) và tỷ lệ vi tích phân (PID): bộ

điều chỉnh PD có đặc tính v ợt tr ớc, nâng cao đ ợc độ dự trữ ổn định

và đủ độ nhạy (độ tác động nhanh), nh ng độ chính xác trạng thái ổn

định lại bị ảnh h ởng; bộ điều chỉnh PI có đặc tính chậm sau có thể bảo đảm độ chính xác trạng thái ổn định, nh ng phải hạn chế độ nhạy

để đảm bảo tính ổn định của hệ thống; còn bộ điều chỉnh PID là khâu hiệu chỉnh có đ ợc u điểm của cả hai loại, có thể nâng cao toàn diện tính năng điều khiển của hệ thống, nh ng mạch điện và cách thử nghiệm lại phức tạp hơn

2.5.3.3 Thiết kế hiệu chỉnh nối tiếp của bộ điều chỉnh PI

Hệ thống điều tốc nói chung lấy yêu cầu ổn định và độ chính xác làm

đầu, yêu cầu đối với độ nhạy đặt sau, vì vậy th ờng dùng bộ điều chỉnh PI; trong hệ thống tuỳ động, độ tác động nhanh là yêu cầu chính, th ờng dùng bộ điều chỉnh PD và PID.

Hình 2.37: Bộ điều chỉnh tỷ

lệ - tích phân (PI)

+ -

C

iv

ipA

Mạch điện của bộ điều chỉnh PI sử dụng

bộ khuếch đại thuật toán đ ợc mô tả trên

hình 2.37 Vì A là điểm "nối mát ảo", nên

2.5.3.3 Thiết kế hiệu chỉnh nối tiếp của bộ điều chỉnh PI

Từ đó có thể thấy, điện áp đầu ra u r của bộ điều chỉnh PI là

do hai bộ phận tỷ lệ và tích phân cộng lại mà thành, trong đó:

Kpi = Rp/Rv là hệ số khuếch đại của bộ phận tỷ lệ của bộ điều chỉnh PI;

i = RvC là hằng số thời gian tích phân của bộ điều chỉnh PI

Khi điều kiện đầu bằng 0, thực hiện phép biến đổi Laplace,

rồi biến đổi ta đ ợc (bỏ qua dấu trừ trong các biểu thức trên):

pi i r

2.5.3.3 Thiết kế hiệu chỉnh nối tiếp của bộ điều chỉnh PI

Hình 2.38: Quan hệ vào ra của bộ điều

PI khi tín hiệu vào là hàm b ớc nhảy

Với điều kiện đầu bằng 0 và đầu vào là hàm b ớc nhảy, đặc tính thời gian của điện áp đầu ra bộ điều chỉnh PI đ ợc thể hiện trên hình 2.38 Từ hình vẽ có thể

thấy rõ ý nghĩa vật lý của

2.5.3.3 Thiết kế hiệu chỉnh nối tiếp của bộ điều chỉnh PI

Mạch hạn chế biên độ:

Hình 2.39: Mạch điện hạn chế biên độ

ngoài dùng đi ốt

+ -

-RP1

RP2

Hình 2.40: Mạch điện hạn chế biên độ áp trong dùng ổn áp

+ -

C

DZ1 DZ2

2.5.3.3 ThiÕt kÕ hiÖu chØnh nèi tiÕp cña bé ®iÒu chØnh PI

§Æc tÝnh tÇn logarit cña kh©u PI:

0dB/dec

PI, nh vËy ta thªm vµo hÖ thèng nguyªn thuû thªm mét bé phËn míi

cã hµm sè truyÒn t ¬ng øng lµ:

Khi thiÕt kÕ cô thÓ bé

®iÒu chØnh PI, tr íc tiªn

K s 1 1

2.5.4.ư Hệư thốngư điềuư chỉnhư tốcư độư khôngư cóư saiư sốư tĩnhư vàư quyư luậtưđiềuưkhiểnưtíchưphânưvàưtíchưphânưtỷưlệ

Phần tr ớc đ chỉ ra rằng với hệ thống điều tốc mạch vòng kín ã

sử dụng bộ điều chỉnh tỷ lệ (khuếch đại) thiết kế theo chỉ tiêu thoả

m n độ chính xác trạng thái ổn định thì trong trạng thái động hệ có ã

thể không ổn định Sau khi dùng bộ điều chỉnh tích phân tỷ lệ thay thế cho bộ điều chỉnh tỷ lệ, có thể làm cho hệ thống ổn định và đảm bảo độ dự trữ ổn định, vấn đề này đ ợc giải quyết xong Từ phần này

ta sẽ cho thấy, bộ điều chỉnh PI không những có thể làm cho hệ thống ổn định mà còn có thể nâng cao chất l ợng tĩnh Trong phần này cho thấy, sau khi thay thế bằng bộ điều chỉnh PI, trên lý thuyết hoàn toàn triệt bỏ đ ợc sai số tốc độ trạng thái ổn định (triệt tiêu sai lệch tĩnh), thực hiện đ ợc hệ thống điều tốc không có sai số tĩnh

2.5.4.ư Hệư thốngư điềuư chỉnhư tốcư độư khôngư cóư saiư sốư tĩnhư vàư quyư luậtưđiềuưkhiểnưtíchưphânưvàưtíchưphânưtỷưlệ

2.5.4.1 Bộ điều chỉnh tích phân và quy luật điều khiển tích phân

trong đó i = R v C - hằng số thời gian tích phân..

a

uvt

Rv0

Rv

uv

urOA

2.5.4.ư Hệư thốngư điềuư chỉnhư tốcư độư khôngư cóư saiư sốư tĩnhư vàư quyư luậtưđiềuưkhiểnưtíchưphânưvàưtíchưphânưtỷưlệ

2.5.4.1 Bộ điều chỉnh tích phân và quy luật điều khiển tích phân

Với giá trị ban đầu của u r bằng 0, d ới tác dụng của đầu vào

có dạng b ớc nhảy, lấy tích phân u v , sẽ đ ợc đ ờng đặc tính thời gian của bộ điều chỉnh tích phân (hình 2.43b).

v r

2.5.4.ư Hệư thốngư điềuư chỉnhư tốcư độư khôngư cóư saiư sốư tĩnhư vàư quyư luậtưđiềuưkhiểnưtíchưphânưvàưtíchưphânưtỷưlệ

2.5.4.1 Bộ điều chỉnh tích phân và quy luật điều khiển tích phân

Nếu dùng bộ điều chỉnh tích phân, thì điện áp đầu ra u đk là tích phân đầu vào, theo biểu thức (2.45), nên có (đ bỏ qua dấu trừ):ã

Khi điều kiện đầu khác 0, còn phải thêm vào điện áp ban đầu

u đk0 thì điện áp đầu ra bộ điều chỉnh sẽ là: