BÁO CÁO THẢO LUẬN-CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KHẢO SÁT QUÁ TRÌNH QUÁ độ CỦA HỆ THỐNG

CƠ SӢ ĐIӄU KHIӆN TӴ ĐӜNG KH̺O SÁT QUÁ TRÌNH QUÁ ĐͰ C;A H͞ THͨNG I. ĐҺT VҨN Đӄ: y Әn đӏnh là điӅu kiӋn cҫn đӕi vӟi mӝt hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng.Tuy nhiên, mӝt hӋ thӕng әn đӏnh nhưng chҩt lưӧng có thӇ chưa cao vì mӝt sӕ lí do :  + Sai lӋch điӅu khiӇn lӟn hay nói cách khác là đӝ chính xác điӅu khiӇn kém.  + Thӡi gian quá trình quá đӝ kéo dài gây ra đӝ tác đӝng chұm.  + Đӝ dao đӝng cӫa hӋ thӕng khi tiӃn đӃn trҥng thái xác lұp lӟn dүn đӃn tәn thҩt năng lưӧng cӫa hӋ thӕng lӟn. Do vұy, nhìn chung, chҩt lưӧng cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng đưӧc đánh giá qua chӍ tiêu tính әn đӏnh và chӍ tiêu chҩt lưӧng ӣ trҥng thái xác lұp và quá trình quá đӝ.Trong đó, quá trình quá đӝ cӫa hӋ thӕng đưӧc đánh giá bҵng đӝ dӵ trӳ dao đӝng và thӡi gian quá đӝ.Có rҩt nhiӅu phương pháp đӇ đánh giá chҩt lưӧng trҥng thái quá đӝ như đánh giá theo sӵ phân bӕ nghiӋm sӕ cӫa phương trình đһc trưng, theo đһc tính TBP ( tҫn sӕ - biên đӝ - pha) cӫa hӋ hӣ Có thӇ có nhiӅu yêu cҫu vӅ chҩt lưӧng cùng mӝt lúc đưӧc đһt ra khi hӋ làm viӋc vӟi mӝt tín hiӋu vào nhҩt đӏnh nào đó. Khi khҧo sát quá trình điӅu khiӇn cӫa các hӋ әn đӏnh, ngưӡ i ta dùng tín hiӋu vào có dҥng thưӡng gһp như dҥng bұc thang đơn vӏ, dҥng hàm tăng dҫn đӅu hay sóng điӅu hòa đӇ khҧo sát II. QUÁ TRÌNH QUÁ ĐӜ CӪA Hӊ THӔNG 1.Khái ni͏m: Quá trình quá đӝ là quá trình nghiӋm đúng hӋ phương trình nào đó, khӣi đҫu tӯ lân cұn mӝt thӡi điӇm to nào đó. 2.Kh̫o sát ch̭t lưͫng quá trình quá đ͡ cͯa h͏ th͙ng: Mӝt hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng đưӧc gӑi là әn đӏnh khi tín hiӋu ra cӫa hӋ thӕng tҳt dҫn theo thӡi gian: hay là tín hiӋu ra cӫa hӋ khi tín hiӋu vào là hàm đơn vӏ sӁ tiӃn tӟi mӝt giá trӏ әn đӏnh là hҵng sӕ. Hình vӁ dưӟi đây là dҥng đӗ thӏ tín hiӋu ra cӫa hӋ thӕng . Đưӡng cong có thӇ dao đӝng quanh giá trӏ . Phía trên và dưӟi cӫa giá trӏ ta lҩy 5% vӁ thành mӝt băng. NӃu đưӡng cong lӑt vào trong bҵng , giҧ sӱ cҳt băng này ӣ điӇm K thì tҥi K ta xác đӏnh là thӡi gian quá trình quá đӝ lӟn nhҩt cӫa hӋ thӕng. [...]... đӝng N đưӧc tính bӣi sӕ lҫn mà hàm quá đӝ dao đӝng quanh trӏ sӕ xác lұp trong thӡi kü quá đӝ ( 0 < t < ) Trong đó : ɗ , tɗ và N đһc trưng cho tính chҩt suy giҧm cӫa quá trình quá đӝ, đһc trưng cho tính chҩt tác đӝng nhanh cӫa hӋ Như vұy, chҩt lưӧng ӣ quá trình quá đӝ đưӧc đánh giá qua các chӍ tiêu như đӝ quá điӅu chӍnh, thӡi gian quá đӝ, thӡi gian đáp ӭng, thӡi gian có quá điӅu chӍnhǥ Có hai phương pháp... có thӇ sӱ dөng tiêu chuҭn tích phân dҥng I1 đӇ đánh giá chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ I1 chính là diӋn tích hình đưӧc tҥo bӣi đưӡng cong và hai trөc tӑa đӝ Theo hình trên, quá trình quá đӝ trưӡng hӧp 1 tӕt hơn, giá trӏ cӫa trong trưӡng hӧp 1 nhӓ hơn Vұy càng nhӓ thì quá trình quá đӝ xҧy ra càng nhanh và ngưӧc lҥi Quá trình quá đӝ sӁ tӕt nhҩt nӃu I1ĺ min  + Đӕi vӟi hӋ có dao đӝng thì I1 lҥi không... thì lúc đó đӝ quá điӅu chӍnh cӵc đҥi sӁ tăng lên Ngưӡi ta quy đӏnh 20% + Vӟi hӋ công suҩt lӟn, yӃu tӕ đưӧc ưu tiên hơn và ngưӧc lҥi + Quá trình quá đӝ đưӧc coi là kӃt thúc khi lӑt vào khoҧng III:PHƯƠNG PHÁP ĐÁNH GIÁ CHҨT LƯӦNG CӪA Hӊ THӔNG QUA TIÊU CHUҬN TÍCH PHÂN: Trong thӵc tӃ, mӝt hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng đưӧc thiӃt kӃ phҧi thӓa mãn yêu cҫu ӣ cҧ hai chӃ đӝ xác lұp và quá đӝ Quá trình quá đӝ có thӇ... cӫa phương trình đһc trưng nҵm trên đưӡng ranh giӟi vӟi m Ta có: Biên đӝ dao đӝng sau thӡi gian mӝt nӱa chu kü t = T / 2 là: Đӝ quá điӅu chӍnh cӫa hӋ thӕng có thӇ xác đӏnh theo công thӭc: Như vұy có thӇ xác đӏnh giá trӏ m tӟi hҥn khi hӋ thӕng đòi hӓi có đӝ quá điӅu chӍnh ɗ % cho trưӟc theo công thӭc: Như vұy, ba chӍ tiêu chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ là đӝ quá điӅu chӍnh , thӡi gian quá đӝ và sӕ... nhұn thҩy quá trình quá đӝ theo đưӡng 1 tӕt hơn nhưng nӃu tính theo I1 thì nó lҥi cho giá trӏ lӟn hơn Trong trưӡng hӧp này, ta phҧi sӱ dөng tích phân dҥng: Vӟi công thӭc này, dҩu cӫa không còn ҧnh hưӣng tӟi giá trӏ cӫa tích phân nӳa Theo hình này, giá trӏ cӫa đưӡng 1 nhӓ hơn đưӡng 2 và quá trình điӅu khiӇn sӁ tӕt nhҩt nӃu I2ĺmin  Tuy I2 có thӇ sӱ dөng đӇ đánh giá chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ có... phҧi chӑn đưӧc giá trӏ thích hӧp, có thӇ chӑn nhӓ cho quá trình cho phép dao đӝng lӟn y IV KӂT LUҰN: Әn đӏnh mӟi chӍ là chӍ tiêu đҫu tiên đӇ nói rҵng hӋ thӕng có làm viӋc đưӧc hay không, còn chҩt lưӧng quá trình quá đӝ mӟi nói tӟi viӋc hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng có sӱ dөng đưӧc hay không? Chính vì lӁ đó nên viӋc nghiên cӭu chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ hӋ thӕng là rҩt quan trӑng Trong 3 chӍ tiêu chҩt... tiêu ӣ trҥng thái quá đӝ : đưӧc đánh giá bҵng hai chӍ tiêu cơ bҧn là thӡi gian kéo dài cӫa quá trình điӅu khiӇn và tính dao đӝng cӫa điӅu khiӇn Các chӍ tiêu này do yêu cҫu vӅ chҩt lưӧng cӫa quy trình công nghӋ đһt ra Nó đưӧc thӇ hiӋn qua mӝt sӕ tiêu chí như thӡi gian điӅu chӍnh, đӝ quá điӅu chӍnh, sӕ lҫn dao đӝngǥ y + ChӍ tiêu tích phân: dùng đӇ đánh giá chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ Dӵa vào đһc... thӡi gian điӅu chӍnh, đӝ quá điӅu chӍnh, sӕ lҫn dao đӝngǥ y + ChӍ tiêu tích phân: dùng đӇ đánh giá chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ Dӵa vào đһc điӇm cӫa tӯng loҥi quá trình quá đӝ mà ta có thӇ dùng các chӍ tiêu tích phân khác nhau như quá trình quá đӝ có dao đӝng, không có dao đӝngǥ ... thӇ viӃt y Trong đó y Vӟi y Vӟi y Vӟi Các tích phân trên có mӝt nhưӧc điӇm cơ bҧn là chưa đánh giá ҧnh hưӣng cӫa tӕc đӝ thay đәi cӫa lên chҩt lưӧng quá trình quá đӝ Vì vұy chưa thӇ khҷng đӏnh chҳc chҳn là giá trӏ tích phân nhӓ nhҩt sӁ tương ӭng vӟi quá trình điӅu khiӇn tӕt nhҩt Trong nhiӅu trưӡng hӧp, khi chӑn đưӧc tham sӕ cӫa hӋ thӕng đӇ I3 là nhӓ nhҩt nhưng dүn đӃn kӃt quҧ là hӋ thӕng dao đӝng rҩt... đơn giҧn chӍ có mà không xét tӟi de/dt Cách tính tích phân cӫa quá trình dao đӝng không âm: y Dӵa vào công thӭc biӃn đәi Laplace cӫa e(t) : (Trong đó là exp(-pt), còn là sai lӋch, là tӕc đӝ biӃn thiên cӫa sai lӋch, là giá trӏ cӕ đӏnh, thông thưӡng đưӧc chӑn trong khoҧng ) Vì Do đó y I4 cho ta sӵ đánh giá đҫy đӫ vӅ chҩt lưӧng quá trình quá đӝ Khi I4 ĺmin nghĩa là đҥt đưӧc I3 nhӓ nhưng tӕc đӝ thay đәi . CӪA Hӊ THӔNG 1.Khái ni͏m: Quá trình quá đӝ là quá trình nghiӋm đúng hӋ phương trình nào đó, khӣi đҫu tӯ lân cұn mӝt thӡi điӇm to nào đó. 2.Kh̫o sát ch̭t lưͫng quá trình quá đ͡ cͯa h͏ th͙ng: Mӝt. xác lұp và quá trình quá đӝ.Trong đó, quá trình quá đӝ cӫa hӋ thӕng đưӧc đánh giá bҵng đӝ dӵ trӳ dao đӝng và thӡi gian quá đӝ.Có rҩt nhiӅu phương pháp đӇ đánh giá chҩt lưӧng trҥng thái quá đӝ như. khҧo sát quá trình điӅu khiӇn cӫa các hӋ әn đӏnh, ngưӡ i ta dùng tín hiӋu vào có dҥng thưӡng gһp như dҥng bұc thang đơn vӏ, dҥng hàm tăng dҫn đӅu hay sóng điӅu hòa đӇ khҧo sát II. QUÁ TRÌNH QUÁ