Luận văn phân tích các nguyên nhân, hiện tượng làm rơi thiết bị bay nhiều chong chóng mang

PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Thông tin sinh viên: Họ tên: Chu Minh Quốc SĐT: 0984469178 Email: Chumqochy@gmail.com Lớp : Kỹ thuật hàng không –K54 Hệ đào tạo: Đại học Đồ án tốt nghiệp thực tại: Bộ môn Kỹ thuật Hàng không Vũ trụ P205 nhà C8 Đại Học Bách Khoa Hà Nội Thời gian làm đồ án tốt ngiệp: Ngày giao nhiệm vụ: / /2014 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: / /2015 Mục đích nội dung đồ án tốt nghiệp Khảo sát, phân tích, tính tốn, thiết kế cấu dù bung tự động đảm bảo độ an toàn độ tin cậy cho thiết bị bay thông minh nhiều chong chóng mang Nhiệm vụ cụ thể đồ án tốt nghiệp: Phân tích nguyên nhân, tượng làm rơi thiết bị bay nhiều chong chóng mang Nghiên cứu phương pháp bung dù cứu hộ thiết bị bay nhiều chong chóng mang sảy cố Phân tích ưu nhược điểm loại dù cứu hộ Phân tích, tính tốn hệ số lực cản dù thực nghiệm Lời cam đoan sinh viên: Tôi - Chu Minh Quốc - cam kết ĐATN cơng trình nghiên cứu hướng dẫn TS Đinh Tấn Hưng TS Vũ Đình Quý Các kết nêu đồ án tốt nghiệp trung thực, khơng phải chép tồn văn cơng trình khác Hà Nội, ngày tháng năm 2015 Tác giả ĐATN Xác nhận giáo viên hướng dẫn mức độ hoàn thành ĐATN cho phép bảo vệ ………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… … Hà Nội, ngày tháng năm 2015 Giáo viên hướng dẫn Ý KIẾN ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN …………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………… Hà Nội, ngày tháng năm 2015 Giáo viên hướng dẫn Ý KIẾN ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN …………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………… Hà Nội, ngày tháng năm 2015 Giáo viên phản biện MỤC LỤC MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ UAV 10 1.1 Tổng quan chung 10 1.2 Mục đích, ứng dụng UAV lĩnh vực đời sống 10 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 Làm bia ngắm bắn 10 Do thám, trinh sát, tuần tra 10 Tấn công 11 Nghiên cứu phát triển 11 UAV dân dụng thương mại 12 Cứu hộ 12 1.3 Các cố xảy với UAV 13 1.4 Phương án đảm bảo an toàn cho UAV 14 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CỨU HỘ BẰNG DÙ CHO UAV 16 2.1 Các yếu tố quan trọng hệ thống dù an toàn 16 2.2 Loại dù 16 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 Tán chữ thập 16 Tán phẳng 17 Tán dạng bảng 17 Tán elip 17 Tán hình khuyên kéo xuống đỉnh 18 2.3 Vật liệu dù 19 2.4 Phương pháp giảm sốc lực bung dù 20 2.5 Phương pháp bung dù 21 2.5.1 2.5.2 Hệ thống bung dù thụ động 22 Hệ thống bung dù có tác động 25 2.6 Hệ thống an toàn 31 2.7 Phương pháp may dù 31 2.8 Các cố xảy bung dù 33 2.9 Nguyên tắc hoạt động hệ thống dù phụ 34 CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN SƠ BỘ HỆ THỐNG CỨU HỘ BẰNG DÙ CHO UAV NHIỀU CHONG CHÓNG MANG 12KG 35 3.1 Xác định thông số hình học dù 35 3.1.1 3.1.2 3.1.3 Lý thuyết 35 Xác định hệ số CD thực nghiệm 36 Tính tốn kích thước dù 38 3.2 Xác định số dây dù chiều dài dây dù 39 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ CHI TIẾT 40 4.1 Thiết kế hộp dù 40 4.2 Thiết kế điện/điện tử 41 4.2.1 Phương pháp kích hoạt hệ thống bung dù 41 4.2.2 Các yêu cầu cấu bung dù 41 4.2.3 Lựa chọn cấu chấp hành 42 4.2.4 Sơ đồ lắp đặt hệ thống bung UAV Multicopter x8(Quadrotor) 42 4.2.5 Đề xuất sơ đồ khối cho mạch điện tử kích hoạt bung dù 43 4.3 Phương án thiết kế cho UAV Multicopter x8 (quadrotor cánh kép đồng trục) khối lượng lớn 12 Kg 45 CHƯƠNG 5: CHẾ TẠO VÀ KIỂM NGHIỆM 47 5.1 Chế tạo dù hộp dù 47 5.2 Kiểm nghiệm hệ thống bung dù 48 KẾT LUẬN 50 TÀI LIỆU THAM KHẢO 51 DANH MỤC HÌNH ẢNH, SƠ ĐỒ, BẢNG Hình 1 UAV dạng bia ngắm bắn 10 Hình UAV dạng thám .11 Hình UAV dạng cơng 11 Hình UAV dạng thí nghiệm 12 Hình UAV dạng dân dụng .12 Hình UAV cứu hộ 13 Hình Vỡ UAV 13 Hình Cháy UAV 14 Hình Dù sử dụng UAV 14 Hình 10 Hộp đựng dù UAV 15 Hình 11 Dù lắp Multirotor 15 Hình Tán dù chữ thập 16 Hình 2 Tán phẳng 17 Hình Tán dạng bảng .17 Hình Tán elip 18 Hình Tán hình khuyên kéo xuống đỉnh 18 Hình Loại vải chuyên dụng cho dù - Ripstop Nylon Hình 20 Hình Dây chống sốc .20 Hình Bung dù thụ động 22 Hình Bung dù có tác động .22 Hình 10 Trình tự bung dù – Bước 23 Hình 11 Trình tự bung dù – Bước 23 Hình 12 Trình tự bung dù – Bước 24 Hình 13 Bung dù lị xo .25 Hình 14 Bung dù thuốc nổ .26 Hình 15 Cơ chế bung dù thuốc nổ 27 Hình 16 Bung dù khí CO2 .28 Hình 17 Sắp xếp gấp dù .29 Hình 18 Lắp lớp lót, dù, nắp vào hộp dù 30 Hình 19 Gắn chốt pin mỏng bơm CO2¬ vào ống phóng .30 Hình 20 Cơ cấu thiết bị bung dù khí CO2 .31 Hình 21 Cách may viền 32 Hình 22 May nối vải 32 Hình 23 May nối dây dù 33 Hình 24 Nối dây dù 33 Hình 25 Nguyên tắc hoạt động hệ thống dù dù phụ .34 Hình Minh họa dù 35 Hình Sơ đồ thí nghiệm hệ số CD 36 Hình 3 Thiết bị đo lực .37 Hình Hình ảnh kiểm nghiệm hệ số CD 37 Hình Thiết kế hộp dù .40 Hình Thiết kế bên hộp dù .40 Hình Hình ảnh sơ Multicopter x8 (quadrotor cánh kép đồng trục) 46 Hình Hình ảnh bên hộp dù 47 Hình Hình ảnh bên hộp dù 47 Hình Hình ảnh dù 48 Hình Kiểm nghiệm tĩnh 48 Hình 5 Kiểm nghiệm thả rơi .49 Bảng Đặc điểm loại dù 19 Bảng Kết kiểm nghiệm hệ số Cd 38 Bảng Kích thước dù với khối lượng khác 38 Bảng Thông số hộp dù .41 Bảng Phương án thiết kế cho UAV multirotor khối lượng lớn 12 Kg 46 Sơ đồ Sơ đồ khối thiết bị điện tử cho cấu bung dù 41 Sơ đồ Sơ đồ lắp đặt hệ thống bung UAV Multicopter x8 42 Sơ đồ Sơ đồ khối mạch điện tử kích hoạt bung dù 44 MỞ ĐẦU Ngày thiết bị bay nhiều chong chóng mang có nhiều ứng dụng thực tế đời sống nghiên cứu khoa học Tuy nhiên, trình hoạt động thiết bị có khả xảy cố gây an toàn làm hỏng hóc thiết bị Nội dung đồ án tốt nghiệp nhằm tìm hiểu, nghiên cứu để khắc phục, giảm thiểu thiệt hại phương pháp bung dù sảy cố đảm bảo cho an toàn cho thiết bị bay thơng minh nhiều chong chóng mang Do lĩnh vực mẻ chưa có nhiều nghiên cứu chuyên sâu vấn đề hiểu biết em hạn chế nên cịn nhiều thiếu xót Trong q trình làm đồ án tốt nghiệp, bảo tận tình giúp đỡ thầy giáo hướng dẫn thầy mơn giúp em có thêm nhiều hiểu biết cách tư để giải vấn đề khó tốn đặt Em xin chân thành cảm ơn Chương Tổng quan chung uav CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHUNG VỀ UAV 1.1 Tổng quan chung Máy bay không người lái (UAV) lĩnh vực nghiên cứu bật quốc gia năm gần UAV có nhiều ưu điểm quan trọng thực mục tiêu nhiệm vụ mà người hay thiết bị khác khơng làm được, tính động cao, giá thành vừa phải… nên quốc gia đẩy mạnh phát triển lĩnh vực Việc nghiên cứu chế tạo UAV nước ta ban đầu phần lớn dựa loại máy bay mơ hình câu lạc hàng khơng, đa số đưa từ nước ngồi máy bay thể thao cỡ nhỏ, điều khiển vô tuyến Do yêu cầu thực tiễn đặt với đơn vị quân đội, Quân chủng Phòng Không (QCPKKQ) nghiên cứu, phát triển cải tiến, dần tới sản xuất máy bay mô hình, làm mục tiêu phục vụ huấn luyện bắn đạn thật cho loại pháo tên lửa phòng khơng 1.2 Mục đích, ứng dụng UAV lĩnh vực đời sống 1.2.1 Làm bia ngắm bắn Đóng vai trò bia ngắm bắn cho hệ thống vũ khí mặt đất khơng Hình 1 UAV dạng bia ngắm bắn 1.2.2 Do thám, trinh sát, tuần tra Tìm kiếm, thu thập thơng tin, tình hình vùng quân sự, dân kẻ địch ta Trang 10 Chương 3: Tính tốn sơ Hình 3 Thiết bị đo lực Hình Hình ảnh kiểm nghiệm hệ số CD Ta bảng kết kiểm nghiệm hệ số Cd với dù phẳng đường kính 1m: Trang 37 Chương 3: Tính tốn sơ Bảng Kết kiểm nghiệm hệ số Cd Vận tốc 18 km/h m/s 30km/h 8.33 m/s 40 km/h 11.11 m/s Lực cản 1.15 Kg 14.72 N 2.8 Kg 24.53 N 5.5 Kg 53.96 N Hệ số 𝐶 𝑑 0.77 0.68 0.74 3.1.3 Tính tốn kích thước dù Từ cơng thức tính lực cản dù sinh ta tính diện tích đường kính dù: 𝐹 𝐷 = 𝐶 𝐷 𝐴 𝑑 𝑚  𝐴= 𝑣2 (3.3) 2.𝐹 𝐷 (3.4) 𝐶 𝐷 𝑑 𝑚 𝑣 4𝐴  𝐷0 = √ (3.5) 𝜋 Do: Đường kính dù Dp: Đường kính dù bung 𝐷 𝑝 = 0.66𝐷0 (3.6) Theo tài liệu [2] sử dụng hệ thống dù phụ: 𝐷 𝑑𝑝 = 1/4𝐷 𝑑𝑐 (3.7) Bảng xác định kích thước dù dựa khối lượng khác UAV: Bảng Kích thước dù với khối lượng khác Khối lượng UAV (kg) Vận tốc rơi cho phép (m/s) 5 5 5 Diện tích dù (m2) Diện tích dù phụ (m2) Ddc (m2) Ddp (m2) 0.85 1.71 2.56 3.42 4.27 5.13 0.06 0.12 0.18 0.24 0.30 0.36 1.04 1.48 1.81 2.09 2.33 2.56 0.28 0.39 0.48 0.56 0.62 0.68 Trang 38 Chương 3: Tính tốn sơ 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 5 5 5 5 5 5 5 5.98 6.84 7.69 8.55 9.40 10.25 11.11 11.96 12.82 13.67 14.53 15.38 16.24 17.09 0.43 0.49 0.55 0.61 0.67 0.73 0.79 0.85 0.91 0.97 1.03 1.09 1.15 1.22 2.76 2.95 3.13 3.30 3.46 3.60 3.76 3.90 4.04 4.17 4.30 4.43 4.55 4.67 0.74 0.79 0.83 0.88 0.92 0.96 1.00 1.04 1.08 1.11 1.15 1.18 1.21 1.24 3.2 Xác định số dây dù chiều dài dây dù Theo kinh nghiệm thiết kế số lượng dây dù Z xấp xỉ đường kính dù (tính theo đơn vị ft) Với dù có khối lượng 12kg Ddc = 3.6 m = 11.8 ft => Z = 12 Chiều dài dây dù xác định công thức: 𝑙𝑐 Với nc số dù sử dụng 𝐷𝑜 1⁄ = 𝑛𝑐 (3.8) Trang 39 Chương 4: Thiết kế chi tiết CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ CHI TIẾT 4.1 Thiết kế hộp dù Để phù hợp với yêu cầu:      Hoạt động cấu bung dù lị xo-servo; Phù hợp thẩm mĩ kích thước với UAV nguyên mẫu; Hoạt động ổn định; Dễ chế tạo; Chi phí thấp Hình Thiết kế hộp dù Hình Thiết kế bên hộp dù Ta thiết kế hộp dù với thông số: Trang 40 Chương 4: Thiết kế chi tiết Bảng Thông số hộp dù Kích thước 40 Tên STT Đơn vị mm Đường kính lị xo đẩy Bản lề Servo Đường kính trung bình hộp dù 250 mm Chiều cao hộp dù 120 mm Cơ cấu bung dù đặt vị trí trung tâm UAV Vị trí lắp đặt dây dù liên kết với UAV vị trí cho dù bung UAV đảo bảo cân Hộp dù thiết kế phương pháp ghép miếng gỗ 4.2 Thiết kế điện/điện tử 4.2.1 Phương pháp kích hoạt hệ thống bung dù Bộ bung dù tự động tự động kiểm soát UAV có lỗi sảy Sử dụng thu phát tín hiệu, điều khiển an tồn trường hợp có lỗi sảy (RCFS), Cơ cấu chấp hành ( thường servo cuộn điện từ) Sơ đồ Sơ đồ khối thiết bị điện tử cho cấu bung dù Trạm ĐK mặt đất Ăng ten Bộ thu Bộ RCFS Cơ cấu chấp hành Mục đích RCFS tự động ghi đè lên tín hiệu vào truyền lệnh đến cấu chấp hành trường hợp tín hiệu đầu vào khơng đáp ứng cường độ tín hiệu yêu cầu tín hiệu đầu vào bị nhiễu Bộ RCFS sử dụng chương trình chip PIC với điều kiện cho trước Nó hoạt động dựa tín hiệu thu Bộ RCFS tinh vi có khả phân tích tín hiệu cách độc lập với nhiều tính 4.2.2Các yêu cầu cấu bung dù      Tự động bung dù mất/ bị can thiệp tín hiệu; Khơng can thiệp vào tín hiệu điều khiển; Sử dụng cho nhiều mơ hình UAV khác nhau; Được kiểm sốt cách sử dụng mạch điều khiển độc lập thứ cấp; Sử dụng nguồn điện phụ; Trang 41 Chương 4: Thiết kế chi tiết  Đơn giản cài đặt vận hành;  Có trọng lượng nhẹ;  Hoạt động ổn định 4.2.3 Lựa chọn cấu chấp hành Cơ cấu chấp hành cấu phụ có khả chuyển đổi tín hiệu điện thành lực tác động Có cấu chấp hành xem xét servo cuộn dây điện từ Cơ cấu servo thực chất motor điện, hoạt động có tín hiệu điện truyền đến có khả xoay đến vị trí xác định Do servo không tiếu tốn lượng nguồn phụ UAV hoạt động bình thường Cuộn dây điện từ nam châm điện tạo từ trường có dịng điện chạy qua Cuộn dây điện từ tiêu tốn lượng điện kể UAV hoạt động bình thường Do ta lựa chọn cấu chấp hành servo để giảm tiêu hao nguồn pin dự trữ làm giảm khối lượng kích thước pin dự trữ 4.2.4 Sơ đồ lắp đặt hệ thống bung UAV Multicopter x8(Quadrotor) Cần thiết bị sử dụng hỗ trợ: thu, mạch điều khiển (có tích hợp cảm biến), 1servo, điều khiển tay Sơ đồ Sơ đồ lắp đặt hệ thống bung UAV Multicopter x8 Pin Mạch điều khiển tích hợp cảm biến Bộ điều khiển RCSF Servo kích hoạt bung dù Bộ thu ESC Động ESC Động ESC Động ESC Động Trang 42 Chương 4: Thiết kế chi tiết Đối với UAV Quadrotor , servo điều khiển mạch điều khiển tích hợp cảm biến góc Pin cung cấp điện cho ESC điều khiển động Tín hiệu nhận từ thu truyển đến mạch điều khiển chuyển xử lý đưa lệnh điều khiển Trong trường hợp cần thiết cấu bung dù kích hoạt Khi động dừng để đảm bao dây dù không bị mắc vào cánh quạt cánh quạt quay Servo kích hoạt bung dù hoạt động Khi dù bung Đảm bảo an toàn cho thiết bị bay 4.2.5 Đề xuất sơ đồ khối cho mạch điện tử kích hoạt bung dù Trang 43 Chương 4: Thiết kế chi tiết Sơ đồ Sơ đồ khối mạch điện tử kích hoạt bung dù S S Khởi động Kiểm tra: Pin Cường độ tín hiệu Độ ổn định tín hiệu Đèn cảnh báo sáng Khóa ga, cần điều khiển Đ Đèn báo hiệu cho phép bay sáng Kết tốt Đ Mức cường độ tín hiệu thấp khoảng cách vị trí tới hạn S Kết tốt Theo dõi thơng tin thu Tín hiệu điều khiển Cảm biến góc >45° Cường độ pin, điều khiển S Đ Tốc độ rơi lớn tốc độ rơi cho phép Chờ khoảng thời gian Đ Cắt điện, bung dù S S Tốc độ rơi nhỏ tốc độ rơi Tắt thu Đ tín hiệu, bật chế độ cứu hộ Trang 44 Chương 4: Thiết kế chi tiết Ban đầu, khởi động hệ thống dù xác định xem liệu có đủ lượng pin để vận hành thiết bị an toàn thiết bị an tồn có khả nhận đầy đủ cường độ tín hiệu từ phát Nếu xác định pin có lượng khơng đủ để vận hành thiết bị an toàn thiết bị an tồn khơng có khả nhận đầy đủ sức mạnh tín hiệu từ phát, đèn LED tắt thong báo khơng có đủ an tồn Tuy nhiên, vi điều khiển xác định có đủ pin tín hiệu điện, kích hoạt đèn LED hệ thống hoạt động Trong trình hoạt động, vòng lặp lặp lại liên tục nhằm kiểm tra cường độ pin, cường độ tín hiệu góc nghiêng điều kiện tác động làm khả kiểm soát Nếu điều kiện không đảm bảo yêu cầu đảm bảo an tồn vi kiểm tra mức cường độ tín hiệu nhận để xác định xem mức cường độ lớn mức công suất tương ứng với ngưỡng khoảng cách định trước Nếu vi điều khiển xác định mức cường độ tín hiệu lớn mức cơng suất tương ứng với ngưỡng khoảng cách định trước thực việc bung dù tự động Khi động tắt để đảm bảo cho động không quay bung dù Servo điều khiển bung dù kích hoạt Nắp dù mở dù đẩy với lực đẩy từ lò xo bị nén Nếu mặt khác, vi điều khiển xác định mức cường độ tín hiệu thấp mức công suất tương ứng với ngưỡng khoảng cách định trước, vi điều khiển chờ đợi thời gian trì hỗn xác định trước trước hành động Sau chờ đợi thời gian trễ xác định trước, vi điều khiển sau theo dõi tín hiệu tạo cảm biến áp suất để xác định xem tốc độ rơi lớn tốc độ rơi max xác định trước Nếu vi điều khiển xác định tốc độ rơi UAV lớn tốc độ rơi max, servo điều khiển bung dù kích hoạt Sau bung dù tiếp tục vòng lặp xác định tốc độ rơi so với tốc độ rơi nhỏ (có nghĩa UAV hạ cánh mặt đất) vi điều khiển ngắt thiết bị an tồn khơng cần thiết bật chế độ định vị cứu hộ Nếu không, vi điều khiển tiếp tục theo dõi tín hiệu cảm biến (lãng phí nguồn pin dự trữ) 4.3 Phương án thiết kế cho UAV Multicopter x8 (quadrotor cánh kép đồng trục) khối lượng lớn 12 Kg Do thiết bị bay có khối lượng tương đối lớn ta lựa chọn phương án sử dụng dù phụ đặt vị trí Sử dụng phương pháp bung dù servo lò xo Dù phụ đẩy lên theo phương thẳng đứng để không bị vướng vào cánh quạt thiết bị bay Sau đó, dù phụ kéo dù khỏi hộp dù Trang 45 Chương 4: Thiết kế chi tiết Hình Hình ảnh sơ Multicopter x8 (quadrotor cánh kép đồng trục) Bảng Phương án thiết kế cho UAV multirotor khối lượng lớn 12 Kg STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Tên Khối lượng tải lớn rơi an toàn Vận tốc rơi Diện tích dù Diện tích dù phụ Đường kính dù Đường kính dù phụ Đường kính dù bung Đường kính dù phụ bung Số dây dù Số dây dù phụ Lị xo Servo Bản lề Đường kính hộp dù Chiều cao hộp dù Khối lượng dù Khối lượng dù phụ Khối lượng tổng Đơn vị Giá trị 12 10.25 0.68 3.6 2.3 0.65 16 1 250 120 0.55 0.1 1.35 kg m/s m2 m2 m m m m dây dây chiếc mm mm kg kg kg Trang 46 CHƯƠNG 5: CHẾ TẠO VÀ KIỂM NGHIỆM 5.1 Chế tạo dù hộp dù Với phương án lựa chọn trước:  Sử dụng hệ thống bung dù lị xo dù dù phụ;  Loại vải Ripstop Nylon;  Cần khoang chứa Servo Hình Hình ảnh bên hộp dù Hình Hình ảnh bên ngồi hộp dù Trang 47 Hình Hình ảnh dù 5.2 Kiểm nghiệm hệ thống bung dù  Kiểm nghiệm tĩnh: o Kiểm nghiệm khả hoạt động lị xo Hình Kiểm nghiệm tĩnh  Kiểm nghiệm thả rơi: o Kiểm nghiệm khả hoạt động ổn định dù Trang 48 Hình 5 Kiểm nghiệm thả rơi  Qua kiểm nghiệm thấy: o Khả hoạt động hệ thống bung dù cấu lị xo-servo dù dù phụ tương đối ổn định Trang 49 KẾT LUẬN Nghiên cứu tính tốn, thiết kế câu đảm bảo an tồn cho thiết bị bay thơng minh gồm có tìm hiểu, đánh giá, phân tích tượng làm rơi UAV nghiên cứu đánh giá, tìm giải pháp khắc phục tượng nghiên cứu tính tốn cho thiết bị bay cụ thể với toán đặt khác để giải vấn đề sử dụng loại dù khác phù hợp với thiết bị bay khác Cơ cấu đảm bảo an toàn cho thiết bị bay thông minh đời nhằm đảm bảo an toàn cho thiết bị bay trường hợp khẩn cấp Phương pháp sử dụng dùng dù an toàn để làm giảm lực va cham thiếp bị bay va chạm với mặt đất trình rơi Do có khác khối lượng, kích thước cách thức hoạt động máy bay khác cần sử dụng cấu phương pháp bung dù khác Tuy nhiên đồ án tập trung vào phương pháp dùng dù chính- dù phụ, cấu lị xo–servo diện tích dù với thiết bị bay UAV xác định Do thời gian có hạn đồ án chưa nghiên cứu hoàn chỉnh Định hướng phát triển đồ án:  Chế tạo hộp dù nguyên khối composite;  Chế tạo mạnh điện tử tự động bung dù;  Nghiên cứu, chế tạo phương pháp bung dù khác có hiệu Trang 50 TÀI LIỆU THAM KHẢO Mẫu danh mục tài liệu tham khảo Officer Cadet Tristan Foon, RDTE of Parachute Recovery System for ADFA UAV, Final Thesis Report, University of New South Wales, Australia, 2009 Richard Nakka's Experimental Rocketry Web Site, Website:https://fruitychutes.com/uav_rpv_drone_recovery_parachutes.htm, last visited December 2014 Website:https://www.nakka-rocketr.net /, last visited December 2014 T W Knacke, Parachute Recovery Systems: Design Manual, Santa Barbara: Para Publishing, 1992 K Cartwright, Feasibility of Parachute Recovery Systems for Small UAVs, 2008 R Faulconbridge, M Ryan, Engineering a System: Managing Complex Technical Projects, Argos Press, Canberra, Australia, 2005 Brian J Weis, Brian E Mccollough, Marvin S Stone, Edward W Maby, Static line parachute automatic activation device, United States Patent 6880786, US, 2005 Van Den, Broek Eric, Parachute release device, United States Patent 5825667, US, 1998 Website: http://diydrones.com/, last visited December 2014 10 BRS History, Ballistic Recovery Systems, Ưebsite:http://www.brsparachutes.com/About+BRS/BRS+History/default.as px Retrieved 27 January, 2009 11 Parachute de secours mini pour Multirotor jusqu'à 1,8Kg, Website: http://mikrokopter.altigator.com/mini-rescue-parachute-for-multirotor-up-to18kg-p-41230.html, last visited December 2014 Trang 51 ... KẾT LUẬN Nghiên cứu tính tốn, thiết kế câu đảm bảo an toàn cho thiết bị bay thơng minh gồm có tìm hiểu, đánh giá, phân tích tượng làm rơi UAV nghiên cứu đánh giá, tìm giải pháp khắc phục tượng. .. cho thiết bị bay cụ thể với toán đặt khác để giải vấn đề sử dụng loại dù khác phù hợp với thiết bị bay khác Cơ cấu đảm bảo an tồn cho thiết bị bay thơng minh đời nhằm đảm bảo an toàn cho thiết bị. .. cho an tồn cho thiết bị bay thơng minh nhiều chong chóng mang Do lĩnh vực mẻ chưa có nhiều nghiên cứu chuyên sâu vấn đề hiểu biết em hạn chế nên nhiều thiếu xót Trong q trình làm đồ án tốt nghiệp,