khảo sát động lực học thiết bị công tác của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực

1 Mở đầu Máy xúc một gầu đợc xếp vào nhóm máy chủ đạo trong tổ chức thi công công trình, cứu hộ, cứu nạn, khai thác hầm lò. Khối lợng đào, xúc đất của nó chiếm trên 60% khối lợng đào, xúc của tất cả các máy làm đất khác. Máy xúc một gầu rất đa dạng về chủng loại và kết cấu song do tính u việt nổi trội của dẫn động thủy lực so với dẫn động cơ khí nên trong những năm gần đây máy xúc một gầu dẫn động thủy lực đợc sử dụng rất rộng rãi, không những trong quân sự mà còn cả trong các lĩnh vực nền kinh tế quốc dân. Hiện nay trên thế giới có hơn 80 nớc đã sản xuất đợc loại máy xúc này. ở Việt Nam để trang bị các loại máy xúc này phải nhập ngoại, Quân đội nói riêng và Nhà nớc ta nói chung phải tốn rất nhiều ngoại tệ để nhập cả máy lẫn phụ tùng bảo đảm. Do chủng loại và chất lợng của nó đa dạng nên trong quá trình khai thác sử dụng gặp rất nhiều khó khăn, không phát huy hết đợc tính năng kỹ thuật của máy. Với sự phát triển của nền công nghiệp trong nớc hiện nay hoàn toàn có thể cho phép tiến hành thiết kế, chế tạo máy xúc thủy lực một gầu dẫn động thủy lực nói riêng và các máy thi công công trình nói chung theo kiểu tích hợp hệ thống. Theo tinh thần đó, Bộ xây dựng đang chỉ đạo chơng trình tính toán, thiết kế chế tạo máy xúc một gầu (gầu ngợc) dẫn động thuỷ lực kiểu PC200-3 do tổng công ty lắp máy Việt Nam LILAMA làm chủ dự án cùng với sự cộng tác của một số cơ quan nghiên cứu khoa học liên quan khác trong lĩnh vực này nh Viện nghiên cứu phát triển Máy xây dựng thuộc Bộ xây dựng, Bộ môn xe máy Công binh, Học viện KTQS v.v Để góp phần vào việc thực hiện nhiệm vụ đó tôi đợc giao nhiệm vụ thực hiện luận văn khảo sát động lực học thiết bị công tác của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực - Là một phần của đề tài thuộc chơng trình nói trên. Với mục tiêu đặt ra là thiết kế chế tạo máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực có độ bền cao, có chất lợng động học và 2 động lực học tốt đảm bảo máy làm việc êm dịu nên trong nhiệm vụ của luận văn phải giải quyết hai vấn đề chính. - Một là xác định lực và nội lực trong hệ thống thiết bị công tác tơng ứng với các trờng hợp cắt và tích đất khác nhau làm cơ sở xác định đợc chế độ tải trọng lớn nhất phục vụ cho việc tính bền các chi tiết của thiết bị công tác trong quá trình tính toán thiết kế. - Hai là khảo sát động học, động lực học hệ thống thiết bị công tác đảm bảo sự làm việc êm dịu cho thiết bị công tác nói riêng và toàn máy nói chung. Trong luận văn đã trình bày việc xác định lực và nội lực trong hệ thống thiết bị công tác bằng phơng pháp giải tích khi tách các khâu và xét điều kiện cân bằng của chúng. Khảo sát sự thay đổi lực và nội lực trong quá trình làm việc cần phải xét cho từng trờng hợp để từ đó xác định các lực tác dụng lên thiết bị công tác theo các trờng hợp khác nhau làm cơ sở cho việc phân tích so sánh và đa ra chế độ tải lớn nhất. Tuy nhiên hai trờng hợp cắt và tích đất bằng xi lanh quay gầu và xi lanh quay tay gầu đợc sử dụng chủ yếu trong quá trình đào đất nên tác giả đã tập trung khảo sát cho hai trờng hợp này. Mô hình động học và động lực học thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực đợc xây dựng trên cơ sở lý thuyết cơ học hệ nhiều vật. Mô hình động học và động lực học này đã đợc phát triển từ nền tảng lý thuyết tay máy rôbốt. Mô hình động học đợc tính toán theo nguyên lý Denavit Hartenberg còn mô hình động lực học thì sử dụng các phơng trình Newton Euler viết cho các khâu. Trong luận văn tác giả đã sử dụng các thông số kích thớc của máy xúc Komatsu PC200-3 làm các thông số để phục vụ tính toán (lý do là máy xúc dự kiến chế tạo tại Việt Nam theo kiểu nh PC200-3) và sử dụng phần mềm Matlab để giải hệ phơng trình vi phân chuyển động. Nội dung chính của luận văn bao gồm 4 chơng nh sau: 3 Chơng 1: Tổng quan về máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực và khái quát các công trình nghiên cứu liên quan đến đề tài. Chơng 2: Xác định và khảo sát quy luật thay đổi lực và nội lực trong các khâu của thiết bị công tác. Chơng 3: Thiết lập mô hình động học và động lực học của thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực. Chơng 4: Xác định và khảo sát các tham số động lực học cơ bản của thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực. Mặc dù tác giả của luận văn đã rất cố gắng song do trình độ và thời gian có hạn nên không tránh khỏi có những thiếu sót, kính mong đợc sự đóng góp, giúp đỡ của các thầy và các đồng nghiệp để luận văn đợc hoàn thiện hơn. 4 Chơng 1 Tổng quan về máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực và khái quát các công trình nghiên cứu liên quan đến đề tài 1.1. Lịch sử phát triển máy xúc Những chiếc máy xúc đầu tiên đợc chế tạo từ hơn 200 năm trớc đây. Khi đó chúng chỉ là những cỗ máy đơn giản, sử dụng nguồn động lực chủ yếu là sức ngời, sức ngựa và sau đó là động cơ hơi nớc. Cùng với thời gian máy xúc một gầu không ngừng đợc cải tiến và hoàn thiện về mọi mặt. Về nguồn động lực, động cơ hơi nớc đã đợc thay thế bằng động cơ đốt trong từ không có tăng áp đến có tăng áp. ở một số máy xúc khổng lồ chuyên dùng, ngời ta đã sử dụng động cơ điện để dẫn động riêng cho từng cơ cấu và thiết bị công tác. Về mặt dẫn động các cơ cấu công tác, hiện nay máy xúc một gầu của tất cả các hãng sản xuất đều sử dụng dẫn động thuỷ lực vì các đặc tính u việt của nó nh kết cấu máy nhỏ gọn, điều khiển nhẹ nhàng, tạo đợc lực cắt đất lớn và cho năng suất cao, dẫn động cơ khí (cáp) chỉ còn sử dụng ở một số máy xúc đặc chủng đào và xúc ở độ sâu lớn. Hệ thống điều khiển trên các loại máy xúc thuỷ lực của các hãng trên thế giới đang sử dụng là điều khiển cơ khí, khí nén - thuỷ lực, điện - thuỷ lực hoặc điện tử - thuỷ lực. Trên các máy thế hệ mới ngời ta sử dụng hệ thống điều khiển điện tử - thuỷ lực với bộ xử lý trung tâm với các chơng trình nạp sẵn. Các máy loại này cho phép điều khiển nhẹ nhàng nhanh chóng, chính xác và cho năng suất cao. 5 Các máy xúc thuỷ lực đầu tiên đợc chế tạo vào cuối những năm 1940 tại Mỹ, sau đó là ở Anh, Liên Bang Đức, Pháp, Italia, Liên Xô (cũ), Nhật, Hàn Quốc. Từ đầu những năm 1960, máy xúc thuỷ lực đã đợc sản xuất với số lợng lớn, đợc sử dụng rộng rãi ở tất cả các nớc công nghiệp phát triển. Vào những năm 1966 ở Đức, 1969 ở Nhật, số lợng máy xúc thuỷ lực đợc xuất khẩu đã chiếm hơn nửa số máy xúc đợc xuất khẩu của họ. Nửa sau thập kỷ 60 nhiều nớc đã sản xuất các máy xúc thuỷ lực cỡ lớn với trọng lợng 18 40 tấn, dung tích gầu 3 4 m 3 để dùng chủ yếu cho khai thác đá, khai thác mỏ. Trong thập kỷ 70 và nửa đầu thập kỷ 80 công nghệ chế tạo và khai thác sử dụng máy xúc thuỷ lực ở các nớc phát triển đã đạt trình độ cao, các thành tựu khoa học công nghệ tiên tiến của các lĩnh vực khoa học cơ bản, vật liệu, điện tử, chế tạo máy đã đợc ứng dụng triệt để. Các máy xúc dẫn động thuỷ lực đợc chế tạo trong thời kỳ này đã đạt mức chất lợng cao, có kết cấu tơng đối hoàn thiện, có các chỉ tiêu năng xuất, công nghệ, độ tin cậy, tuổi thọ, có tính đa năng cao, điều kiện làm việc của ngời vận hành đợc cải thiện. Từ sau thập kỷ 80 cho đến nay, công nghệ chế tạo và khai thác máy xúc thuỷ lực của các nớc phát triển đã chuyển sang một giai đoạn mới, một bớc chuyển với trình độ khoa học công nghệ cao hơn nhiều trong nghiên cứu, chế tạo, sản xuất và khai thác các máy xúc thuỷ lực thế hệ 2. Các máy xúc thuỷ lực thế hệ 2 đợc chế tạo, có chất lợng vợt hẳn các máy xúc thuỷ lực thế hệ 1. Nh áp suất công tác trong hệ thống thuỷ lực đạt giá trị rất cao (32 40 MPa), có hệ thống điện tử kiểm tra, điều khiển bơm theo tải cho phép của động cơ (xác lập chế độ làm việc tối u để không quá tải, chi phí nhiên liệu ít và ồn rung nhỏ nhất), điều khiển tối u các chế độ làm việc của các phần tử thuỷ lực. Với sự phát triển ở trình độ cao và tốc độ lớn của khoa học công nghệ thế giới hiện nay trong các lĩnh vực nh công nghệ vật liệu, cơ điện tử, công nghệ tin 6 học là điều kiện thuận lợi và cũng đặt ra nhiều vấn đề phức tạp cần đợc giải quyết kịp thời để ngành công nghiệp nặng nói chung và công nghiệp chế tạo máy xúc thi công công trình nói riêng phát triển tơng xứng với sự phát triển của khoa học công nghệ thế giới hiện nay. 1.2. Đặc điểm khai thác máy xúc và khái quát về loại máy xúc dự kiến sẽ chế tạo tại Việt Nam ở thị trờng Việt Nam có rất nhiều nhiều loại máy xúc nhập ngoại nhng các máy xúc điều khiển điện thuỷ lực đợc sử dụng rộng rãi hơn cả vì nó vẫn đạt hiệu quả điều khiển tốt mà kết cấu đơn giản, dễ sử dụng và sửa chữa , giá thành rẻ. Số lợng máy xúc bánh xích đợc lu hành và sử dụng chiếm tỷ lệ cao hơn so với máy xúc bánh lốp do khả năng ổn định làm việc cao hơn, áp lực trên nền đất nhỏ nên khả năng di chuyển và làm việc trên các nền đất yếu tốt hơn, giá thành thấp, thời gian triển khai và thu hồi nhanh, năng suất cao. Các máy xúc của Mỹ và Châu âu sản xuất có độ tin cậy làm việc cao, độ bền và tuổi thọ lớn nhng có kết cấu phức tạp, khả năng tiếp cận khi tháo lắp khó, phụ tùng vật t hiếm, khả năng lắp lẫn thấp dẫn đến việc khai thác và sửa chữa gặp nhiều khó khăn, ngoài ra do tính nhiệt đới hoá không cao nên nhiều chi tiết điện tử hay bị hỏng và đặc biệt là giá thành quá cao. Máy xúc của Nhật Bản và Hàn Quốc có nhiều đặc điểm kết cấu và tính năng kỹ thuật phù hợp với điều kiện khai thác và sử dụng ở Việt Nam hơn. Các đặc tính u việt của nó nh hình dáng, kích thớc hình học và trọng lợng phù hợp với sức vóc của ngời Việt Nam, kết cấu nhỏ gọn, khả năng tiếp cận tháo lắp dễ dàng, các chi tiết đã đợc nhiệt đới hoá cao, khả năng khai thác sử dụng và sửa chữa dễ, phụ tùng, vật t thay thế dễ kiếm và có khả năng lắp lẫn cao. 7 Các hãng sản xuất máy xúc của Nhật và Hàn Quốc hiện nay đều thiết kế chế tạo theo kiểu tích hợp, tức hầu hết đều dựa trên cơ sở lựa chọn các phần cơ bản (động cơ, bơm thuỷ lực ) của các hãng nổi tiếng rồi tổ hợp chúng theo thiết kế của riêng mình (trừ hãng Komatsu). Bảng dới đây sẽ cho ta thấy rõ điều đó Tên hãng Các cụm cơ bản Động cơ Bơm thuỷ lực Hita chi ISUZU KAWASAKI Kobellco Mitsubishi KAWASAKI Komatsu KOMATSU KOMATSU Solar HAN QUOC KAWASAKI Máy xúc một gầu chủ yếu dùng để đào và khai thác đất, cát phục vụ công việc xây dựng cơ sở hạ tầng trong các lĩnh vực: Xây dựng dân dụng và công nghiệp, khai thác mỏ, xây dựng thuỷ lợi, xây dựng cầu đờng Cụ thể, nó có thể phục vụ các công việc sau: + Trong xây dựng thuỷ lợi: Đào kênh, mơng; nạo vét sông ngòi, bến cảng, ao, hồ, ; khai thác đất để đắp đập, đắp đê + Trong xây dựng cầu đờng: Đào, móng, khai thác đất, cát để đắp đờng; nạo, bạt sờn đồi để tạo ta luy khi thi công đờng sát sờn núi + Trong khai thác mỏ: Bóc lớp đất tẩm thực vật phía trên bề mặt đất; khai thác mỏ lộ thiên (than, đất sét, cao lanh, đá sau nổ mìn ). + Trong các lĩnh vực khác: Nhào trộn vật liệu trong các nhà máy hoá chất (phân lân, cao su, ). Khai thác đất cho các nhà máy gạch, sứ, Tiếp liệu cho 8 các trạm trộn bê tông, bê tông át phan Bốc xếp vật liệu trong các ga tầu, bến cảng. Khai thác sỏi, cát ở lòng sông Ngoài ra, máy cơ sở của máy xúc một gầu có thể lắp các thiết bị thi công khác ngoài thiết bị gầu xúc nh: cần trục, búa đóng cọc, búa khoan đục bê tông, kìm cắt, gắp; thiết bị ấn bấc thấm, Nh phần đầu tác giả đã trình bày, dự án chế tạo máy xúc tại Việt Nam là loại máy xúc kiểu PC200-3. Dới đây là khái quát về loại máy xúc này. Kết cấu của máy đợc thể hiện trên hình 1.1, gồm hai phần chính: phần máy cơ sở (máy kéo xích) và phần thiết bị công tác (thiết bị làm việc). Phần máy cơ sở: Cơ cấu di chuyển chủ yếu để cơ động máy xúc trong công trờng. Nếu cần di chuyển máy với cự ly lớn phải có thiết bị vận chuyển chuyên dùng. Cơ cấu quay dùng để thay đổi vị trí của gầu trong mặt phẳng ngang của quá trình đào và xả đất. Trên bàn quay ngời ta bố trí động cơ, các bộ phận truyền động cho các cơ cấu Ca bin nơi bố trí cơ cấu điều khiển toàn bộ hoạt động của máy. Đối trọng là bộ phận cân bằng toa quay và tạo sự ổn định của máy. Phần thiết bị công tác: Cần (3) một đầu đợc lắp khớp trụ với toa quay còn đầu kia đợc lắp khớp trụ với tay gầu. Cần đợc nâng lên hạ xuống nhờ xi lanh nâng cần (4). Điều khiển gầu xúc (8) nhờ xi lanh quay gầu (7). Gầu thờng đợc lắp thêm các răng để làm việc ở nền đất cứng. Máy xúc loại này thờng làm việc ở nền đất thấp hơn mặt bằng đứng của máy (cũng có những trờng hợp máy làm việc ở nơi cao hơn, nhng nền đất mềm và chủ yếu dùng xi lanh quay gầu để thực hiện quá trình cắt đất). Đất đợc xả qua miệng gầu. Máy xúc làm việc theo chu kỳ và trên từng chỗ đứng. Một chu kỳ làm việc của máy bao gồm những nguyên công sau: Máy đến vị trí làm việc, đa gầu vơn xa máy và hạ xuống, răng gầu tiếp xúc với nền đất, gầu tiến hành cắt đất và 9 tích đất vào gầu từ vị trí I đến II trên hình 1.2 và 1.3 nhờ xi lanh quay gầu 7 hoặc xi lanh quay tay gầu 5. Hình 1.1. Cấu tạo chung máy xúc thuỷ lực, gầu ngợc 1- Cơ cấu di chuyển, 2- Xe cơ sở, 3 Cần, 4- Xi lanh nâng cần 5- Xi lanh quay tay gầu, 6- Tay gầu, 7- Xi lanh quay gầu, 8- Gầu. Quỹ đạo chuyển động của đỉnh răng gầu trong quá trình cắt đất là một đ- ờng cong. Chiều dày phoi cắt thông thờng thay đổi từ bé đến lớn. Vị trí II gầu đầy nhất và có chiều dày phoi cắt lớn nhất. Đa gầu ra khỏi tầng đào và nâng gầu lên nhờ xi lanh cần 4. Quay máy về vị trí xả đất nhờ cơ cấu toa quay. Đất có thể xả thành đống hoặc xả vào thiết vị vận chuyển. Đất đợc xả ra khỏi miệng gầu nhờ xi lanh quay gầu 7. Quay máy về vị trí làm việc tiếp theo với một chu kỳ hoàn toàn tơng tự. 10 Hình 1.2. Khi máy xúc làm việc bằng xi lanh quay gầu 7 Hình 1.3. Khi máy xúc làm việc bằng xi lanh quay tay gầu 5 1.3. Đặc điểm kết cấu thiết bị công tác của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực kiểu PC200-3 Gầu xúc. Gầu xúc đợc chế tạo bằng phơng pháp hàn hoặc đúc. Đáy gầu đ- ợc chế tạo liền với các thành gầu thành một khối. Số răng gầu lắp trên đài trớc của gầu phụ thuộc vào chiều rộng của gầu và công dụng của máy (đối tợng làm việc của máy). Kết cấu của gầu đợc thể hiện trên hình 1.4 [...]... nh tính toán động học, động lực học máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực theo cách thức mới đầy đủ hơn 16 Chơng 2 Xác định và khảo sát quy luật thay đổi lực và nội lực trong các khâu của thiết bị công tác 2.1 Cơ sở tính toán thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực Khi tính toán thiết kế thiết bị công tác của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực cần phải cho trớc cấp đất lớn nhất mà máy phải làm... sử dụng máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực ở Việt Nam Chỉ ra những đặc điểm kết cấu của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực nói chung và thiết bị công tác nói riêng mà dự kiến sẽ chế tạo tại Việt Nam Đồng thời khái quát đợc tình hình nghiên cứu động lực học thiết bị công tác máy xúc thuỷ lực một gầu trên thế giới và ở Việt Nam hiện nay Kết quả nhận đợc làm cơ sở để thiết lập và tính toán lực, nội lực cũng... đích của đề tài là phục vụ cho dự án chế tạo máy xúc trong nớc nên nhiệm vụ đặt ra của đề tài là xác định lực và nội lực trong hệ thống thiết bị công tác và xây dựng mô hình động lực học thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực từ đó xác định các thông số động lực học cơ bản của 15 thiết bị công tác (chuyển dịch, vận tốc, gia tốc, phản lực liên kết của các khâu khớp, các tải trọng động tác. .. động thuỷ lực và cũng đã có rất nhiều công trình nghiên cứu về máy xúc nói chung và về động lực học nói riêng Trong các công trình đó trớc hết phải kể đến công trình khoa học của BolCốp Đ.P nghiên cứu về độ bền và động lực học máy xúc một gầu; của VetPob I.A; của Đômbơrobski N.G về tính toán thiết kế máy xúc một gầu; của Khôlôđob A.M về những vấn đề cơ bản liên quan đến động lực học của máy làm đất... động lực học và lập trình rất khó và phức tạp ở Việt Nam cũng đã có một số công trình khoa học nghiên cứu về máy xúc đợc công bố nh Luận án tiến T.S của Nguyễn Quán Thăng, PGS.TS Trần Quang Hùng, T.S Phạm Quang Dũng nhng nghiên cứu về động lực học thiết bị công tác thì cha thấy đợc công bố và cũng cha có cơ sở sản xuất nào thiết kế và chế tạo máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực 1.5 Nhiệm vụ đặt ra của đề... rất Lực cản đào riêng k1, KG/cm2 0,16 0,80 0,70 1,60 1,10 1,70 1,60 2,40 cứng 2.3 Khảo sát sự thay đổi lực và nội lực trong hệ thống thiết bị công tác Quá trình cắt đất và tích đất của máy xúc một gầu dẫn động bằng thuỷ lực có thể đợc tiến hành theo các cách sau đây: 1 Gầu và tay gầu cố định, cần chuyển động nhờ xi lanh nâng cần 2 Cần và gầu cố định, tay gầu chuyển động nhờ xi lanh quay tay gầu. .. tạo gầu xúc của máy đào gầu ngợc dẫn động thuỷ lực 1- Đai miệng gầu; 2- Tai với tay gầu; 3- Tai lắp với tay đòn điều khiển quay gầu; 4- Thành sau; 5- Thành bên; 6- Chốt răng gầu; 7- Răng bên; 8- Bộ phận lắp răng gầu; 9- Răng gầu 12 Tay gầu Tay gầu có kết cấu thể hiện trên hình 1.5: Tay gầu của máy xúc gầu ngợc có kết cấu hàn hình hộp Một đầu liên kết với cần bằng khớp trụ, còn đầu kia liên kết với gầu. .. dung tích gầu Từ đó làm cơ sở cho việc xác định hệ thống lực tác dụng lên các cụm kết cấu, các xi lanh thuỷ lực, vận tốc chuyển động, công suất máy Để xác định đợc các thông số trên trớc hết là phải xác định đúng các kích thớc cơ bản của thiết bị công tác Sau đó, lựa chọn các chế độ làm việc điển hình, tổ hợp lực tác dụng lên các thiết bị công tác, đặc biệt là lực tác dụng lên các xi lanh thuỷ lực có... tay gầu; 5- Bản thép phía dới; 6- Bản thép gia cờng; 7- Bản thép đệm; 8- ống thép lắp chốt pít tông xi lanh nâng cần; 9- Chốt chân cần; 10- ống thép lắp chốt chân cần; 11- Vòng lắp bu lông hãm trục 14 1.4 Tổng quan về tình hình nghiên cứu động lực học thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực Nh trong phần 1.1 đã nêu, trên thế giới có hơn 80 nớc đã sản xuất đợc máy xúc một gầu dẫn động thuỷ. .. đợc lực tác dụng lớn nhất lên nó Tính toán thiết bị gầu xúc phụ thuộc vào các cách cắt đất và tích đất Từ đó phân tích các lực tác dụng lên gầu theo các trờng hợp khác nhau làm cơ sở cho việc phân tích so sánh để đa ra chế độ tải lớn nhất Quá trình cắt đất và tích đất của máy xúc một gầu dẫn động bằng thuỷ lực có thể đợc tiến hành theo các cách sau đây: 17 - Gầu và tay gầu cố định, cần chuyển động . tác. Chơng 3: Thiết lập mô hình động học và động lực học của thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực. Chơng 4: Xác định và khảo sát các tham số động lực học cơ bản của thiết bị. nghiên cứu động lực học thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực Nh trong phần 1.1 đã nêu, trên thế giới có hơn 80 nớc đã sản xuất đợc máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực và cũng. thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực Khi tính toán thiết kế thiết bị công tác của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực cần phải cho trớc cấp đất lớn nhất mà máy phải làm việc (điều