- Với chơng trình tính ta lấy ra kết quả các lực và nội lực mà ta cần quan tâm.
4.3.6.Biểu đồ lực biểu diễn các lực dọc trục của liên kết bốn khâu bản lề
i F −1 Lực ảnh hởng trên khâ u bở khâu 1 và bểu dễn trong toạ
4.3.6.Biểu đồ lực biểu diễn các lực dọc trục của liên kết bốn khâu bản lề
lề
Hình 4.19. Sự thay đổi lực dọc trục FLK
Kết luận: Kết quả thu đợc dới dạng đồ thị của các thông số động lực học
từ hình 4.2 đến hình 4.19 cho ta thấy. Các kết quả của các tham số động học, động lực học tuân thủ theo đúng qui luật toán học và phù hợp với thực tế làm việc của máy xúc.
Kết luận
Qua một thời gian thực hiện đề tài đợc sự giúp đỡ tận tình của cán bộ h- ớng dẫn TS. Lê Hồng Phơng và sự nỗ lực của bản thân, đến nay tôi đã hoàn thành nhiệm vụ của đề tài đặt ra, cụ thể nh sau:
- Đa ra một phơng pháp xác định nội lực ở mọi t thế làm việc của máy trong quá trình đào đất, mà việc tính toán trớc đây theo phơng pháp truyền thống chỉ tính tại một số vị trí cho là nguy hiểm. Nên các tính toán tổ hợp lực tác động lên thiết bị công tác cha đầy đủ dẫn đến việc tính toán thiết kế phải tăng hệ số an toàn, làm tăng giá thành sản phẩm.
- Trên cơ sở lý thuyết cơ học hệ nhiều vật, lý thuyết động lực học, luận văn đã xây dựng mô hình toán dùng để xác định các thông số động học và động lực học thiết bị công tác của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực. Mô hình đợc mô tả bằng hệ ba phơng trình vi phân cấp hai.
- Đã xây dựng chơng trình tính toán để giải hệ ba phơng trình vi phân cấp hai trên cơ sở phần mềm Matlab. Kết quả tính toán là các tham số động học, động lực học đợc cho dới dạng số và đồ thị. Các kết quả của các tham số động học, động lực học phù hợp với quá trình làm việc thực tế của máy xúc.
Kết quả nhận đợc, cho phép ta đánh giá chất lợng động học, động lực học của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực trong quá trình đào đất. Kết quả tính toán của đề tài có thể sử dụng làm tài liệu tham khảo phục vụ cho công việc tính toán thiết kế, hoàn thiện kết cấu của thiết bị công tác của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực.
Mô hình tính toán và chơng trình tính toán có thể sử dụng để xây dựng và khảo sát các tham số động học, động lực học của các loại máy xúc thuỷ lực khác có kết cấu tơng tự.
Qua đây tôi xin phép đợc bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới các thầy giáo h- ớng dẫn GS.TSKH. Phan Nguyên Di, PGS.TS. Chu Văn Đạt, PGS.TS. Trần Quang Hùng, TS. Bùi Khắc Gầy, TS. Hoàng Công Định và tập thể cán bộ giáo viên Bộ môn xe máy Công binh đã tận tình chỉ dẫn và góp những ý kiến quý báu trong quá trình thực hiện luận văn.
Tài liệu tham khảo Tiếng Việt
1. Phan Nguyên Di (1996), Cơ học hệ nhiều vật, Học viện KTQS , Hà Nội. 2. Chu Văn Đạt (2002), Phơng pháp số trong động học, động lực học hệ nhiều vật, Học viện KTQS, Hà Nội.
3. Nguyễn Văn Khang (2003), Cơ sở cơ học kỹ thuật, Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Hà Nội, Hà Nội.
4. Vũ Thế Lộc, Vũ Thanh Bình (1997), Máy Làm Đất, Nhà xuất bản giao thông vận tải, Hà Nội.
5. Lu Bá Thuận (2005), Tính toán máy thi công đất, Nhà xuất bản xây dựng, Hà Nội.
6. Nguyễn Hữu Tùng, Lê Tần Hùng, Phạm Thị Ngọc Yến, Nguyễn Thị Lan Hơng (2001), Cơ sở Matlab và ứng dụng, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
7. Trơng Minh Vệ, Nguyễn Danh Sơn, Trơng Quang Đợc (1984), Máy
làm đất, Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh, TP Hồ Chí Minh.
Tiếng Anh
8. Ahmed A. Shabana (1990), Dynamics Of Multibody Systems, A Wiley – Interscience Publication, New York.
9. Parviz E.Nikravesh (1990), Computer Aided Analysis of mechanical –