Tyre Vehicle Dynamics 2011 Part 15 pot

 HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T A H´ A A W — à ‡ A A yS S à à Wà à ! h W S à !à à t H à A y ‚à — yS — h t H à H à H Wà H A y ‚à — € ’ €u H ’ à A ‚à y  HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T $!ÃI‚Gvrh…Ã6hy’†v†Ã‚sÃT‡rhq’T‡h‡rÃ8‚…r…vt DÃ‡uv†Ã†rp‡v‚Ã‡urƂphyyrqÃuhqyvtÃqvht…h€ÃvyyÃirÃr†‡hiyv†urqÃs‚…ÇurÀ‚‡‚… p’pyrÃDÃ‡uh‡Ãqvht…h€Ã‡urÉh…vh‡v‚Ã‚sÇurÃt…‚ˆqƇrr…ÃhtyrÃphÃirÃs‚ˆqÃh† hÃsˆp‡v‚Ã‚sÇurÃyh‡r…hyÃhppryr…h‡v‚Ãs‚…ÃhÃtv‰rÃ†ƒrrqÂsDžh‰ry…Ãs‚…ÃhÆryrp‡rq ‰hyˆrà ‚sà ƒh‡uà pˆ…‰h‡ˆ…rà 6†Ã hÃ hqqv‡v‚hyà vs‚…€h‡v‚à ‡urà ‰h…vh‡v‚Ã ‚sà ‡ur h††‚pvh‡rqà †‡rr…à ‡‚…„ˆrà vyyà tv‰rà Uurà qvht…h€Ã v†Ã †v€vyh…à ‡‚à ‡urà uhqyvt qvht…h€†Ã r†‡hiyv†urqà s‚…à ‡urà €‚‡‚…ph…à vÃ 8uhƒ‡r…à à Uurà …ryh‡v‰ry’à yh…trà …‚yy htyrÃphyy†Ãs‚…ƃrpvhyÃh‡‡r‡v‚Ã‡‚Ãh††r††Ã‡urÃr„ˆvyvi…vˆ€Ãp‚qv‡v‚Ãs‚…ÇurÃs…‚‡ hqÃs‚…ÇurÅrh…Ç’…r 6ÃTv€ƒyrÃ6ƒƒ…‚‘v€h‡v‚ U‚Ãv‡…‚qˆprÇurłiyr€ÃrÐvyyÃhthvÃsv…†‡Ãrtyrp‡ÃhyyÇurǒ…rÀ‚€r‡†Ãhq ‡urà t’…‚†p‚ƒvpà p‚ˆƒyr†Ã h†Ã ryyà h†Ã ‡urà hv…à q…htà Xrà ‡urÃ uh‰rà ‡urà r„ˆvyvi…vˆ€ p‚qv‡v‚†Ã†‡h‡rqÃirs‚…r) ) \ )\ D\ ' ' ) ] )] J ' XU J   $" uvyrà ‡urà …‚yyà htyrà hqà ‡urà s…‚‡Ã hqà …rh…à ph€ir…à htyr†Ã irp‚€rà v‡uà rtyrp‡rqÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÃyh…trà D\ WDQn ' J n)   $# hq ! 'n 'n   $$   $% nÐrÃx‚Ã‡urÃyh‡r…hyÃhppryr…h‡v‚Ãi‚‡uÆvqr 8‚†r„ˆr‡y’Ãs‚…ÃhÃtv‰rÃ…‚yyÃhtyrà s‚…pr†ÃhqÇurÃph€ir…Ãhtyr†ÃA…‚€Ã‡urÁ‚yvrh…Ç’…rÆvqrÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp ‡uh‡Ãu‚yq†Ãs‚…ÇurÃph€ir…ÃhtyrÃh‡ÃuhqÃhqÇurÉr…‡vphyÃy‚hqÃur…rÃr„ˆhyǂÇur †‡h‡vpà y‚hqà v‡Ã €ˆ†‡Ã ‚Ã irà ƒ‚††viyrà ‡‚à h††r††Ã ‡urà †yvƒÃ htyrà ‡uh‡Ã ƒ…‚qˆpr† ‡‚tr‡ur…Ðv‡uÇurÃph€ir…ÃhtyrÇurÃqr†v…rqÆvqrÃs‚…prÃXurÃrÃq‚Çuv†Ãs‚…Ãi‚‡u ‡urà s…‚‡Ã hqà …rh…à urry†Ã ‡urà qvssr…rprà vÃ †yvƒÃ htyr†Ã phÃ irà s‚ˆqà hqà ‡ur uhqyvtÃpˆ…‰rÃphÃirÃq…hÃ6‡ÃhÃtv‰rÃƒh‡uÃpˆ…‰h‡ˆ…rÇurÃt…‚ˆqƇrr…Ãhtyr v†Ã‡urÃrh†vy’Ãs‚ˆqÃi’ȆvtÇurÃhƒƒ…‚‘v€h‡rÅryh‡v‚†uvƒ) N ' O % Avtˆ…rà & !   $& !!Æu‚†Ã‡urÁ‚…€hyv†rqÆvqrÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãhpp‚…qvtǂÇur  HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T )]1 = 1732 N 1.5 )\1 )]1 γ1= 55 o 0.5 )\2 )]2 equilibrium curve 0 -0.5 )]2 1.5 o γ2= 55 o 0.5 equilibrium curve 0 -0.5 -1 = 2094 N o -1 -1.5 -1.5 -0.1 Avtà !! -0.05 α1 0.05 0.1 -0.05 -0.1 [rad] α2 0.05 [rad] 0.1 U’…rÆvqrÃs‚…prÃqvht…h€†Ãh‡ÃhÆr…vr†Ã‚sÃph€ir…Ãhtyr†Ã ÃTv€ƒyvsvrqÆv‡ˆh‡v‚Ãur…r urryà y‚hq†Ã …r€hvÃ ˆpuhtrqà ‚à hv…à q…htà hqà ‡’…rà €‚€r‡†Ã hqà t’…‚†p‚ƒvp p‚ˆƒyr†Ãh…rÃyrs‡Ã‚ˆ‡Ã‚sÃp‚†vqr…h‡v‚Ã@„ˆvyvi…vˆ€Ãpˆ…‰r†Ãuh‰rÃirrÃ†u‚Ãur…r ‡urǒ…rÆvqrÃs‚…prÃht…rr†Ãv‡uÇurłyyÃhtyrà   1.6 D\ J tanϕ ) ) \L ]L 9= 50 1.4 1.2 40 O à α2 α1 handling curve δ  30 α1 α2 0.8 equilibrium curves 0.6 speed lines 0.4 10 m/s 0.2 -0.01 Avtà !" 20 α2α1 0.01 0.02 α1 α2 0.03 0.04 0.05 O ÃS à UurÃuhqyvtÃqvht…h€Ãs‚…ÇurÆv€ƒyvsvrqÃph†rÐur…rǒ…rÀ‚€r‡†ÃhqÃt’…‚†p‚ƒvp p‚ˆƒyr†Ãh…rÃqryr‡rqÃhqÃhv…Ãq…htÃv†Ãqv†…rth…qrqÃUurÁ‚…€hyv†rqÆvqrÃs‚…prÉr…†ˆ† †yvƒÃ htyrÃpˆ…‰r†ÃvÃ‡uv†Ã†v€ƒyvsvrqÃph†rÃr„ˆhyǂÇurÃr„ˆvyvi…vˆ€Ãpˆ…‰r†à uh‰r irrÃqrƒvp‡rqÃh†Ãryy ih†ryvrÃp‚svtˆ…h‡v‚Ã‡‚tr‡ur…Ðv‡uÇurÃr„ˆvyvi…vˆ€Ãpˆ…‰r†Ãur…rÇurÃph€ir… htyrÃr„ˆhy†Ã‡urłyyÃhtyrÃiry‚tvtǂÇurÆvqrÃs‚…prÃDÃAvt !"ÇurÅr†ˆy‡vt uhqyvtà pˆ…‰rà v‡uà †ƒrrqà yvr†Ã s‚…€vtà ‡urà uhqyvtà qvht…h€Ã uh†Ã irr ƒ…r†r‡rqÃUurƃrrqÃyvr†Ãvqvph‡rÇurÅryh‡v‚†uvƒÃir‡rrÃyh‡r…hyÃhppryr…h‡v‚  HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T hqÃh‡uÃpˆ…‰h‡ˆ…rÃs‚…Ãtv‰rÃ‰hyˆr†Ã‚sƃrrq) O ' JO D \ J   $' ! DÃ ‡urà svtˆ…rà ‡urà r„ˆvyvi…vˆ€Ã pˆ…‰r†Ã ‚sà Avt !!à uh‰rà irrÃ …rƒ…‚qˆprqà 7’ u‚…v“‚‡hyà †ˆi‡…hp‡v‚Ã ‚sà ‡ur†rà pˆ…‰r†Ã ‡urà uhqyvtà pˆ…‰rà v†Ã ‚i‡hvrqà Uur u‚…v“‚‡hyÃqv†‡hprÃir‡rrÃ†ryrp‡rqƃrrqÃyvrÃhqÇurÃuhqyvtÃpˆ…‰rÃr„ˆhy†Ã‡ur t…‚ˆqƇrr…ÃhtyrÃUurÆy‚ƒrÂsÇurÃuhqyvtÃpˆ…‰rÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÉr…‡vphy h‘v†Ãh‡Ã“r…‚Ãyh‡r…hyÃhppryr…h‡v‚Ãp‚……r†ƒ‚q†Ã‡‚Çurȁqr…†‡rr…Ãp‚rssvpvr‡ÃvÃ‡ur yvrh…Çur‚…’à à  Ã2à M r  M h’ tÃh‡Ãp‚†‡h‡ÃySÃ7’ȆvtÃ@„  Ðv‡uǐv†‡ à à à à htyrÁrtyrp‡rqÃhqƇrr…ÃhtyrÃh††ˆ€rqƀhyyÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurłyyÃhtyrÐr svqÇurÃhp‡ˆhyƇrr…Ãhtyr) ' N FRV g FRV   $( Uurà ‡ur‚…’à tv‰rÃ hi‚‰rà ‡ˆ…†Ã ‚ˆ‡Ã ‡‚à irà ‡‚‚à p…ˆqrà ‡‚à tv‰rà hà …rh†‚hiy’ hppˆ…h‡rÅr†ˆy‡ÃU‚Ãv€ƒ…‚‰rÇurÃhhy’†v†Çurǒ…rÀ‚€r‡†ÃhqÇurÃt’…‚†p‚ƒvp p‚ˆƒyr†Ã†u‚ˆyqÃirÃhpp‚ˆ‡rqÃs‚…ÃXrÀh’Ãhy†‚ÃvpyˆqrÇurÃrssrp‡Ã‚sÃhv…Ãq…htÃhq i…hxvt…Ãq…v‰vtÃs‚…pr† U‚Ær‡ÃˆƒÃ‡urÃr„ˆh‡v‚†Ãs‚…ÇurƇrhq’†‡h‡rÃp‚…r…vtÆv‡ˆh‡v‚ÐrÁrrqǂ p‚†vqr…ÇurÃp‚qv‡v‚†Ãs‚…Ãr„ˆvyvi…vˆ€ÃvÃ‡urÃqv…rp‡v‚†Ã‚sÇurÑÒÃhqÓÃh‘r†Ãhq hi‚ˆ‡Ã‡ur†rÇu…rrÃh‘r†ÃhqÃs‚…ÇurƇrr…Ç‚…„ˆr)Ãhi‚ˆ‡Ã‡urƇrr…vtÃh‘v†ÃXrÐvyy q‚Çuv†Ãs‚…ÇurÃtrr…hyÃph†rÐv‡uÃhv…Ãq…htÃv‡…‚qˆprqÃhqÐv‡uÃi…hxvt…Ãq…v‰vt s‚…pr†Ãhp‡vtÇurÃs…‚‡ÃhqÅrh…Ðurry†Ãhq††viy’Ðv‡uÃhÃtv‰rÃ†vqrh’† n †uvs‡Ã‚sÇurÃpr‡…rÂsÃt…h‰v‡’ÃUurǐv†‡Ãhtyrà Ãv†Ãrtyrp‡rqÃhqÇurÃyrhÃhtyrà … v†Ãqv†…rth…qrqÆvprÃh‡Ã†‡rhq’†‡h‡rLj…vtÃv‡†Ãrssrp‡Ãv†Ã†v€vyh…Ç‚Çuh‡Ã‚sÇurÃpt yh‡r…hyÂss†r‡ÃÃUurƇrr…Ãhtyrà Ãv†Ãp‚†vqr…rqƀhyyÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurłyyÃhtyr 6y†‚ÇurÐurryÆyvƒÃhtyr†Ãh…rÃh††ˆ€rqǂÃirÅryh‡v‰ry’Æ€hyyÆ€hyyr…ÇuhÃph Ãqrt…rr†à @„ˆvyvi…vˆ€Ã8‚qv‡v‚†Ãs‚…ÇurÃ8‚€ƒyr‘Ã8‚svtˆ…h‡v‚ UurÃp‚qv‡v‚Ã‚sÃr„ˆvyvi…vˆ€ÃvÃy‚tv‡ˆqvhyÃqv…rp‡v‚ÃphÃirÀr‡Ãi’Àhxvt ‡urÃq…v‰vtÃs‚…prÃr„ˆhyǂÇurÃhv…Ãq…htÃs‚…prÃUuv†Ã€rh†Ã‡uh‡ÃA‘hppÃ2Ã…ÃA‘!Ã2 Aqà XurÃ hà qvssr…r‡Ã q…v‰vtà s‚…prà ‚…à urÃ i…hxvtà s‚…pr†Ã h…rà hƒƒyvrq r„ˆvyvi…vˆ€ÃphÃ‚y’ÃirÃh††ˆ…rqÃh‘Ã2ÃÐurÃ‡urÉruvpyrň†Ã‚ÃhÃˆƒh…q… q‚h…qÆy‚ƒrÃDsÇuv†Ãv†Ã‚‡Ã‡urÃph†rÐrÀh’ƃrhxÂsÃhĈh†vÃr„ˆvyvi…vˆ€ †v‡ˆh‡v‚ÃvÃ‡urÃy‚tv‡ˆqvhyÃqv…rp‡v‚à Xrà uh‰rÇurÃr„ˆh‡v‚Ãur…rÇurƀhyy y‚tv‡ˆqvhyÃp‚€ƒ‚r‡Ã‚sÇurÆvqrÃs‚…prÃA’ à PD [ ' )[ DFF ' )[ % )[ & )G  ! Ãà à rÃuh†ÃirrÃrtyrp‡rq)   %  HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T DÃyh‡r…hyÃqv…rp‡v‚Ãr„ˆvyvi…vˆ€Ã‚ppˆ…†Ãvs PD \ ' )\ % )\ % )[ N !   %  hqÃvÃ‰r…‡vphyÃqv…rp‡v‚Ãvs PJ ' )] % )]   %! ! 6i‚ˆ‡Ã‡urÑÃh‘v†ÃrÃuh‰rÇurÃp‚qv‡v‚) ÃÃà & PD \ K FRVn %PJK VLQn %PPU J\ PU FRVn % & ,Z\ %,Z\ U FRVn %)] WFn FRVn %0[ %0[ ' ! ! !    %" hi‚ˆ‡Ã‡urÒÃh‘v†) PD [ Kn FRVn & PPU D [ \PU VLQn % % D)] & E)] % KGn ) G FRVn ' !   %#  hqÃhi‚ˆ‡Ã‡urÓÃh‘v†) PD [ Kn VLQn %PPU \ PU D[ FRVn % %D)\ &E)\ % D)[ N % 0] %0] %KGn )G VLQn' ! UurÐurryÁ‚…€hyÃy‚hq†ÃA“ ! ! y‚tv‡ˆqvhyà ‡’…rà s‚…pr†Ã A‘    %$ Ãh…rÃs‚ˆqÃs…‚€Ã‡urÃ@„†  %!Ãhqà  %#ÃUur ! à h…rà qv†‡…viˆ‡rqà hpp‚…qvtà ‡‚à @„ !$à hqà h† irs‚…rÇurÃhppryr…h‡v‚Ãs‚…prÃA‘hppÃv†Ãˆ†rqÃh†Ãƒh…h€r‡r…ÃvÃ‡urÃuhqyvtÃqvht…h€† ‡‚ÃirÃqr‰ry‚ƒrq Xv‡uÃH’hÃv‡…‚qˆprqÃs‚…Ãhii…r‰vh‡v‚) 0\D ' PD[ Kn FRVn &PPU \PU D [ VLQn %KGn )G FRVn   %% ur…rÃunÃhqÃuqnÃh…rÃqrsvrqÃi’Ã@„ $Ðv‡uÃvsÅryr‰h‡ÃuÅrƒyhprqÃi’ÃuqÐr ‚i‡hvÃ‡urÃy‚hq†) )] '  )] '  ! O O EPJ & 0\D   %& DPJ % 0\D Uurà ‡‚à †vqrà s‚…pr†Ã h…rà s‚ˆqà s…‚€Ã ‡urà @„†  % à hqà   %$à Dsà r v‡…‚qˆprÃs‚…Ãhii…r‰vh‡v‚) 0]D ' PD[ Kn VLQn%P PU D[ \ PU FRVn %0] %0] %KGn )G VLQn !   %' rÂi‡hv) )\ '  )\ '  ! O O EPD\ & O)[ DPD\ % 0]D N & 0]D ÃF \  @! &\ 'ƒ ÃF %8 \ (% ' Ã8 Ã@ ' h…p‡h ”7 \ &\ % & ÃÃÃà à †vb8 \ \ \ @ @ qs  A ] ' MA ] \R \ M \ ' '  ' )   @"  @"  ( 8 h‡ \ % \ à  @"!  HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T 6yvtvtÃU‚…„ˆrÃÈ…rÆvqrÆyvƒ ÃH W R W ' ÃH ' à T ' Ã7 Ã9 Ã9 Ã@ @ T ' ' WR W & @ 7 & h…p‡h 7 W W W W W @ –d p‚† N  @"$ U U U  @"& d  @"' +U  @"( +] %„ ] WR qs +] qs %] ] % „ %„ ] +] qs %] %„ +] qs  ] @ %„    ]  @# ] %„ %] ] %] • ] • @  \   —\  @#   @#! 3 @S R A (] N  @ „ ]R @ % „ ' „ %„ W p‚† bh…p‡h &] A ' W W ] „ „ '  %] W W U ' „ % „ W Ã8  ]U (% ' +U p‚† b h…p‡h ”  @"% H ]' à  @"# ' ( ]UR U '9   @"" ]UR \R ]R W à N %H ]R ' ‡ R à H N ' &‡ @A ÃH Ç ' ]R (] • • '] qs ] %„ ] '] %„ %„ qs  ] @  @#" W  ']  (] '] qs ]  ]   @## @ %„ %„ (] (] ]   h…p‡h7 W W  W #    @#$ Ã7 à ' U 'A U ' F ] R F ] %] @ \ S ”„ R 'A ] R à „ ] F R %„ qs  %„ %„ qs  % %„ qs  • •– p‚†N @ '— &MH M h‡ ' '  ' '] '] \ R S „  @#% —\ '] %„ WR  ] '] 0U ] '] ] ] ]R %„ '] qs  '] ] \ ] ] \ ] ]R ] à ÃÃà @#& —\ ' — MH M  '] h‡ ' '  '8   @#'    @#(  HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T G‚tv‡ˆqvhyÃA‚…prÃÃÃp‚€ivrqÆyvƒà ÃA [ ÃB ' B @A [ ' p‚†b8 [ Ã7 [ h…p‡h 7 T [ ' (%T ' … % … +[ 3 [ R  @$  d  @$!  @$" +[ %[ ' Ã8 [ ÃT [  @$ dB [ ' p‚†b8 [ R à h…p‡h 7 [ ÃB à [R … ' +[   p‚†b h…p‡h … %[ d %[ @ 3 [  @$$ &[ …  @$#  @$& + Gh‡r…hyÃA‚…prÃÃÃp‚€ivrqÆyvƒà ÃA \ ÃB ÃB à \ R \R h…p‡h 7 dB \ ' p‚†b8 \ h…p‡h 7 T \  @$( 3 \ R  @% d +\  @%  +\ ' … ' \ … %\ ' … 9\ ' 9\ ' %…   p‚†b h…p‡h ” … %\ %\  (& … –d %\ @     @%! \  @%" &\ +\ Ã9  @$' 9\ ' %T \ ÃT @A % T \ \ Ã8 ÃT B ' p‚†b8 \ Ã7 '  @%$ +\ †vb … 9\ — A \ ] 9\ h…p‡h  … @… % … 9\ 9\ qs ] %…  @%%  9\ @  p‚† b h…p‡h  … 9\ 9\ ( d  @%& I‚…€hyÃG‚hq A à ] ' ƒ ] 8 @ AN S  @ €h‘  ' MA M ' ƒ ]R )] R ] ] ]   ] &] @ $  &] A N S ]R R   @%' P‰r…‡ˆ…vtÃ8‚ˆƒyr ÃH [ ' A S ] R @ „ & „ V[ V[ %„ V[ A A \ N @ ]R 0[  @%(  HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T S‚yyvtÃSr†v†‡hprÃH‚€r‡ Ãà H \ ' &A ] S R @ „ % „ V\ V\ A A [ N @ ]R  @& 0\ 6yvtvtÃU‚…„ˆrÃÃÃp‚€ivrqÆyvƒà ÃH ÃH ] ' à †  @&  [ A ' ' WHT UHT S B H R ' ' W W W &@ 7 WHT W W &h…p‡h7 WHT ' & T9\ \ ' ' ]U '9 p‚†b8 h…p‡h”7  WHT N' \  @&! \ \ ÃH ]U ] '‡ ÃA N % H % †@A ] N ' & ‡ @ AN Ç ÃA H ]U @A \  V]  W  U % % N  @&"  @&$ '  @ ”† % † @ –d p‚† WHT  @&# \R UHT W ' U A A V] F p‚† b h…p‡h \   N F N  % † % † ]R [ U V] UHT V]  @&% d qs  – ] @ V  @&& à @ †t  W @ †t  U   @&'   @&( \ F  [ N F  \ %!ÃHrh†ˆ…rqÃhqÃ8‚€ƒˆ‡rqÃH‚‡‚…p’pyrÃU’…rÃ8uh…hp‡r…v†‡vp†Ã 6†Ã hÃ r‘h€ƒyrà hqà †v€vyh…à ‡‚à ‡urà ƒ…r†r‡h‡v‚Ã ‚sà ‡urà ph…à hqà ‡urà ‡…ˆpxà ‡’…r puh…hp‡r…v†‡vp†ÃvÃ8uhƒ‡r…Ã#ÇurÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÃhà %&ÃaS &À‚‡‚…p’pyr ‡’…rà uh‰rà irrÃ p‚yyrp‡rqà vÃ ‡urà qvht…h€†Ã ‚sà Avt " à hqà "!à 6thvà h‡ i…hxvt‡urÀ‚€r‡Ãv†Ãqvssvpˆy‡Ã‚…Ãv€ƒ‚††viyrǂÀ‚qryÀ‚…rÃhppˆ…h‡ry’  )\ HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T γ =0 )\ AÃ2 1000N ] [kN] γ AÃ2 3000 N ] =5 o -20 2000N 3000N o -30 [kN] 0 -2 -2 test data MF-fit -4 -10 -8 -6 -4 -2 α [deg.] γ = -30,-20,-15,-10,-5,0,5 o -4 -10 -8 10 γ =0 AÃ2 1000N, ] 2000N, 3000N -6 -4 -2 α [deg.] 10 γ =0 AÃ2 3000 N -1 -1 [kN] [kN] -2 ] -2 )[ α = -8 o )[ -3 -5 -3 -2 -4 -1 )\ -0.8 -0.6 κ -0.4 [-] -0.2 -4 -1 α=2 -0.8 -0.6 κ -0.4 [-] -0.2 o γ =0 )\ AÃ2 3000 N ] 0 [kN] α=2 o 0 [kN] -2 -1 -1 -2 -5 -2 -2 -3 -1 -0.6 κ -0.4 [-] -0.2 -5 AÃ2 3000 N -8 -0.8 γ=0 -3 ] -3 )[ -8 -2 [kN] -1 Avtà " à A‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÃhà %&ÃaS &À‚‡‚…p’pyrǒ…rÃH‚qvsvrqÃHhtvpÃA‚…€ˆyh p‚€ƒˆ‡rqÅr†ˆy‡†Ãp‚€ƒh…rqÐv‡uÃqh‡hÃs…‚€Ã€rh†ˆ…r€r‡†Ãp‚qˆp‡rqÐv‡uÇurÃ9rys‡ U’…rÃUr†‡ÃU…hvyr…  HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T γ =0 40 0] ] 20 AÃ2 3000 N ] 40 AÃ2 1000N 0] 2000N 3000N γ [Nm] [Nm] -40 o =50 -5 -10 -15 -20 o -20 -30 -80 -40 -10 -8 60 0] 40 -6 -4 -2 α [deg.] -10 10 -8 -6 -4 -2 α [deg.] 60 γ =0 AÃ2 3000 N 0] -2 ] -2 40 [Nm] [Nm] 20 -5 20 -5 0 -8 o -0.8 -0.6 κ -0.4 [-] -0.2 -8 γ =0 α=2 -20 -1 10 -20 α=2 o AÃ2 3000 N ] -3 )[ -2 [kN] -1 Avtà "!à 6yvtvtǂ…„ˆrÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÃhà %&ÃaS &À‚‡‚…p’pyrǒ…rÃH‚qvsvrqÃHhtvp A‚…€ˆyhÃp‚€ƒˆ‡rqÅr†ˆy‡†Ãp‚€ƒh…rqÐv‡uÃqh‡hÃs…‚€Ã€rh†ˆ…r€r‡†Ãp‚qˆp‡rqÐv‡u ‡urÃ9rys‡ÃU’…rÃUr†‡ÃU…hvyr… 5HIHUHQFHV 6i…h€‚v‡“à Hà hqà T‡rtˆà D6à  (%$)à Chqi‚‚xà ‚sà €h‡ur€h‡vphyà sˆp‡v‚† 9‚‰r…ÃIrÃ`‚…xà (%$ 7hqhyh€r‡vÃEHÃhqÃ9‚’yrÃBSà ('')ÃShqvhyv‡r……hqvhyƃ…vtÇv…rÀ‚qry†ÃE ‚sÃWvi…h‡v‚Ã6p‚ˆ†‡vpÃT‡…r††ÃhqÃSryvhivyv‡’ÃvÃ9r†vtà à à ('' 7hxxr…Ã@ÃI’i‚…tÃGÃhqÃQhprwxhÃC7à ('&)ÃUv…rÃH‚qryvtÃs‚…ÃV†rÃvÃWruvpyr 9’h€vp†ÃT‡ˆqvr†ÃT6@ÃQhƒr…ÃI‚Ã'&#! à ('& 7hxxr…à @à Qhprwxhà C7à hqà GGvqr…à  ('()à 6à IrÃ Uv…rà H‚qryà v‡uà h 6ƒƒyvph‡v‚ÃvÃWruvpyrÃ9’h€vp†ÃT‡ˆqvr†ÃT6@ÃQhƒr…ÃI‚Ã'('&à ('( 7hqryÃQÃhqÃH‚tˆ““vÃ8à ('')ÃTv€ˆyh‡v‚Ã€‚qryÂsÇurÃq’h€vpÃiruh‰v‚…Âs hÇv…rňvt‰r…ÃhÃ‚i†‡hpyrUv…rÃTpvrprÃhqÃUrpu‚y‚t’ÃUTU86à %Ã!à ('' 7hqryà Qà hqà 7r…h…q‚à 8à qvà  ('()à 6à Ur†‡Ã s‚…à Hrh†ˆ…vtà U…h†vr‡ 8uh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÃUv…r†ÃUv…rÃTpvrprÃhqÃUrpu‚y‚t’à &Ã!à ('( 7h’r…Ã7à ('')ÃAyh‡‡r…ÃˆqÃQrqryÃirvÃF…hs‡…lqr…Ã6ˆ‡‚€‚ivyÃDqˆ†‡…vrÃ!à ('' 7h’yrà Qà A‚…v††vr…à EAà hqà Ghs‚à Tà  ((")à 6à IrÃ U’…rà H‚qryà s‚…à Wruvpyr 9’h€vp†ÃTv€ˆyh‡v‚Ã6ˆ‡‚€‚‡v‰rÃUrpu‚y‚t’ÃD‡r…h‡v‚hyà ((" 7rpxr…à Bà A…‚€€à Cà hqà Hh…ˆuà Cà  (" ) Tpuvttr v 6ivy yrxtràTuvả7ryv ("  7rth X  (%$)à Uur‚…r‡vphyà ƒ…rqvp‡v‚Ã ‚sà ‡urà rssrp‡Ã ‚sà ‡…hp‡v‚Ã ‚Ã p‚…r…vt s‚…prÃT6@ÃU…h†hp‡v‚†Ã% #à (%$à 7r…h…qÃE@ÃTrtryÃGÃhqÃXvyqÃS@à (&&)ÃUv…rÆurh…Ãs‚…prÃtrr…h‡v‚Ãqˆ…vt p‚€ivrqƇrr…vtÃhqÃi…hxvtÀhrˆ‰…r†ÃT6@ÃQhƒr…Ã&&'$!à (&& 7r……v‡‡hÃSÃ7v…hyÃAÃhqÃBh…ivÃTÃ!)Ã@‰hyˆh‡v‚Ã‚sÀ‚‡‚…p’pyrÃuhqyvtÃhq WK €ˆy‡vi‚q’À‚qryyvtÃhqÆv€ˆyh‡v‚ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ% ÃD‡Ã8‚sr…rprÃCvtu UrpuÃ@tvr†ÃhqÃ8h…†ÃH‚qrhÃ! 7r††ryvxÃDEHÃ!)ÃTuv€€’ÂsÃ6v…p…hs‡ÃHhvÃGhqvtÃBrh…†Ã9v††r…‡h‡v‚ÃUV 9rys‡Ã! 7v…hyà Aà hqà 9hà Gv‚à Hà ! )à H‚qryyvtà q…v‰r…†Ã v‡uà ‡urà ‚ƒ‡v€hyà €hrˆ‰…r €r‡u‚qÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ6U6Ã! ÃUurÃS‚yrÂsÃ@‘ƒr…v€r‡†ÃvÃ‡urÃ6ˆ‡‚€‚‡v‰r Q…‚qˆp‡Ã9r‰ry‚ƒ€r‡ÃQ…‚pr††ÃAy‚…rprÃ!  7|u€ÃAà (%")Ã9r…ÃS‚yy‰‚…thtÃqr†Ã6ˆ‡‚€‚ivyShqr†Ãa6HHÃ#"ÃU$%U%à (%" 7‚…t€hà Xà (%")à  Uur‚…r‡v†purà ˆqà r‘ƒr…v€r‡ryyrà V‡r…†ˆpuˆtrÃ hÃ Gˆs‡…rvsr irvÃTpu…ltyhˆsÃ9v††r…‡h‡v‚Ã7…hˆ†purvtà (%" 7…rˆr…ÃUÃhqÃQ…ˆpxr…Ã6à ((')Ã6q‰hprqÃq’h€vpÀ‚‡‚…ivxrÃhhy’†v†ÃhqÃq…v‰r… WK †v€ˆyh‡v‚ÃD)à " Ã@ˆ…‚ƒrhÃ696HTÃV†r…†¶Ã8‚sr…rprÃQh…v†à ((' 5()(5(1&(6 $' 7…‚px€hÃS6ÃhqÃ7…hv†‡rqÃXSà ((#)Ã8…v‡vphyÃTƒrrqÃ@†‡v€h‡v‚Ã‚sÃ6v…p…hs‡ Uv…r†ÃUv…rÃTpvrprÃhqÃUrpu‚y‚t’Ã!!Ã!à ((# 7…ˆvÃTÃ8uryvÃAÃhqÃSr†‡hÃAà ((%)ÃPÃ‡urÃvqr‡vsvph‡v‚ÃvÃ‡v€rÃq‚€hvÃ‚sÇur ƒh…h€r‡r…†Ã ‚sà hà ‡’…rà €‚qryà s‚…à ‡urà †‡ˆq’à ‚sà vƒyhrà q’h€vp†à D)à Q…‚prrqvt†Ã ‚s Q…‚prrqvt†Ã‚sÃ! QG ÃÃ8‚yy‚„ˆvˆ€Ã‚ÃU’…rÃH‚qry†Ãs‚…ÃWruvpyrÃ6hy’†v†Ãrq†ÃA7|u€Ãhq CQXvyyˆ€rv‡Ã7r…yvÃ ((&ÃTˆƒƒyÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã!&à ((%à 8uvr†hà 6à hqà Sv‚hƒ‚yvà Gà  (%&)à Wruvpyrà T‡hivyv‡’à T‡ˆqvrqà v‡uà hà I‚yvrh… Tr‰rÃ9rt…rrÂsÃA…rrq‚€ÃH‚qryÃT6@ÃQhƒr…Ã%&#&%à (%&Ãà 8yh…xÃTFà ('!)Ã6Ãi…vrsÃuv†‡‚…’ÂsÇv…rłyyvtÅr†v†‡hprÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÇur Sˆiir…Ã9v‰v†v‚ÃT’€ƒ‚†vhà Ã8uvpht‚à ('! 8‚††hy‡r…ÃWÃ9hÃGv‚ÃHÃ7v…hyÃAÃhqÃAhii…vÃGà ((')Ã@‰hyˆh‡v‚Ã‚sÀ‚‡‚…p’pyr €hrˆ‰…hivyv‡’Ðv‡uÇurƒ‡v€hyÀhrˆ‰…rÀr‡u‚qÃT6@ÃQhƒr…Ã('"!!à ((' 9h‰v†à 98à  (&#)à 6à …hqvhy†ƒ…vtà ‡r……hvr‰ry‚ƒvtà ‡v…rà €‚qryà Wruvpyrà T’†‡r€ 9’h€vp†Ã"à (&# 9vwx†Ã6à (&#)Ã6ÃHˆy‡vshp‡‚…Ã@‘h€vh‡v‚Ã‚sÃXr‡ÃTxvqÃSr†v†‡hprÂsÃ8h…ÃUv…r†ÃT6@ Qhƒr…Ã&# %à (&# 9ˆt‚ssÃCÃAhpur…ÃQTÃhqÃTrtryÃGà (&)Ã6Ãhhy’†v†Ã‚sÇv…rDžhp‡v‚Ãƒ…‚ƒr…‡vr† hqÇurv…ÃvsyˆrprÉruvpyrÃq’h€vp†Ãƒr…s‚…€hprÃD)à Q…‚prrqvt†ÃADTDU6ÃD‡ 6ˆ‡‚ÃThsr‡’Ã8‚sr…rprÃT6@ÃQhƒr…Ã&"&&à (& AvhyhÃ@à ($#)ÃTrv‡rx…ls‡rÃh€Ã…‚yyrqrÃGˆs‡…rvsrÃW9DÃarv‡†pu…vs‡Ã(%à ($# A…hxà Aà  (%$h)à B…ˆqyhtrÃ “ˆ…à 7r…rpuˆtà qr…à Trv‡rsu…ˆt†xryvvrÃ ‰‚ SrvsrÃFhˆ‡puˆxȁqÃBˆ€€và 'Ã'à (%$ A…hxÃAà (%$i)ÃUur‚…vrÃqr†ÃSrvsr†pu…ltyhˆs†Ã9v††r…‡h‡v‚Ã7…hˆ†purvtà (%$ A…rˆqr†‡rvà Bà  (% )à Gˆs‡…rvsrÃ irvà Tpu…ltà ˆqà Fˆ…‰ryhˆsà à 9rˆ‡†pur F…hs‡shu…“rˆts‚…†puˆtȁqÃT‡…ÃWr…xÇrpuà $!à (% à A…v‡“à Xà  (&&)à Arqr…ul…‡rà ‰‚Ã SrvsrÃ ˆqà A…r„ˆr“thtà qr…à Srvsrx…ls‡rà irv ƒr…v‚qv†pur…ÃWr…‡vxhyirrtˆtÃqr…ÃArytrÃ9v††r…‡h‡v‚ÃFh…y†…ˆurà (&&Ãà A…‚€€ÃCà (# )ÃFˆ…“r…Ã7r…vpu‡Ãir…ÃqvrÃtr†puvpu‡rÃqr…ÃUur‚…vrÃqr†ÃShqsyh‡‡r…† 7r…vpu‡Ã #Ãqr…ÃGvyvr‡uhyÃBr†ryy†puhs‡à (# 0ÃI686ÃUHà "%$à ($# Bvyyr†ƒvrÃU9à ((!Ã)ÃAˆqh€r‡hy†Ã‚sÃWruvpyrÃ9’h€vp†ÃT6@à ((! Bvƒ†r…à Hà C‚sr…à Sà hqà Gˆtr…à Qà  ((&)à 9’h€vphyà Uv…rà A‚…pr†Ã Sr†ƒ‚†rà ‡‚ S‚hqà Vr‰rr††r†à D)à Q…‚prrqvt†Ã ‚sà à Q…‚prrqvt†Ã ‚sà ! QG à à 8‚yy‚„ˆvˆ€Ã ‚Ã U’…r H‚qry†Ãs‚…ÃWruvpyrÃ6hy’†v†Ãrq†ÃA7|u€ÃhqÃCQXvyyˆ€rv‡Ã7r…yvÃ ((&ÃTˆƒƒy WruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã!&à ((%à B‚puh…rx‚ÃWDÃG‚ih†ÃGTÃhqÃIvxv‡vhÃIWà (' )ÃX‚iiyrÃvÃtˆvqrÐurry† T‚‰vr‡Ã6ƒƒyvrqÃHrpuhvp†à &Ã'à ('  B‚tÃTà ((")Ã6ÃT‡ˆq’ÂsÃDQyhrÃ9’h€vp†Ã‚sÃUv…r†Ã9v††r…‡h‡v‚ÃUVÃ9rys‡à ((" 5()(5(1&(6 $'! B‚tà Tà Th‰x‚‚…à 6Sà hqà Qhprwxhà C7à  ((")à Uurà vsyˆrprà ‚sà i‚ˆqh…’ p‚qv‡v‚†Ã‚Ã‡urÉvi…h‡v‚Ã‡…h†€v††v‚Ãƒ…‚ƒr…‡vr†Ã‚sÇv…r†ÃT6@ÃQhƒr…Ã(" !'à ((" B‚ˆtuÃW@à (%")ÃU’…r†ÃhqÃhv…ƈ†ƒr†v‚Ã6q‰hpr†ÃvÃ6ˆ‡‚€‚ivyrÃ@tvrr…vt rqÃBCÃUvqiˆ…’ÃQr…th€‚ÃQ…r††ÃP‘s‚…qà (%" Bˆ‡ˆ…ÃSSà (&$)Ã6qhƒ‡v‰rÃi…hxrÃp‚‡…‚yƒ†‡r€†Ã9v††r…‡h‡v‚ÃUVÃ9rys‡à (&$ Bˆ‚ÃFCà ((#)ÃUurÃ@ssrp‡Ã‚sÃG‚tv‡ˆqvhyÃA‚…prÃhqÃWr…‡vphyÃG‚hqÃ9v†‡…viˆ‡v‚ ‚ÃUv…rÃTyvƒÃQ…‚ƒr…‡vr†ÃT6@ÃQhƒr…Ã(#$'&à ((#à Bˆ‚à FCà hqà Gvˆà Rà  ((&)à H‚qryyvtà hqà Tv€ˆyh‡v‚Ã ‚sà I‚T‡rhq’à T‡h‡r 8‚…r…vtà Q…‚ƒr…‡vr†Ã hqà Dqr‡vsvph‡v‚Ã ‚sà T‡…ˆp‡ˆ…rà Qh…h€r‡r…†Ã ‚sà U’…r†à à D) Q…‚prrqvt†Ã‚sÃ! QG Ã8‚yy‚„ˆvˆ€Ã‚ÃU’…rÃH‚qry†Ãs‚…ÃWruvpyrÃ6hy’†v†Ã7r…yvÃ ((&Ãrq† A7|u€ÃhqÃCQXvyyˆ€rv‡ÃTˆƒƒyÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã!&à ((%à ChqrxryÃSà ($!)ÃUurÀrpuhvphyÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÁrˆ€h‡vpǒ…r†ÃTÃÉÃUÃHr€‚ $!Ã7…v‡v†uÃHvv†‡…’ÂsÃTˆƒƒy’ÃUQ6Ã"UD7à ($!à Ch…‡‚tÃEQÃqrÃ (#)ÃHrpuhvphyÃWvi…h‡v‚†ÃIrÃ`‚…xà (# Ch†rthhà 6à  ('$)à 6hy’†v†Ã ‚sà p‚‡…‚yyhivyv‡’à hqà †‡hivyv‡’à ‚sà €‚‡‚…p’pyr†Ã  WK 6hy’†v†Ã‚sƇhivyv‡’ÂsÃuvtuƃrrqÃq…v‰vtÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sà  ÃD‡ÃUrpuÃ8‚s @‘ƒr…v€r‡hyÃThsr‡’ÃWruvpyr†à ('$ Crxr…à @à  (%')à 9’h€v†purà FryvvrÃ ‰‚Ã QFXà Srvsrà Xv††r†puhs‡yvpu Urpuv†purÃWr…|ssr‡yvpuˆtrÃhˆ†Ãqr€Ã6ˆ‡‚€‚ivyihˆÃDA699SÃCrs‡Ã"à (%' Cvtˆpuvà 6à hqà Qhprwxhà C7à  ((&)à Uurà Sryh‘h‡v‚Ã Grt‡uà 8‚prƒ‡Ã h‡Ã Gh…tr Xurryà TyvƒÃ hqà 8h€ir…à D)à Q…‚prrqvt†Ã ‚sà ! QG à 8‚yy‚„ˆvˆ€Ã ‚Ã U’…rà H‚qry†Ã s‚… Wruvpyrà 6hy’†v†à 7r…yvÃ ((&à rq†à A7|u€Ã hqà CQXvyyˆ€rv‡à Tˆƒƒyà Wruvpyrà T’†‡r€ 9’h€vp†Ã!&à ((%à Cvtˆpuvà 6à  ((&)à U…h†vr‡Ã …r†ƒ‚†rà ‚sà ‡’…r†Ã h‡Ã yh…trà urryà †yvƒÃ hqà ph€ir… 9v††r…‡h‡v‚ÃUVÃ9rys‡à ((&à C‚ÃACÃhqÃChyyÃHAà (&")6Ãr‘ƒr…v€r‡hyƇˆq’ÂsÇurȅr’hÃ s…r„ˆrp’ …r†ƒ‚†rÂsÇurà '‘$$ǒƒrÃWDDÃhv…p…hs‡Ã‡v…r†Ã6AA9GUS&"&(à (&"à Dssry†ir…tr…à Gà  (( )à 6ƒƒyvph‡v‚Ã ‚sà ‰ruvpyrà q’h€vpà †v€ˆyh‡v‚Ã vÃ €‚‡‚…p’pyr qr‰ry‚ƒ€r‡à Thsr‡’à @‰v…‚€r‡Ã Aˆ‡ˆ…rà A‚…†puˆt†urs‡rà arv…hq†vpur…urv‡à &à ((  Eht‡à Qà ‰hÃ qr…à Qhprwxhà C7à hqà Th‰x‚‚…à 6Sà  ('()à Dsyˆrprà ‚sà ‡’…rà hq †ˆ†ƒr†v‚Ãq’h€vp†Ã‚Ã‡urÃi…hxvtÃr…s‚…€hprÂsÃhÃh‡vy‚pxƒ†‡r€Ã‚Ãˆr‰r …‚hq†ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ@6@8Ã8‚sr…rprÃT‡…h††i‚ˆ…tÃ8"'!#&ÃDHrpu@à ('( Eht‡ÃQÉhÃqr…Ã!)ÃUurÃS‚hqǂÃWv…‡ˆhyÃWruvpyrÃQ…‚‡‚‡’ƒvtÃ9v††r…‡h‡v‚ÃUV @vqu‚‰rÃ! Erxv†‚Ã9à ($')ÃUurÃShpvtÃ9…v‰r…Ã7h‡†s‚…qÃG‡qÃG‚q‚à ($'à Evh€và Bà Bhyyà Sà hqà aˆ‚€và Xà ! )à 9’h€vpà 9h€ƒvtà hqà T‡vssr†† 8uh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÇurÃS‚yyvtÃUv…rÃUv…rÃTpvrprÃhqÃUrpu‚y‚t’Ã!(Ã#Ã!  5()(5(1&(6 $'" Fh‡h’h€hà Uà 6‚xvà 6à hqà Iv†uv€và Uà  ('')à 8‚‡…‚yà iruh‰v‚ˆ…à ‚sà €‚‡‚…p’pyr …vqr…†ÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†à &à ('' Fh‡h’h€hÃUÃIv†uv€vÃUÃPx‚’h€hÃUÃhqÃ6‚xvÃ6à ((&)Ã6Æv€ˆyh‡v‚Ã€‚qryÃs‚… €‚‡‚…p’pyrà …vqr…¶†Ã iruh‰v‚ˆ…†à D)à Q…‚prrqvt†Ã ‚sà T@U8¶(&à `‚x‚uh€hà T6@à ‚sà Ehƒh ((& Fryq’†uÃHWà (#$)ÃTuv€€’ÂsÇurÃs…‚‡ÃurryÂsÃhÇu…rrurryrqÃyhqvtÃtrh…ÃU… U†r‡…Ã6r…‚tvq…‚qvh€vpur†x‚t‚ÃD†‡Ã$%#à (#$ Fy‚‡‡r…ÃFà (%)ÃUrpuv†purÃTpuvtˆt†yru…rÃDDÃ7r…yvà (% Fyˆv‡r…†ÃH6Hà (%()Ã6Ãv‰r†‡vth‡v‚Ãv‡‚ÃA!'ÀhvÃtrh…Évi…h‡v‚†ÃA‚xxr… Srƒ‚…‡ÃY!'#"à (%(à F‚ivxvÃ`ÃFv‚†uv‡hÃ6ÃhqÃ`h€hqhÃCÃà (()Ã6hy’†v†Ã‚sÃv‡r…v‚…Ãi‚‚€vtÁ‚v†r phˆ†rqÃi’Çv…rÃhqr…Ç…hv†ˆ†ƒr†v‚Ã†’†‡r€Ã‰vi…h‡v‚ÃD‡ÃEÂsÃWruvpyrÃ9r†vt Ã"à (( F‚rrÃ8ÃhqÃQhprwxhÃC7à (')ÃWvi…h‡v‚hyÃH‚qr†Ã‚sÃH‚‡‚…p’pyr†ÃvÃ8ˆ…‰r† D)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÇurÃD‡ÃH‚‡‚…p’pyrÃThsr‡’Ã8‚sr…rprÃXh†uÃ98ÃH‚‡‚…p’pyr Thsr‡’ÃA‚ˆqh‡v‚ÃW‚yDDà (' F‚rrÃ8à ('")ÃUurÃq’h€vpÃiruh‰v‚ˆ…ÂsÃhÀ‚‡‚…pyrÐurÃ…ˆvtƇ…hvtu‡Ãhurhq hqÐurÃp‚…r…vtÃ9v††r…‡h‡v‚ÃUVÃ9rys‡à ('" F‚v‡r…ÃXUÃhqÃQhprwxhÃC7à (%()ÃPÃ‡urÆxvqqvtÂsÉruvpyr†Ãqˆrǂà y‚pxrq urry†D)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÇurÃT’€ƒ‚†vˆ€Ã‚ChqyvtÂsÃWruvpyr†Ãˆqr…Ã@€r…trp’ 8‚qv‡v‚†ÃD†‡ÂsÃHrpuÃ@t…†à (%'%(à '"ÃQ‡Ã"Cà (à (%( F‚…‡€ÃXÃhqÃGˆtr…ÃQà ((#)ÃT’†‡r€q’h€vxȁqÃSrtryˆtɂÃAhu…“rˆtr Tƒ…vtr…ÃWr…yhtÃ7r…yvà ((# F…’y‚‰à Ià hqà 7‚t‚ywˆi‚‰à Ià  (#&)à D‡…‚qˆp‡v‚Ã ‡‚à I‚Gvrh…à Hrpuhvp† Q…vpr‡‚à (#& Ghr…€hÃAEà ('%)ÃTrv‡rsu…ˆt†‰r…uhy‡rÃ‰‚ÃF…hs‡shu…“rˆt…rvsrÃirvÆpuryyr Shqyh†‡lqr…ˆtrà 9v††r…‡h‡v‚à 7…hˆ†purvtà W9DA‚…‡†pu…v‡‡Ã 7r…vpu‡rà !à &" ('%à GrrÃEˆtChÃ!)Ã6hy’†v†Ã‚sÃUv…rÃ@ssrp‡Ã‚Ã‡urÃTv€ˆyh‡v‚Ã‚sÃWruvpyrÃT‡…hvtu‡ GvrÃH‚‡v‚ÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã""Ã! Grvƒu‚y“à Cà  ('&)à T‡hivyv‡’à ‡ur‚…’à hÃ v‡…‚qˆp‡v‚Ã ‡‚à ‡urà †‡hivyv‡’à ‚sà q’h€vp †’†‡r€†ÃhqÅvtvqÃi‚qvr†ÃE‚uÃXvyr’ÃÉÃT‚†Ã7BUrˆir…ÃT‡ˆ‡‡th…‡à ('& Gvƒƒ€hÃT6ÃQvppvÃX6ÃhqÃ7hxr…ÃUQà (%$%&)Ã@‰ry‚ƒvtÃpuh…hp‡r…v†‡vp† ‚sDžˆpxÇv…r†ÃÃhÃyhi‚…h‡‚…’Ãr‰hyˆh‡v‚ÃT6@ÃQhƒr…Ã%$ '#à (%$ Gvƒƒ€hÃT6ÃhqÃIh’ÃE9à (%&)Ã6Ĉh‡v‡h‡v‰rÃhhy’†v†Ã‚sÇurÃr‰ry‚ƒvt s‚…pr†Ã‚sÃh††rtr…Ãph…Çv…r†ÃT6@ÃQhƒr…Ã%& &#à (%& Hhtˆ†à Fà  ($$)à Vrir…à qvrà Wr…shu…rÃ “ˆ…à V‡r…†ˆpuˆtà vpu‡yvrh…r… 5()(5(1&(6 $'# Tpuvtˆt†ȁqÃSrtryˆt†T’†‡r€rÃW9DA‚…†puˆt†urs‡Ã#$ Ã7Ã! à ($$ Hh†‡vˆÃBà ((&)Ã6ÃTr€v6hy’‡vphyÃU’…rÃH‚qryÃs‚…ÃT‡rhq’ÃhqÃU…h†vr‡ÃT‡h‡r Tv€ˆyh‡v‚†ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ! QG Ã8‚yy‚„ˆvˆ€Ã‚ÃU’…rÃH‚qry†Ãs‚…ÃWruvpyrÃ6hy’†v† 7r…yvÃ ((&Ãrq†ÃA7|u€ÃhqÃCQXvyyˆ€rv‡ÃTˆƒƒyÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã!& ((%à Hhˆ…vprÃEQÃ7r…“r…vÃHÃhqÃQhprwxhÃC7à ((()ÃQ…ht€h‡vpÃU’…rÃH‚qryÃs‚…ÃTu‚…‡ Xh‰ryrt‡uÃTvqrÃTyvƒÃWh…vh‡v‚†ÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã" Ã!à ((( Hhˆ…vprÃEQÃ!)ÃTu‚…‡Ãh‰ryrt‡uÃhqÃq’h€vpǒ…rÃiruh‰v‚ˆ…ȁqr…Ãyh‡r…hyÃhq p‚€ivrqÆyvƒÃp‚qv‡v‚†Ã9v††r…‡h‡v‚ÃUVÃ9rys‡Ã! Hr‡physÃXCà (%")Ã@ssrp‡Ã‚sÃhÃUv€rWh…’vtÃy‚hqÃTvqrÃA‚…prÃBrr…h‡rqÃi’Ãh Uv…rÃPƒr…h‡vtÃh‡Ã8‚†‡h‡ÃTyvƒÃ6tyrÃT6@ÃQhƒr…Ã& "pà (%" HvyyvxrÃXAÃr‡Ãhyà ($%)ÃSr†rh…puÃvÃ6ˆ‡‚€‚ivyrÃT‡hivyv‡’ÃhqÃ8‚‡…‚yÃhqÃUv…r Qr…s‚…€hprÃUurÃD†‡ÂsÃHrpuÃ@t…†ÃG‚q‚à ($%à HvyyvxrÃXAÃhqÃHvyyvxrÃ9Gà (($)ÃShprÃ8h…ÃWruvpyrÃ9’h€vp†ÃT6@à (($ Hv‡†puxrÃHà ('!Ã)Ã9’h€vxÃqr…ÃF…hs‡shu…“rˆtrÃ7hqÃ6Ã6‡…vriȁqÃ7…r€†ˆt Tƒ…vtr…ÃWr…yhtÃ7r…yvÃ ('! Hv‡†puxrÃHà ((Ã)Ã9’h€vxÃqr…ÃF…hs‡shu…“rˆtrÃ7hqÃ8ÃAhu…‰r…uhy‡rÃTƒ…vtr… Wr…yhtÃ7r…yvÃ (( H‚…ryhqà XEà  ($#)à Uurà †‡‚…’à ‚sà †uv€€’à Eà ‚sà ‡urà 6r…‚hˆ‡vphyà Tpvrpr† 9rpr€ir…à ($# H‚ˆ††rhˆÃ8XÃhqÃ8yh…xÃTFà ((#)Ã6Ãhhy’‡vphyÃhqÃr‘ƒr…v€r‡hyƇˆq’ÂsÃh ‡v…rà …‚yyvtà ‚‰r…à hà †‡rƒƒrqà ‚i†‡hpyrà h‡Ã y‚Ã ‰ry‚pv‡’à Uv…rà Tpvrprà hqà Urpu‚y‚t’ UTU86à %Ã!à ((# Iv†uv€vÃUÃ6‚xvÃ6ÃhqÃFh‡h’h€hÃUà ('$)Ã6hy’†v†Ã‚sƇ…hvtu‡…ˆvtƇhivyv‡’ ‚sà €‚‡‚…p’pyr†à D)à Q…‚prrqvt†Ã ‚sà WK  à D‡à Urpuà 8‚sà ‚Ã @‘ƒr…v€r‡hyà Thsr‡’ Wruvpyr†à ('$ I‚…qrrÃ9GÃhqÃ8‚…‡r†rÃ69à (%")ÃA‚…prÃhqÀ‚€r‡Ãpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚słyyvt ‡v…r†ÃT6@Ãhƒr…Ã& "6à (%"0ÃT6@ÃU…h†hp‡v‚†Ã"!$à (%# Pr…‡ryÃ8uà ((&)ÃPÃ€‚qryyvtÃp‚‡hp‡ÃhqÃs…vp‡v‚ÃÃphypˆyh‡v‚Ã‚sǒ…rÅr†ƒ‚†r ˆr‰rÃ…‚hq†ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ! QG ÃÃ8‚yy‚„ˆvˆ€Ã‚ÃU’…rÃH‚qry†Ãs‚… WruvpyrÃ6hy’†v†Ãrq†ÃA7|u€ÃhqÃCQXvyyˆ€rv‡ÃTˆƒƒyÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp† !&à ((%à Pyyr’ÃHà (#&)ÃS‚hqÀhr…†Ã‚sÇurÀ‚qr…Ãph…ÃEÃD†‡Ã6ˆ‡‚Ã@t…† $à (#& P‚†‡rà EEHà ‰hà hqà 7hxxr…à @à  ((")à 9r‡r…€vh‡v‚Ã ‚sà Hhtvpà U’…rà H‚qry Qh…h€r‡r…†ÃÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sà VW Ã8‚yy‚„ˆvˆ€Ã‚ÃU’…rÃH‚qry†Ãs‚…ÃWruvpyrÃ6hy’†v† rqÃC7ÃQhprwxhÃ9rys‡Ã (( ÃTˆƒƒyÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã! à (("à P‚†‡rà EEHà ‰hà V…hˆà ECà Svrqryà Bà hqà 7hxxr…à @à  ((%)à U`9@Y 5()(5(1&(6 $'$ X‚…x†u‚ƒ)ÃT‡hqh…qv†h‡v‚Ã‚sÃ9h‡hÃ@‘puhtrÃvÃU’…rÃUr†‡vtÃhqÃU’…rÃH‚qryyvt D)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ! QG Ã8‚yy‚„ˆvˆ€Ã‚ÃU’…rÃH‚qry†Ãs‚…ÃWruvpyrÃ6hy’†v†Ãrq†ÃA7|u€ hqÃCQXvyyˆ€rv‡Ã7r…yvÃ ((&ÃTˆƒƒyÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã!&à ((% QhprwxhÃC7à ($')ÃT‡ˆq’ÂsÇurÃyh‡r…hyÃiruh‰v‚ˆ…ÂsÃhÃhˆ‡‚€‚ivyrÀ‚‰vtȃ‚ hÃsyh‡Ãyr‰ryłhqÃ8‚…ryyÃ6r…‚hˆ‡vphyÃGhi‚…h‡‚…’ÃSrƒ‚…‡Ã`8'$&A!"à ($' QhprwxhÃC7à (%$)Ã6hy’†v†Ã‚sÇurÐurryÆuv€€’Ãur‚€r‚ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚s ‡urÃ6ˆ‡‚Ã9v‰v†v‚Ã‚sÃDHrpu@à 'ÃQh…‡Ã!6ÃD†‡ÂsÃHrpuÃ@t…†à (%$%% QhprwxhÃC7à (%%)ÃUurÐurryÆuv€€’Ãur‚€r‚Ã9v††r…‡h‡v‚ÃUVÃ9rys‡à (%% QhprwxhÃC7à (& )ÃUurÃU’…rÃh†ÃhÃWruvpyrÃ8‚€ƒ‚r‡Ã8uhƒ‡r…Ã&Âs)ÃHrpuhvp†Ã‚s Qrˆ€h‡vpà Uv…r†à rqà TFà 8yh…xà I7Tà H‚‚t…hƒuà !!à Xh†uvt‡‚Ã 98à (& rÃrqv‡v‚Ã ('  QhprwxhÃC7à (&!)Ã6hy’†v†Ã‚sÇurÃ9’h€vpÃSr†ƒ‚†rÂsÃhÃT‡…vtU’ƒrÃUv…rÃH‚qry ‡‚ÃGh‡r…hyÃXurryQyhrÃWvi…h‡v‚†ÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†à à à (&! Qhprwxhà C7à hqà Ahpur…QTà  (&!h)à C’i…vqà †v€ˆyh‡v‚Ã ‚sà †urh…à s‚…pr qr‰ry‚ƒ€r‡Ã‚sÃhÇv…rÃr‘ƒr…vrpvtÃy‚tv‡ˆqvhyÃhqÃyh‡r…hyÆyvƒÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚s YDWÃADTDU6ÃD‡Ã6ˆ‡‚ÃUrpuÃ8‚t…r††ÃG‚q‚à (&!à QhprwxhÃC7à (&"h)Ã6ƒƒ…‚‘v€h‡rÃq’h€vpÆuv€€’Ã…r†ƒ‚†rÂsÁrˆ€h‡vpǒ…r† WruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã!à (&" QhprwxhÃC7à (&"i)ÃTv€ƒyvsvrqÃhhy’†v†Ã‚sƇrhq’†‡h‡rLj…vtÃiruh‰v‚ˆ…ÂsÀ‚‡‚… ‰ruvpyr†ÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã!à %  &" '$0à (&" Qhprwxhà C7à (&#)à  T‚€rà …rpr‡Ã v‰r†‡vth‡v‚†Ã v‡‚à q’h€vp†Ã hqà s…vp‡v‚hyà iruh‰v‚… ‚sÁrˆ€h‡vpÇv…r†ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃBHÃT’€ƒ‚†vˆ€ÃQu’†vp†Ã‚sÃUv…rÃU…hp‡v‚Ãrq† 9AÃCh’†ÃhqÃ6GÃ7…‚rÃQyrˆ€ÃQ…r††ÃIrÃ`‚…xà (&# QhprwxhÃC7ÃWhÃqr…Ã7r…tÃEÃhqÃEvyyr†€hÃQEà (&&)ÃA…‚‡ÃXurryÃWvi…h‡v‚†ÃD) WK Q…‚prrqvt†Ã ‚sà $ à WT9! QG à DVU6Hà T’€ƒ‚†vˆ€à rq†à 6à Tyvih…à hqà Cà Tƒ…vtr… Wvrhà (&&ÃTr‡†ÃhqÃarv‡yvtr…ÃGv††rà (&' QhprwxhÃC7à (' )Ã6hy’†v†Ã‚sÃUv…rÃQ…‚ƒr…‡vr†Ã8uhƒ‡r…Ã(ÃHrpuhvp†Ã‚sÃQrˆ€h‡vp Uv…r†ÃrqÃTFÃ8yh…xÃ9PUÃCT'$Ã($!à (' à Qhprwxhà C7à  (' h)à DQyhrà hqà Pˆ‡‚sQyhrà 9’h€vp†Ã ‚sà Qrˆ€h‡vpà U’…r† WruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†à à ('  QhprwxhÃC7Ãà ('%)ÃI‚Gvrh…v‡vr†ÃvÃS‚hqÃWruvpyrÃ9’h€vp†ÃWruvpyrÃT’†‡r€ 9’h€vp†à $Ã$à ('% QhprwxhÃC7ÃhqÃTuh…ƒÃSTà (( )ÃTurh…ÃA‚…prÃ9r‰ry‚ƒ€r‡Ãi’ÃQrˆ€h‡vpÃU’…r† vÃ T‡rhq’à T‡h‡rà 8‚qv‡v‚†)à 6à Sr‰vrÃ ‚sà H‚qryyvtà 6†ƒrp‡†à Wruvpyrà T’†‡r€ 9’h€vp†Ã!à ((  QhprwxhÃC7ÃhqÃUhxhuh†uvÃUà ((!)ÃQˆ…rÃTyvƒÃ8uh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÃU’…r†Ã‚ÃAyh‡ hqÃVqˆyh‡rqÃS‚hqÃTˆ…shpr†ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ6W@8¶(!Ã`‚x‚uh€hÃT6@Âs 5()(5(1&(6 $'% Ehƒhà ((! QhprwxhÃC7ÃhqÃ7hxxr…Ã@à ((")ÃUurÃHhtvpÃA‚…€ˆyhǒ…rÀ‚qryÃD)ÃQ…‚prrqvt† ‚sà VW Ã8‚yy‚„ˆvˆ€Ã‚ÃU’…rÃH‚qry†Ãs‚…ÃWruvpyrÃ6hy’†v†Ã9rys‡Ã (( ÃrqÃC7ÃQhprwxh TˆƒƒyÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã! à (("à QhprwxhÃC7à ((%)ÃUurÃU’…rÃh†ÃhÃWruvpyrÃ8‚€ƒ‚r‡ÃD)à Q…‚prrqvt†Ã‚sÃYYWD ADTDU6Ã8‚t…r††ÃrqÃHÃ6ƒr‡hˆ…ÃQ…htˆrà ((% Qhprwxhà C7à hqà 7r††ryvxà DEHà  ((&)à Hhtvpà A‚…€ˆyhà U’…rà H‚qryà v‡u U…h†vr‡ÃQ…‚ƒr…‡vr†ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ! QG Ã8‚yy‚„ˆvˆ€Ã‚ÃU’…rÃH‚qry†Ãs‚…ÃWruvpyr 6hy’†v†à rq†à A7|u€Ã hqà CQXvyyˆ€rv‡à 7r…yvÃ ((&à Tˆƒƒyà Wruvpyrà T’†‡r€ 9’h€vp†Ã!&à ((% Qr‰†r…ÃEhÃHà (#&)ÃUur‚…’ÂsÇurƇhivyv‡’ÂsÃhˆ‡‚€‚ivyrÀ‚‡v‚†ÃDÃSˆ††vh Hh†wtv“ÃGrvt…hqà (#& Shq‡ÃCTÃhqÃQhprwxhÃC7à (%")Ã6hy’†v†Ã‚sÇurÃT‡rhq’T‡h‡rÃUˆ…vtÃ7ruh‰v‚… ‚sÃhÃ6ˆ‡‚€‚ivyrÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÇurÃT’€ƒ‚†vˆ€Ã‚Ã8‚‡…‚yÂsÃWruvpyr†ÃD†‡Âs HrpuÃ@t…†ÃG‚q‚à (%" Shq‡ÃCTÃhqÃHvyyvxrÃXAà ('")ÃI‚qv€r†v‚hyv“vtÃU’…rÃ9h‡hÃs‚…ÃWruvpyr Tv€ˆyh‡v‚ÃS‚hqÃWruvpyrÃChqyvtÃD†‡ÂsÃHrpuÃ@t…†Ã8 ""'"à ('"à Srv€ƒryyà Eà hqà Tƒ‚htryà Qà  ('%)à Ahu…r…x‡rpuvx)à SrvsrÃ ˆqà Slqr…à W‚try 7ˆpu‰r…yhtÃX…“iˆ…tà ('% Svrxr…‡à Qà hqà Tpuˆpxà U@à  (#)à aˆ…à Ahu…€rpuhvxà qr†Ã Bˆ€€vir…rvs‡r F…hs‡shu…“rˆt†ÃDtrvrˆ…Ã6…puv‰Ã Ã! à (# S‚ph…qÃ`à (#()Ã9’h€v„ˆrÃtpp…hyÃqr†Ã‰vi…h‡v‚†ÃQh…v†à (#( S‚tr…†ÃG8ÃhqÃ7…rr…ÃCFà (& )ÃT’‡ur†v†Ã‚sÇv…rÃr„ˆh‡v‚†Ãs‚…ȆrÃvÃ†uv€€’ hq‡ur…Ãq’h€vpƇˆqvr†ÃEÂsÃ6v…p…hs‡Ã'Ã(à (&  S‚tr…†ÃG8à (&!)ÃUur‚…r‡vphyÇv…rÃr„ˆh‡v‚†Ãs‚…Æuv€€’Ãhq‡ur…Ãq’h€vpƇˆqvr† 6D66ÃEÂsÃ6v…p…hs‡à (&! Sˆvw†ÃQ6EÃhqÃQhprwxhÃC7à ('$)ÃSr†rh…puÃvÃGh‡r…hyÃ9’h€vp†Ã‚sÃH‚‡‚…p’pyr† WK D)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ( ÃD6WT9ÃT’€ƒ‚†vˆ€Ã‚Ã‡urÃ9’h€vp†Ã‚sÃWruvpyr†Ã‚ÃS‚hq†Ãhq U…hpx†à rqà Pà I‚…q†‡…|€à Gvx|ƒvtà ('$à Tˆƒƒyà Wruvpyrà T’†‡r€Ã 9’h€vp† $ ('%à T6@ÃE%&rà (&%)ÃWruvpyrÃ9’h€vp†ÃUr…€v‚y‚t’ÃT6@ÃE%&rÃT‚pvr‡’ÂsÃ6ˆ‡‚€‚‡v‰r @tvrr…†ÃDpXh……rqhyrÃQ6ÃEˆy’à (&% Thv‡‚Ã`à (%!)Ã6Ƈˆq’ÂsÇurÃq’h€vpƇrr…vtłƒr…‡vr†Ã‚sǒ…r†ÃD)ÃQ…‚prrqvt† DYÃADTDU6Ã8‚t…r††ÃG‚q‚à (%! Thxhvà Cà  (' )à Uur‚…r‡vphyà hqà r‘ƒr…v€r‡hyà †‡ˆqvr†Ã ‚Ã ‡urà q’h€vpà p‚…r…vt ƒ…‚ƒr…‡vr†Ã‚sǒ…r†ÃD‡ÃEÂsÃWruvpyrÃ9r†vtÃ! #à ('  WK ThxhvÃCà ('()ÃT‡ˆq’Ã8‚…r…vtÃQ…‚ƒr…‡vr†Ãs‚…ÃUv…rÃhqÃWruvpyrÃUurÃ' Ãhˆhy €rr‡vtÂsÇurÃUv…rÃT‚pvr‡’Ã6x…‚à ('( 5()(5(1&(6 $'& ThxhvÃCà (()ÃT‡ˆq’Ã8‚…r…vtÃQ…‚ƒr…‡vr†Ã‚sÃUv…rÃhqÃWruvpyrÃUv…rÃTpvrprÃhq Urpu‚y‚t’ÃU8U86à '"à (( Th‰x‚‚…Ã6Sà (&)ÃUurÃyh‡r…hyÃsyr‘vivyv‡’ÂsÃhÁrˆ€h‡vpǒ…rÃhqÃv‡†Ãhƒƒyvph‡v‚Ã‡‚ ‡urÃyh‡r…hyÃp‚‡hp‡Ãƒ…‚iyr€ÃD)ÃQ…‚prrqvt†ÃADTDU6ÃD‡Ã6ˆ‡‚ÃThsr‡’Ã8‚sr…rprÃT6@ Qhƒr…Ã&"&'à (& Tpuyvƒƒrà 7à ‰‚à hqà 9vr‡…vpuà Sà  (# )à 9h†Ã Ayh‡‡r…Ã rvr†Ã irƒrˆ‡rÃ Shqr† 7r…vpu‡Ã #Ãqr…ÃGvyvr‡uhyÃBr†ryy†puhs‡à (# )ÃI686ÃUHà "%$à ($# TpuyvƒƒrÃ7ɂÃhqÃ9vr‡…vpuÃSà (#!)Ãaˆ…ÃHrpuhvxÃqr†ÃGˆs‡…rvsr†Ãar‡…hyrÃs… v††r†puhs‡yvpur†Ã7r…vpu‡r†rÃ7r…yv6qyr…†u‚sà (#! Tpuyvƒƒrà 7à ‰‚à hqà 9vr‡…vpuà Sà  (#")à 9h†Ã Ayh‡‡r…Ã rvr†Ã €v‡Ã Gˆs‡…rvsr ‰r…†rurrÃShqr†ÃD)ÃEhu…iˆpuÃqr…Ãqrˆ‡†purÃGˆs‡shu…‡s‚…†puˆtà (#"à Tpu€rv‡“à 6E8à hqà Qhˆryˆ††rà EQà ! )à 6Ã @ssvpvr‡Ã 9’h€vpà Svqrà hq ChqyvtÃU’…rÃH‚qryÃs‚…Ã6…iv‡…h…’ÃS‚hqÃVr‰rr††r†ÃW9D7r…vpu‡rà %"!Ã!  à Trtryà Gà  ($%)à Uur‚…r‡vphyà Q…rqvp‡v‚Ã hqà @‘ƒr…v€r‡hyà Tˆi†‡h‡vh‡v‚Ã ‚sà ‡ur Sr†ƒ‚†rÂsÇurÃ6ˆ‡‚€‚ivyrǂÃT‡rr…vtÃ8‚‡…‚yÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃ6ˆ‡‚Ã9v‰v†v‚Ã‚s DHrpu@Ã&à ($%$& Trtryà Gà  (%%)à A‚…prà hqà €‚€r‡Ã …r†ƒ‚†rà ‚sà ƒrˆ€h‡vpà ‡v…r†Ã ‡‚à yh‡r…hyà €‚‡v‚ vƒˆ‡†ÃU…h†hp‡v‚†Ã6TH@ÃEÂsÃ@tvrr…vtÃs‚…ÃDqˆ†‡…’Ã''7à (%%à TrtryÃGÃhqÃXvy†‚ÃSà (&%)ÃSr„ˆv…r€r‡†Ã‚Ãqr†p…vivtÇurÀrpuhvp†Ã‚sÇv…r† ˆ†rqÆvtyr‡…hpxÉruvpyr†ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sÃDVU6HÃT’€ƒ‚†vˆ€Ã‚Ã‡urÃ9’h€vp† ‚sÃWruvpyr†ÃUVÃ9rys‡Ã (&$ÃrqÃC7ÃQhprwxhÃTr‡†ÃhqÃarv‡yvtr…ÃGv††rà (&% TrtryÃGÃhqÃ@…‰vÃS9à (' )ÃUurÃDsyˆrprÂsÃUv…rÃAhp‡‚…†Ã‚Ã‡urÃT‡hivyv‡’Âs U…ˆpx†ÃhqÃU…hpx‡‚…ÃU…hvyr…†ÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†à à à ('  TrxˆyhÃQEÃr‡Ãhyà (&%)Ã9’h€vpÃvq‚‚…Ç’…rÇr†‡vtÃhqÃA‚ˆ…vr…Ç…h†s‚…€Ãhhy’†v† Uv…rÃTpvrprÃhqÃUrpu‚y‚t’Ã#Ã!à (&%Ãà Tuh…ƒÃSTà (& )ÃUurÃT‡hivyv‡’ÃhqÃ8‚‡…‚yÂsÃH‚‡‚…p’pyr†ÃEÂsÃHrpuÃ@ttÃTpv "Ã$ÃDHrpu@à (&  Tuh…ƒÃSTà (&')Ã6ÃSr‰vrÃ‚sÃH‚‡‚…p’pyrÃT‡rr…vtÃ7ruh‰v‚ˆ…ÃhqÃT‡…hvtu‡ÃGvr T‡hivyv‡’Ã8uh…hp‡r…v†‡vp†ÃT6@ÃQhƒr…Ã&'""à (&' Tuh…ƒÃSTÃhqÃE‚r†Ã8Eà (')Ã6Ãp‚€ƒh…v†‚Ã‚sǒ…rÅrƒ…r†r‡h‡v‚†ÃvÃhÆv€ƒyr urryÆuv€€’Ã…‚iyr€ÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã(à à (' Tuh…ƒÃSTÃhqÃ6y†‡rhqÃ8Eà ('h)ÃUurÃDsyˆrprÂsÃT‡…ˆp‡ˆ…hyÃAyr‘vivyv‡vr†Ã‚Ã‡ur T‡…hvtu‡SˆvtÃT‡hivyv‡’ÂsÃH‚‡‚…p’pyr†ÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã(à ('Ãà Tuh…ƒÃSTà ('$)ÃUurÃyh‡r…hyÃq’h€vp†Ã‚sÀ‚‡‚…p’pyr†ÃhqÃivp’pyr†ÃWruvpyrÃT’†‡r€ 9’h€vp†à #Ã#%à ('$ Tuh…ƒÃSTÃhqÃ@yIh†uh…ÃH6à ('%)Ã6Ãtrr…hyy’ÃhƒƒyvphiyrÃqvtv‡hyà p‚€ƒˆ‡r… ih†rqà €h‡ur€h‡vphyà €‚qryà s‚…à ‡urà trr…h‡v‚Ã ‚sà †urh…à s‚…pr†Ã i’à ƒrˆ€h‡vpà ‡’…r† 5()(5(1&(6 $'' WruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†à $à ('% Tuh…ƒÃSTÃ! )ÃT‡hivyv‡’Ã8‚‡…‚yÃhqÃT‡rr…vtÃSr†ƒ‚†r†Ã‚sÃH‚‡‚…p’pyr†ÃWruvpyr T’†‡r€Ã9’h€vp†Ã"$Ã#$Ã!  Tuh…ƒà STà hqà Gv€rirr…à 9EIà ! h)à 6à €‚‡‚…p’pyrà €‚qryà s‚…à †‡hivyv‡’à hq p‚‡…‚yÃhhy’†v†ÃHˆy‡vi‚q’ÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã%Ã!Ã!  T€vyr’ÃSAà ($&)Ã8‚……ryh‡v‚ÃhqÃr‘‡r†v‚Ã‚sÃyvrh…v“rqÇur‚…vr†Ãs‚…Çv…rÀ‚‡v‚ hqÐurryÆuv€€’ÃI686ÃSrƒ‚…‡Ã !((à ($& T€vyr’ÃSAà ($')Ã8‚……ryh‡v‚Ãr‰hyˆh‡v‚ÃhqÃr‘‡r†v‚Ã‚sÃyvrh…v“rqÇur‚…vr†Ãs‚… ‡v…rÀ‚‡v‚ÃhqÐurryÆuv€€’ÃI686ÃI6T6ÃUrpuÃI‚‡rÃ# à ($' Tƒr…yvtà @à  (&&)à aˆ…à Fvr€h‡vxà ˆqà Fvr‡vxà ryh†‡v†pur…à Slqr…à hˆ†Ã qr…à Tvpu‡ ‰r…†puvrqrr…ÃUur‚…vrÃ9v††r…‡h‡v‚ÃUVÃHˆvpuà (&& Tƒvr…vt†à QUEà  (' )à Uurà @ssrp‡†Ã ‚sà Gh‡r…hyà A…‚‡Ã A‚…xà Ayr‘vivyv‡’à ‚Ã ‡ur Wvi…h‡v‚hyà H‚qr†Ã ‚sà T‡…hvtu‡Ã Sˆvtà Tvtyrà U…hpxà Wruvpyr†à Wruvpyrà T’†‡r€ 9’h€vp†à à (' T‡‚xr…ÃEEà ($)ÃI‚Gvrh…ÃWvi…h‡v‚†ÃIrÃ`‚…xà ($' T‡…hpxr…whÃ7à (&%)Ã9vrÃRˆr…q’h€vxɂÃF…hs‡shu…“rˆt…rvsrÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚s) W9DTpuvtˆt†‡htˆtà (&% Uhxhuh†uvÃUÃ`h€hqhÃUÃhqÃIhxh€ˆ…hÃUà ('#)Ã@‘ƒr…v€r‡hyÃhqÇur‚…r‡vphy †‡ˆq’ÂsÇurÃvsyˆrprÂsÇv…r†Ã‚Ã†‡…hvtu‡…ˆvtÀ‚‡‚…p’pyrÐrh‰rÅr†ƒ‚†rÃT6@ Qhƒr…Ã'#!#'à ('# Uhxhuh†uvÃUÃhqÃQhprwxhÃC7à ('&)Ã8‚…r…vtÈr‰rÃ…‚hq†ÃD)ÃQ…‚prrqvt† WK ‚sà  ÃD6WT9ÃT’€ƒ‚†vˆ€Ã‚Ã‡urÃ9’h€vp†Ã‚sÃWruvpyr†Ã‚ÃS‚hq†ÃhqÃU…hpx†ÃrqÃH 6ƒr‡hˆ…ÃQ…htˆrà ('&ÃÃTˆƒƒyÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†à &à (''ÃÃà Uhtˆ’ÃBà ('%)Ã6‡v†xvqÃT’†‡r€†ÃhqÃWruvpyrÃTˆ†ƒr†v‚ÃT6@ÃQhƒr…Ã'%$ "# ('% U…‚tr…ÃCÃhqÃar€hÃFà ('#)Ã6Á‚yvrh…Ãhhy’†v†Ã‚sÇurÃtrr…vpǒƒr†Ã‚sÃy‚†† ‚sà †‡hivyv‡’à ‚sà ‡urà †‡rhq’†‡h‡rà €‚‡v‚Ã ‚sà hà ‡…hp‡‚…†r€v‡…hvyr…à Wruvpyrà T’†‡r€ 9’h€vp†à "à ('# Whyxà Sà ‰hÃ qr…à hqà Qhprwxhà C7à  ((")à 6Ã hhy’†v†Ã ‚sà hà pv‰vyà hv…p…hs‡Ã €hv yhqvtÃtrh…Æuv€€’Ãshvyˆ…rÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp†Ã!!à ((" W…vr†à @ECà qrà hqà Qhprwxhà C7à  (('h)à H‚‡‚…p’pyrà ‡’…rà €rh†ˆ…r€r‡†Ã hq €‚qry†ÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã‚sà $ WK ÃD6WT9ÃT’€ƒ‚†vˆ€Ã‚Ã‡urÃ9’h€vp†Ã‚sÃWruvpyr†Ã‚ S‚hq†ÃhqÃU…hpx†ÃrqÃGQhyx‚‰vp†Ã7ˆqhƒr†‡Ã ((&ÃTˆƒƒyÃWruvpyrÃT’†‡r€Ã9’h€vp† !'à ((' W…vr†à @ECà qrà hqà Qhprwxhà C7à  (('i)à Uurà rssrp‡Ã ‚sà ‡v…rà €‚qryyvtà ‚Ã ‡ur †‡hivyv‡’Ãhhy’†v†Ã‚sÃhÀ‚‡‚…p’pyrÃD)ÃQ…‚prrqvt†Ã6W@8¶('ÃIht‚’hÃT6@ÂsÃEhƒh ((' Xrv…Ã9Cà (&!)ÃH‚‡‚…p’pyrÃuhqyvtÃq’h€vp†ÃhqÅvqr…Ãp‚‡…‚yÃhqÇurÃrssrp‡Ã‚s ... UurÃuhqyvtÃqvht…h€Ãv‡uÃhv…Ãq…htÃp‚†vqr…rqÃhqÓr…‚Ãs‚…h…qÃhppryr…h‡v‚ÃÃW 2à ''x€uà 1.6 1.4 D\ J ÃA 9= 30 m/s D[ = -150 0N, PU= ’ 1.2 α2α1 0.8 α1 α2 δ ÃÃH δ 0.6 tanϕ 0.4 0.2 O ÃS à -0.02 δ ÃÃH -0.01 5000 α1 α2 0.01... o -20 2000N 3000N o -30 [kN] 0 -2 -2 test data MF-fit -4 -10 -8 -6 -4 -2 α [deg.] γ = -30,-20, -15, -10,-5,0,5 o -4 -10 -8 10 γ =0 AÃ2 1000N, ] 2000N, 3000N -6 -4 -2 α [deg.] 10 γ =0 AÃ2 3000 N... HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T γ =0 40 0] ] 20 AÃ2 3000 N ] 40 AÃ2 1000N 0] 2000N 3000N γ [Nm] [Nm] -40 o =50 -5 -10 -15 -20 o -20 -30 -80 -40 -10 -8 60 0] 40 -6 -4 -2 α [deg.] -10 10 -8 -6 -4 -2 α [deg.] 60 γ =0 AÃ2