Tyre Vehicle Dynamics 2011 Part 6 docx

)\ 0] FRQ 0]U HÃà ] ) \ SO\ I VJQ  @ à à ( WDQ VJQ )\ 0] ( VLQ 9\ ' ]@ 9\  U’…rÃQˆyy % 9\ ] & 9\ % 9\ ] HII #"$ÃÃUurÃP‰r…‡ˆ…vtÃ8‚ˆƒyr 0[ )\ & )] 0[ )\ )] & 9ˆrǂÃTvqrÃTyvƒ M à M 0[ )] AvtÃ#!%à P‰r…‡ˆ…vtÃp‚ˆƒyrÃphypˆyh‡rqÐv‡uÃs‚…€ˆyhrÃ# !! !#ÃpsÃAvt#"Ãs‚…Æv€vyh… €rh†ˆ…rqÃpuh…hp‡r…v†‡vp†à U‚À‚qryƈpuÃhÆvtÃpuhtvtÆv‡ˆh‡v‚Çur‰r…‡ˆ…vtÃp‚ˆƒyrÅr†ƒ‚†rǂ †vqrà †yvƒÃ ‚sà ‡urà urryà v†Ã ‡hxrÃ h†Ã hÃ r‘h€ƒyrà Xrà vyyà ˆ†rà hà s‚…€ˆyhà ‡uh‡Ã v† r†‡hiyv†urqÃi’Ãhqqvtǐ‚Ãsˆp‡v‚†) à [ '& ) ] \ % \ # !! ! v‡uÇurǐ‚Ãp‚‡…viˆ‡v‚†Ã‡‚ÇurÀ‚€r‡Ãh…€) à \ \ ! ' ) '& R T[ ) \ # !" ]R R T[! FRV # !# T [" DUFWDQT[# )] )]R  T@HD@HQDSD86GÃU`S@ÃHP9@GT ] ] AÃ2 ] AÃ2 ] AÃ2 ] ] ] AÃ2 ] )[ AvtÃ#!(à 6yvtvtà ‡‚…„ˆrà puh…hp‡r…v†‡vp†Ã ‚sà hà ($%$à S $à ph…à ‡’…rà HhtvpÃA‚…€ˆyhÀ‚qry p‚€ƒˆ‡rqÅr†ˆy‡†Ãp‚€ƒh…rqÐv‡uÃqh‡hÃs…‚€Ã€rh†ˆ…r€r‡†Ãq‚‡‡rqÃpˆ…‰r†Ãp‚qˆp‡rq v‡uÇurÃ9rys‡ÃU’…rÃUr†‡ÃU…hvyr…Ã! )] 0[ UO )] AvtÃ#"à P‰r…‡ˆ…vtÃp‚ˆƒyrÃhqÃy‚hqrqÅhqvˆ†Ã‚sÃhÃh††rtr…Ãph…Ç’…rÀrh†ˆ…rqÃA‚…q¶† HUTÃAyh‡U…hpÃDDDǒ…rÇr†‡vtÀhpuvrÃWqÃEht‡Ã!Ã8‚€ƒh…rÐv‡uÃAvt#!% T@HD@HQDSD86GÃU`S@ÃHP9@GT ! ! AÃ2 ] )\ )\ AÃ2 ] AÃ2 ] AÃ2 ] )[ )[ ) \ )\ AÃ2 ] AÃ2 ] )[ AvtÃ#" à A‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÃhÃ" $'ÃS!!$Džˆpxǒ…rÃHhtvpÃA‚…€ˆyhÃp‚€ƒˆ‡rqÅr†ˆy‡† p‚€ƒh…rqÐv‡uÃqh‡hÃs…‚€Ã€rh†ˆ…r€r‡†Ãp‚qˆp‡rqÐv‡uÇurÃ8hy†ƒhÃsyh‡Ã‡…hpxǒ…r ‡r†‡Ãshpvyv‡’Ã!Ãq‚‡‡rqÃpˆ…‰r† T@HD@HQDSD86GÃU`S@ÃHP9@GT ] AÃ2 ] ] AÃ2 ] ! " AÃ2 ] 0] ] AÃ2 ] )[ AvtÃ#"!à 6yvtvtà ‡‚…„ˆrà puh…hp‡r…v†‡vp†Ã ‚sà hà " $'à S!!$à ‡…ˆpxà ‡’…rÃHhtvpÃA‚…€ˆyh p‚€ƒˆ‡rqà …r†ˆy‡†Ã p‚€ƒh…rqà v‡uà qh‡hà s…‚€Ã €rh†ˆ…r€r‡†Ã p‚qˆp‡rqà v‡uà ‡ur 8hy†ƒhÃsyh‡Ã‡…hpxǒ…rÇr†‡Ãshpvyv‡’Ã!Ãq‚‡‡rqÃpˆ…‰r† @‘r…pv†rÃ# Ãà 6††r††€r‡Ã ‚sà ‚ss‚€vhyà ‡’…rà †vqrÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãhq p‚€ivrqÆyvƒÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãv‡uà )[Ãh†Ãvƒˆ‡Ã„ˆh‡v‡’ Ãà 8‚†vqr…ÇurÃqvht…h€†Ã‚sÃAvt#""ÃA‚…Çur…vtvhyÁ‚€vhyÆvqrÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp ) ’‚  & ) ÃhqÃs‚…ÇurÃp‚…r…vtƇvssr††Ã‰†ÃurryÃy‚hqÃpuh…hp‡r…v†‡vpà A  “ Ãr€ƒy‚’Çur s‚…€ˆyhrÃh†Ãtv‰rÃi’Ã@„†#%#(ȆvtÇurÃqh‡hÃvqvph‡rqÃvÃ‡urÃsvtˆ…rÃUurÉh…vh‡v‚ ‚sà ph€ir…à †‡vssr††Ã v‡uà urryà y‚hqà & ) A  “ à v†Ã h††ˆ€rqà ‡‚à irà yvrh…à U‚à p‚‰r…à ‡ur & p‚€ivrqÆyvƒÃ†v‡ˆh‡v‚Ãˆ†rÃ@„†## ##ÃÁ‚‡r)à A Ãv†Ãr‘ƒ…r††rqÃvÃIqrt…rrÃp‚‰r…‡ ‡uv†Ãsv…†‡Ãv‡‚ÃI…hqǂÃtr‡ÃvÃyvrÐv‡uÃ@„##!ÃDÃ@„##!hÃpu‚‚†rà ‚€vhyÃp‚qv‡v‚ÃrÃuh‰rÃh…h€r‡r…Éhyˆr†) ) “‚à 2Ã"Ià —R Ã2Ã'à & A 2Ã#Iqrtà ‚Ã V†rÃ@„†##$Ã#%ÃhqÃq‚ÇurÃs‚yy‚vt) & 2Ã$Iqrt A ‚à Q à 2à #ÃDÃ‡ur T@HD@HQDSD86GÃU`S@ÃHP9@GT ! # ) \ A AÃÃ2 A ] ]R ) Aà à ]R —à à '\ AÃÃ2à [ (\ &\ 8ÃÃÃ2Ã7ÃÃ8Ã9 ) \ \ \ FF Ãà ) F “‚ÃÃÃÃÃà ) Q Ãà AÃÃ2 [ ) ) A ] AÃà A [ ] ) A ]R AÃÃ2 [ ) A ] AÃà A [ ] AvtÃ#"" PÃ‡urÃh††r††€r‡Ã‚sÂss‚€vhyÃhqÃp‚€ivrqÆyvƒÃ‡’…rÆvqrÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp† v‡uÃy‚tv‡ˆqvhyÃs‚…prÃh†Ãvƒˆ‡Ã„ˆh‡v‡’ȆvtÇurÆv€vyh…v‡’Àr‡u‚qÃ@‘r…pv†rÃ#   ) 9r…v‰rÃhqÃy‚‡Ã‡urÃsˆp‡v‚Ã ’  Ãs‚…ÇurÃs‚yy‚vtÃh…h€r‡r…Éhyˆr†Ãqr†p…vivt ‡urǒ…rÃh‡ÃhÃqvssr…r‡Ãp‚qv‡v‚)à ) ! 2Ã#Ià “Ã — p‚qv‡v‚Ã E Ã2Ã(à Ã2Ã# à ) ) — — ) ) Qy‚‡Ã ‡urà t…hƒuà s‚…à Ã2à ‚ à ’  2à “Ã ‘ ) 2Ã!I ‘à à s‚…à ‡urà p‚†‡h‡Ã †yvƒÃ htyr†Ã “‚ E à 2à !à #à %à hqà ' h‡Ã ‡ur Ãhqà Ã2à @‘r…pv†rÃ#!à 6††r††€r‡Ã ‚sà s‚…prà hqà €‚€r‡Ã puh…hp‡r…v†‡vp†Ã h‡Ãƒˆ…rÃhq p‚€ivrqÆyvƒÃˆ†vtÇurÃHhtvpÃA‚…€ˆyhÃhqÇurÆv€vyh…v‡’Àr‡u‚q v‡uà Ãh†Ãvƒˆ‡ Bv‰rÃh…rÇurȅrÆyvƒÃs‚…prÃhqÀ‚€r‡Ãpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãh‡Ã‚€vhyÉr…‡vphyÃy‚hqÃA“‚ 2Ã#IÃhqÇurÃp‚…r…vtƇvssr††Ã‰†Ã‰r…‡vphyÃy‚hqÃpsÃAvt†#"#hiÃUurłiyr€† h…rÃs‚…€ˆyh‡rqÃh†Ãs‚yy‚†)  9r‡r…€vrÃs‚…Çur…vtvhyÃpˆ…‰r†Çuh‡Ãv†Ãh‡Ã‡urÁ‚€vhyÃy‚hqÇurÉhyˆr†Ã‚sÇur p‚rssvpvr‡†Ã 7à 8à 9à hqà @à s…‚€Ã ‡urà qh‡hà vqvph‡rqà vÃ ‡urà svtˆ…r†Ã iry‚à Uur ‰r…‡vphyà hqà u‚…v“‚‡hyà †uvs‡†Ã h…rà qv†…rth…qrqà V†rà ‡urà s‚…€ˆyhà ##(à s‚…à ‡ur y‚tv‡ˆqvhyÃs‚…prÇurÆvqrÃs‚…prÃhqÃhy†‚Ãs‚…ÇurÀ‚€r‡Ã8‚†vqr…ÃAvt#(Ãhq ˆ†rÇurÃs‚…€ˆyhrÃ#$!$"ÃhqÃ#$%Ã9…hÃ‡urÅr†ˆy‡vtÃpˆ…‰r† T@HD@HQDSD86GÃU`S@ÃHP9@GT ) [R ! $ ) \R Avt#"#hÃÃP…vtvhyǒ…rÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãh‡Ãƒˆ…rÆyvƒÃ@‘r…pv†rÃ#!à —’‚à 2à  A‘ƒrhxà 2Ã##I —‘‚à A’ƒrhxà 2Ã#I A‘h 2Ã"#I A’h 2Ã"#I 2Ã& ‡h € 8A 2à  Ãà 2Ã8A # ‚ 8A & € ÃÃÃà ‚ 2à $ 2Ã8A # 0 ]R ) & ) R ) ] Avt#"#iÃÃ8‚…r…vtƇvssr††Ãhq…vtvhyÀ‚€r‡Ãpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã@‘r…pv†rÃ#!à ƒ 2à ƒ! 2Ã'I xI…hq H“ƒrhxà sˆ…‡ur…) à 2à I€ H“hà 2Ã!I€ ‡h 8A A“ 2Ã#A“ÃbId 8H 2Ã& € ÃÃÃà ‚ 2Ã8H # $à rssrp‡v‰rÃp‚€ƒyvhprÃh…h€r‡r… ‡A“ 2Ã$ỵ  s‚…ÃH“ÃÃ@„#"() 8H A“ 2Ç8A A“ÃbI€…hqd p 2à à ! p (à $ 2Ã!ỵ  ÃA“‚h‚  A“Ãb€d A‚…ÃA“Ã2Ã!Ã#ÃhqÃ%IÐv‡—‘2ב‚ÃhqÃג2ג‚Ðuvyrà Ã2ÃÃp‚€ƒˆ‡rÃhq ƒy‚‡Ã ‡urà pˆ…‰r†Ã s‚…à ƒˆ…rà †yvƒÃ A‘ à A’ à hqà H“ à @€ƒy‚’à ‡urà †v€vyh…v‡’ @„†#! !% " A‚…ÃA“à 2Ã%IÐv‡uב2ב‚Ãג2ג‚Ãhqà à 2ÃÃp‚€ƒˆ‡rÃhqÃy‚‡Ã‡urÃp‚€ivrq †yvƒÃpˆ…‰r†ÃÃA’A‘ÃhqÃH“A‘Ãh‡Ã‡‚ÆyvƒÃhtyr†)à ‡urÃy‚tv‡ˆqvhyÆyvƒÃ€h’Ã…htrÃs…‚€Ã #"$# E E Ã2Ã! ÃhqÃ' ÃUurÉhyˆr†Ã‚s Ã2à ǂà ÃV†rÃ@„†#!&!(Ãhq &KDSWHU  IPITU@69`TU6U@ÃPVUPAQG6I@ TUSDIB76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT $ ÃÃD‡…‚qˆp‡v‚ UurDžh†vr‡Ãhq†pvyyh‡‚…’Ãq’h€vpÃiruh‰v‚ˆ…ÂsÇurǒ…rÐvyyÃirÃqv†pˆ††rqÃv ‡uv†Ã hqà ‡‚à r†ˆvtà puhƒ‡r…†à Uurà ƒ…r†r‡Ã puhƒ‡r…à v†Ã qr‰‚‡rqà ‡‚à ‡urà €‚qry qr‰ry‚ƒ€r‡Ã‚sÇurǒ…rÃh†ÃhÃv‡rt…hyÃp‚€ƒ‚r‡ÃUurƇ…r‡purqƇ…vtÀ‚qryÃv† pu‚†rÃ h†Ã ‡urà ih†v†Ã s‚…à ‡urà ƒu’†vphyà qr†p…vƒ‡v‚Ã ‚sà ‡urà ‚ˆ‡‚sƒyhrà h‡v †’€€r‡…vpÃiruh‰v‚ˆ…ÃUuv†Ã€‚qryÃr‘uviv‡†ÃhÃsvv‡rÃp‚‡hp‡Ãyrt‡uÇuh‡Ãhyy‚†Ã‡ur †‡ˆq’ÂsÆu‚…‡Ãƒh‡uÐh‰ryrt‡uÃur‚€rhÃUurÀ‚qryÃv†Ã…ryh‡v‰ry’Æv€ƒyrÃv †‡…ˆp‡ˆ…rà hqà v‡rt…h‡r†Ã ‡urà ph…ph††Ã p‚€ƒyvhprà hqà p‚‡hp‡Ã ƒh‡puà †yvƒÃ ƒ…‚ƒr…‡vr† A‚…ÇurÀ‚€r‡Ã…r†ƒ‚†rǂÒhÃ‰h…vh‡v‚†Ã‡urÃsvv‡rÐvq‡uÂsÇurÃp‚‡hp‡Ãƒh‡pu rrq†Ã ‡‚à irà v‡…‚qˆprqà uvpuà v†Ã hpp‚€ƒyv†urqà i’à p‚rp‡vtà ‡‚à ‡urà †‡…vtà ‡ur i…ˆ†uÀ‚qryÃsrh‡ˆ…vty’Ãs‚…rÃhqÃhs‡Ã‡…rhqÃryr€r‡Ãp‚€ƒyvhprÃDÃ‡urÀ‚…r hq‰hprqà †‡…vtà €‚qryà ‡urà hqqrqà ‡…rhqà ryr€r‡†Ã h…rà hyy‚rqà ‡‚à hy†‚à qrsyrp‡ †vqrh’†à Uurà iruh‰v‚ˆ…à ‚sà ‡uv†Ã €‚…rà p‚€ƒyr‘à €‚qryà v†Ã r‘ƒrp‡rqà ‡‚à irà €‚…r …rhyv†‡vpà Uuv†Ã irp‚€r†Ã r†ƒrpvhyy’à hƒƒh…r‡Ã vÃ ‡urà ‡…rh‡€r‡Ã ‚sà ‡urà †vqrà s‚…pr …r†ƒ‚†rǂÃhÃp‚†‡h‡Ã†yvƒÃhtyrÐurÃ‡urÐurryň†Ã‚‰r…ÃhÃˆqˆyh‡rqłhq †ˆ…shprÃUurÃvr…‡vhÂsÇurǒ…rÃv†Ã‚sÃv€ƒ‚…‡hprÐurÃ…ˆvtÃh‡Ãuvtur…ƃrrq† t’…‚†p‚ƒvpÃp‚ˆƒyrÃhqÐurÃ‡urÃs…r„ˆrp’ÂsÃyh‡r…hyÃhqÒhÃr‘pv‡h‡v‚ÃphÃ‚ y‚tr…à irà p‚†vqr…rqà †€hyyà Tr‰r…hyà hƒƒ…‚‘v€h‡v‚†Ã ‚sà ‡urà xvr€h‡vpà hq q’h€vpÀ‚qryÐvyyÃirÃqv†pˆ††rqÃDÃ8uhƒ‡r…Ã%ÇurÇur‚…’ÐvyyÃirÃhƒƒyvrqÃvÃ‡ur hhy’†v†Ã ‚sà ‡urà urryà †uv€€’à ƒur‚€r‚à DÃ 8uhƒ‡r…à &à ‡urà €‚qryà vyyà ir †v€ƒyvsvrqǂÇurÆvtyrÂv‡Ãp‚‡hp‡Ã€‚qryÇuh‡Ã…r†‡…vp‡†Ã‡urÃhƒƒyvph‡v‚Ã‡‚Ãy‚tr… h‰ryrt‡uÆv‡ˆh‡v‚†Ãiˆ‡Ãrhiyr†Ã‡urÃr‘‡r†v‚Ã‚sÇurÃhƒƒyvph‡v‚Ã‡‚Ãy‚tv‡ˆqvhy hqÃp‚€ivrqDžh†vr‡Ã†yvƒÃ†v‡ˆh‡v‚†Ã8uhƒ‡r…Ã(Džrh‡†Ã‡urÀ‚…rÃp‚€ƒyr‘À‚qry ‡uh‡Ã vpyˆqr†Ã hÃ hƒƒ…‚‘v€h‡rà …rƒ…r†r‡h‡v‚Ã ‚sà ‡urà rssrp‡Ã ‚sà ‡urà svv‡rà p‚‡hp‡ yrt‡uà ‡urà p‚€ƒyvhprà ‚sà ‡urà ph…ph††Ã hqà ‡urà vr…‡vhà ‚sà ‡urà iry‡à Uuv†Ã €‚…r ‰r…†h‡vyrÀ‚qryÃv†ÃhiyrǂÃp‚†vqr…Ãi‚‡uˆ‡‚sƒyhrÃhqÃvƒyhrǒ…rÃq’h€vp iruh‰v‚ˆ…Çuh‡ÃphÃirÃr‘‡rqrqǂÇurÁ‚yvrh…ÆyvƒÃ…htrÃhy†‚Ãh‡Ã…ryh‡v‰ry’Æu‚…‡ h‰ryrt‡u†ÃH‚…r‚‰r…łyyvt‰r…Ã…‚hqȁr‰rr††r†Ãv†Ãvpyˆqrq IPITU@69`TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT  ÃÃà $!ÃÃSr‰vrÃ‚sÃ@h…yvr…ÃSr†rh…pu DÃ‡urÇur‚…vr†Ãqr†p…vivtÇurÃu‚…v“‚‡hyÁ‚†‡rhq’†‡h‡rÃiruh‰v‚ˆ…Âsǒ…r†Ã‚r phÃ vqr‡vs’à ‡‚à ‡…rq†Ã ‚sà ‡ur‚…r‡vphyà qr‰ry‚ƒ€r‡à Prà t…‚ˆƒÃ ‚sà hˆ‡u‚…† h††ˆ€r†ÃhÃirqvtƇvssr††Ã‚sÇurÃph…ph††ÃhqÇur‡ur…Ãih†r†Ãv‡†Ã‡ur‚…’Çur †‡…vtÃp‚prƒ‡ DÃƒ…vpvƒyrÇurƇ…vtÇur‚…’Ãv†Ã†v€ƒyr…ÇuhÃ‡urÃirh€Ã‡ur‚…’ÆvprÐv‡uÇur †‡…vtÀ‚qryÇurÃqrsyrp‡v‚Ã‚sÇurÃs‚…r€‚†‡Ãƒ‚v‡Ãhy‚rÃqr‡r…€vr†Ã‡urÃh‡uÂsÇur ‡…rhqÃs‚…Ãtv‰rÃurryÀ‚‰r€r‡†Ður…rh†Ãv‡uÇurÃirh€Ã€‚qryÇurÆy‚ƒrÃh‡Ã‡ur s‚…r€‚†‡Ãƒ‚v‡Ãhy†‚Ãuh†Ã‡‚ÃirÇhxrÃv‡‚Ãhpp‚ˆ‡Ãh†ÃhÃhqqv‡v‚hyÉh…vhiyrÃUur yh‡‡r…Ãyrhq†Ã‡‚ÃhÃvp…rh†rÃvÃ‚…qr…ÂsÇurƒ†‡r€Ãi’r W‚ÃTpuyvƒƒrà (# År†r‡rqÃuv†Ãryyx‚Ã‡ur‚…’ÂsÇurÃxvr€h‡vp†Ã‚s hłyyvtǒ…rÃhqÃv‡…‚qˆprqÇurÃp‚prƒ‡Ã‚sÇurƇ…r‡purqƇ…vtÀ‚qryÃA‚…Çur sv…†‡Ã ‡v€rà hà svv‡rà p‚‡hp‡Ã yrt‡uà h†Ã p‚†vqr…rqà DÃ ‡urà †h€rà ƒhƒr…à 9vr‡…vpu hƒƒyvrqÇuv†Ã‡ur‚…’Ç‚ÇurÆuv€€’Ã…‚iyr€ÃGh‡r…ǐ‚Ãhƒr…†Ã‚sÃW‚ÃTpuyvƒƒr hqÃ9vr‡…vpuà (#!#"Ðr…rÈiyv†urqÃvÃuvpuÇurÃrssrp‡Ã‚sà ‡urÐvq‡uÂsÇur p‚‡hp‡Ã h…rhà v†Ã hy†‚à p‚†vqr…rqà U‚à …vtvqy’à p‚rp‡rqà p‚h‘vhyà urry†à i‚‡u hƒƒ…‚‘v€h‡rqÃi’ÃhrÃqv€r†v‚hyƇ…vtÀ‚qryÃh…rÃp‚†vqr…rqÃUurƇ…vt† hqÇurv…Ãryh†‡vpƈƒƒ‚…‡†Ãh…rÃhy†‚ƈƒƒ‚†rqǂÃirÃryh†‡vpÃvÃ‡urÃpv…pˆ€sr…r‡vhy qv…rp‡v‚ Trtry (%%à qr…v‰rqà ‡urà s…r„ˆrp’à …r†ƒ‚†rà puh…hp‡r…v†‡vp†Ã s‚…à ‡urà ‚r qv€r†v‚hyƇ…vtÀ‚qryÃUur†rÃhƒƒrh…Ç‚ÃirÆv€vyh…Ç‚Ã…r†ƒ‚†rÃpˆ…‰r†Ãuvpu h…v†rÃvÃThv‡‚†Ãhƒƒ…‚‘v€h‡rÇur‚…’Ãs‚…ÇurÃirh€Ã€‚qryà  (%!ÃA‚…ÇurÆh€r †‡…vtÀ‚qryÃTuh…ƒÃhqÃE‚r†Ã ('Ãqr‰ry‚ƒrqÃhÃqvtv‡hyÆv€ˆyh‡v‚Ã‡rpuv„ˆr uvpuÃv†ÃphƒhiyrÂsÃtrr…h‡vtÇurÃr‘hp‡Ã…r†ƒ‚†rÂsÇurÀ‚qryÃ@h…yvr…ÃQhprwxh  (%%Ãr€ƒy‚’rqÃhÃhhy‚tˆrÃp‚€ƒˆ‡r…ÃhqÇhƒrÅrp‚…qr…Ãh†ÃhÀr€‚…’Ãqr‰vpr s‚…à ‡urà †v€ˆyh‡v‚Ã hpp‚…qvtà ‡‚à ‡urà r‘pryyr‡Ã ‰‚Ã Tpuyvƒƒrà hƒƒ…‚‘v€h‡v‚Ã v uvpuÇurÃp‚‡hp‡ÃyvrÃv†Ãhƒƒ…‚‘v€h‡rqÃi’ÃhƇ…hvtu‡ÃyvrÃp‚rp‡vtÇurǐ‚Ãrq ƒ‚v‡† T€vyr’à ($'à  th‰rà †ˆ€€h…’à hà ‡ur‚…’à …r†r€iyvtà ‡urà ‚rqv€r†v‚hyà ‡ur‚…’ ‚sɂÃTpuyvƒƒrà (# ÃCrÃuh†Ãp‚……ryh‡rqÉh…v‚ˆ†Ãx‚Ã‡ur‚…vr†Ãv‡uÆr‰r…hy †’†‡r€h‡vpÃhƒƒ…‚‘v€h‡v‚†Ã‡‚Ãuv†Ã†ˆ€€h…’Çur‚…’ Qhprwxhà (%%Ãqr…v‰rqÇurÁ‚†‡rhq’†‡h‡rÅr†ƒ‚†rÂsÇurƇ…vtÀ‚qryÂs svv‡rÐvq‡uł‰vqrqÐv‡uDžrhqÃryr€r‡†ÃUurÃv€ƒ‚…‡h‡Ãt’…‚†p‚ƒvpÃrssrp‡Ãqˆr ‡’…rÃvr…‡vhÃuh†ÃirrÃv‡…‚qˆprqÃhqÇurÁ‚yvrh…Ãiruh‰v‚ˆ…ÂsÇurǒ…rÃqˆrǂ ƒh…‡vhyÆyvqvtÃuh†ÃirrÃqv†pˆ††rqÃ6ƒƒyvph‡v‚†Ã‚sÇurǒ…rÇur‚…’Ç‚ÇurÆuv€€’ €‚‡v‚Ã‚sÃhˆ‡‚€‚ivyr†Ãh†Ãƒ…r†r‡rqÃDÃQhprwxhà (&!ÇurÃrssrp‡Ã‚sÀh††Ã‚sÇur ‡’…rÃuh†ÃirrÃv‰r†‡vth‡rqÐv‡uÇurÃhvqÂsÃhÃr‘hp‡Ãhhy’†v†Ã‚sÇurÃiruh‰v‚ˆ…Âs  IPITU@69`TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT hłyyvtƇ…r‡purqƇ…vtǒ…rÀ‚qrył‰vqrqÐv‡uÀh††ÃUuv†Ãp‚€ƒyvph‡rqÃhq pˆ€ir…†‚€rÇur‚…’Á‚‡Ã†ˆv‡hiyrÃs‚…Ãq’h€vpÉruvpyrƇˆqvr†Ãh†Ã‡urÃs‚yy‚rq i’ÃhÃhƒƒ…‚‘v€h‡rÀ‚…rÃp‚‰rvr‡Ã‡ur‚…’ÃQhprwxhà (&"hÇhxvtÃv‡‚Ãhpp‚ˆ‡ ‡urÃvr…‡vhyÃs‚…pr†Ã‚y’ȃÇ‚ÇurÃsv…†‡Ãuh…€‚vpÂsÃv‡†Ãqv†‡…viˆ‡v‚Ãhy‚tÇurǒ…r pv…pˆ€sr…rprÃ6Ã‚ˆ‡yvrÂsÇurÇur‚…’Ç‚tr‡ur…Ðv‡uÃr‘ƒr…v€r‡hyÅr†ˆy‡†Ãvyy irÃtv‰rÃvÃ‡urÅr†r‡Ãpuhƒ‡r… S‚tr…†Ã qr…v‰rqà r€ƒv…vphyà qvssr…r‡vhyà r„ˆh‡v‚†Ã (& à  uvpuà yh‡r…à r…rà tv‰r hÇur‚…r‡vphyÃih†v†Ã (&!Ã6†ÃhÅr†ˆy‡Ã‚sÃS‚tr…†År†rh…puÆuv€€’Ã…r†ƒ‚†rÂs ‡’…r†ÃvÃ‡urà y‚Ã s…r„ˆrp’Ã…htrÀh††Ãrssrp‡Ã‚‡ÃvpyˆqrqÄÃphÃirÃqr†p…virq †h‡v†shp‡‚…vy’ȃÇ‚Ã…h‡ur…ÃuvtuÅrqˆprqÃs…r„ˆrpvr†ÃvrÆu‚…‡Ãh‰ryrt‡u†Ãi’ ˆ†vtÆv€ƒyrÆrp‚q‚…qr…Ãqvssr…r‡vhyÃr„ˆh‡v‚†à Tƒr…yvtà  (&&à p‚qˆp‡rqà hÃ r‘‡r†v‰rà p‚€ƒh…h‡v‰rà †‡ˆq’à ‚sà qvssr…r‡ xvr€h‡vpà €‚qry†Ã ‚sà …‚yyvtà ryh†‡vpà urry†à Srpr‡y’à 7r††ryvxà ! v‰r†‡vth‡rqÃhqÃp‚€ƒh…rqÃhÁˆ€ir…ÂsÃv‡r…r†‡vtÃrh…yvr…À‚qry†ÃW‚ÃTpuyvƒƒr H‚…ryhqÃT€vyr’ÃS‚tr…†ÃFyˆv‡r…†ÃFryq’†uÃQhprwxhÃvÃ‡r…€†Ã‚sÃs…r„ˆrp’ …r†ƒ‚†rÃsˆp‡v‚†ÃhqƇrƒÃ…r†ƒ‚†r†Ã‡‚ÆvqrÆyvƒÃh‡uÃpˆ…‰h‡ˆ…rLj…Ã†yvƒÃhq ’hÃhtyrÃhqÃwˆqtrqÇurv…Ãr…s‚…€hpr†Ãhy†‚ÃvÃp‚rp‡v‚Ãv‡uÇurÆuv€€’ ƒur‚€r‚à TrxˆyhÃr‡Ãhyà (&%Ãqr…v‰rqDžh†sr…Ãsˆp‡v‚†Ãs…‚€Ã…hq‚€Ã†yvƒÃhtyrÃvƒˆ‡ ‡r†‡Ãqh‡hÃvÃ‡urÅhtrÂsÃ$ǂÃ#ÃC“ÃA…‚€Ã‡uv†Ãvs‚…€h‡v‚Ãp‚…r…vtÃs‚…pr …r†ƒ‚†r†Ã r…rà qrqˆprqà s‚…à i‚‡uà …hqvhyà hqà ivh†ƒy’à ‡’…r†Ã ‡‚à †yvƒÃ htyrà †‡rƒ vƒˆ‡†ÃC‚ÃhqÃChyyà (&"Ãp‚qˆp‡rqÃhÃv€ƒ…r††v‰rÃr‘ƒr…v€r‡hyÃv‰r†‡vth‡v‚ ˆ†vtÅryh‡v‰ry’Æ€hyyÃhv…p…hs‡Ã‡’…r†Ã‡r†‡rqÃhà !ÃvpuÅr†rh…pułhqÐurryȃ ‡‚à hÃ ‚†pvyyh‡vtà ’hÃ s…r„ˆrp’à ‚sà "à C“à 6à p…v‡vphyà p‚……ryh‡v‚Ã †‡ˆq’à v‡u ‡ur‚…r‡vphyà …r†ˆy‡†Ã …r‰rhyrqà ‡uh‡Ã …rh†‚hiyrà ‚…à t‚‚qà sv‡Ã ‚sà ‡urà r‘ƒr…v€r‡hy s…r„ˆrp’à …r†ƒ‚†rà ƒy‚‡†Ã phÃ irà hpuvr‰rqà i’à ˆ†vtà ‡urà ‡ur‚…r‡vphyà sˆp‡v‚† $"!(!("År†r‡rqÃur…rhs‡r…ÃD‡Ã†u‚ˆyqÃirÂv‡rqˆ‡Ã‡uh‡ÃvÃ‡r†‡vtƀhyy †phyrǒ…r†Ãpr…‡hvÃ†v€vyh…v‡’Ã…ˆyr†ÃpsÃQhprwxhà (&#Æu‚ˆyqÃirÂir’rq AˆyyÆphyrÃr‘ƒr…v€r‡hyǒ…rÃs…r„ˆrp’Ã…r†ƒ‚†rÇr†‡†Ãuh‰rÃirrÃph……vrqˆ‡ i’Ær‰r…hyÅr†rh…pur…†rtÃi’ÃHrvr…9|…ir…tȃǂÃhÒhÃs…r„ˆrp’ÂsÃ!ÃC“ T‚€rÂsÇurÃyh‡‡r…Ãv‰r†‡vth‡v‚†Ãuh‰rÃirrÃ…rƒ‚…‡rqÃi’ÃT‡…hpxr…whÃ (&% Uuv†Ã…r†rh…pur…Ãqr‰ry‚ƒrqÃhÃq’h€vpǒ…rÀ‚qryÃih†rqÃhƂ€ruh‡Ãqvssr…r‡ €‚qryyvtÃuvy‚†‚ƒu’Ãp‚€ƒh…rqǂÇurÀ‚qryÃqr†p…virqÃi’ÃQhprwxhà (&"Ãhq qv†pˆ††rqÃur…rhs‡r…Ã7‚‡uǒƒr†Ã‚sÀ‚qry†Ã†u‚Ãt‚‚qÃht…rr€r‡Ãv‡uÀrh†ˆ…rq iruh‰v‚ˆ…ÃUurƇ…hvtu‡s‚…h…qÃhƒƒ…‚hpuÃr€ƒy‚’rqÃi’ÃT‡…hpxr…whÃv†Ã†v€vyh…Ç‚ ‡urÀr‡u‚qÃs‚yy‚rqÃvÃ8uhƒ‡r…Ã( DÃ (&&ÃA…v‡“Ã…rƒ‚…‡rqÃhÃr‘‡r†v‰rÃr‘ƒr…v€r‡hyÃv‰r†‡vth‡v‚Ãp‚pr…vt ‡urÅhqvhyÃs‚…prÃhqÇurÃyh‡r…hyÃs‚…prÃhqÃhyvtvtǂ…„ˆrÅr†ƒ‚†rǂÉr…‡vphyÃh‘yr ‚†pvyyh‡v‚†Ãh‡Ãqvssr…r‡Ãp‚†‡h‡Ã’hÃ†vqrÆyvƒÃhtyr†Ã‚sÇurÐurryÃ6y†‚Çur €rhÃ‰hyˆrà ‚sÆvqrs‚…prÃhqÀ‚€r‡Ãuh‰rÃirrÃqr‡r…€vrqÃ@h…yvr…ÃHr‡phys IPITU@69`TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT   (%"à p‚qˆp‡rqà †€hyyà †phyrà ‡’…rà r‘ƒr…v€r‡†Ã hqà Qhprwxhà  (' à ƒ…‚qˆprq ‡ur‚…r‡vphyÅr†ˆy‡†ÃvÃ‡r…€†Ã‚sÀrhÃp‚…r…vtƇvssr††Ãˆ†vtÃhÇhˆtu‡Ã†‡…vtǒ…r €‚qrył‰vqrqÐv‡uÃryh†‡vpDžrhqÃryr€r‡†ÃGhr…€hÃ ('%Ãp‚qˆp‡rqÃr‘‡r†v‰r ‡r†‡†Ã‚Ãi‚‡uÃph…ÃhqDžˆpxǒ…r†ÃhqÃp‚€ƒh…rqÅr†ˆy‡†Ãv‡uÃhÇur‚…r‡vphyÀ‚qry vÃ ‡r…€†Ã ‚sà h‰r…htrà †vqrà s‚…prà hqà hyvtvtà ‡‚…„ˆrà hqà s…r„ˆrp’à …r†ƒ‚†r puh…hp‡r…v†‡vp†ÃUurÀ‚qryÃvpyˆqr†Ã‡’…rÀh††Ãih†rqÃT‡…hpxr…whà (&%Ãhq hyy‚†Ã†yvqvtÂsDžrhqÃryr€r‡†Ãv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÃt…‚ˆqÃTv€vyh…Ãr‘ƒr…v€r‡† ‚Ãph…Ç’…r†Ãuh‰rÃirrÃph……vrqˆ‡Ãi’ÃUhxhuh†uvÃr‡Ãhyà ('&ÃUur’Ãqr‰ry‚ƒrq hà …ryh‡v‰ry’à †v€ƒyrà €h‡ur€h‡vphyà €‚qryà †ˆv‡hiyrà s‚…à ‰ruvpyrà q’h€vp†Ã †‡ˆqvr† vpyˆqvtÃp‚…r…vtÈr‰rÃ…‚hq†ÃpsÃ8uhƒ‡r…Ã' DÃ !à Hhˆ…vprà ƒˆiyv†urqà r‘ƒr…v€r‡hyà qh‡hà ˆƒÃ ‡‚à ‚‰r…à %C“à hqà h q’h€vpÃhqÆu‚…‡Ãh‰ryrt‡uÁ‚yvrh…À‚qryÃqr‰ry‚ƒ€r‡Ã‡uh‡ÃvyyÃirÃqrhy‡ v‡uÃvÃ8uhƒ‡r…Ã(ÃUurÀ‚qryÃv†Ãp‚rp‡rqÐv‡uÇurÃvƒyhrÃq’h€vpÀ‚qryÂs artryhh…à (('ÃpsÃ8uhƒ‡r…Ã(ÃhqÃs‚…€†ÃhÉr…†h‡vyrÃp‚€ivrqÆyvƒÃ€‚qryÇuh‡ ‚…x†Ãv‡uÇurÃHhtvpÃA‚…€ˆyhƇrhq’†‡h‡rÃsˆp‡v‚†Ãqr…v‰rqÃvÃ8uhƒ‡r…Ã# 6‚‡ur…Ãh†ƒrp‡Ã‚sǒ…rÃiruh‰v‚ˆ…Ãv†Ã‡urÁ‚†‡rhq’†‡h‡rÅr†ƒ‚†rǂÐurry ph€ir…Éh…vh‡v‚†ÃTrtryÃhqÃXvy†‚Ã (&%Ãs‚ˆqÃs‚…ÃhƃrpvsvpÀ‚‡‚…p’pyrǒ…r ‡uh‡Ã hs‡r…à hà †‡rƒÃ puhtrà vÃ ph€ir…à htyrà hi‚ˆ‡Ã !à ƒr…pr‡Ã ‚sà ‡urà ˆy‡v€h‡ry’ h‡‡hvrqà †vqrà s‚…prà …r†ƒ‚q†Ã v†‡h‡hr‚ˆ†y’à ‡‚à ‡uv†Ã vƒˆ‡à Uurà …r€hvqr… …r†ƒ‚q†ÃvÃhÐh’Æv€vyh…Ç‚ÇurÅr†ƒ‚†rÂsÇurÆvqrÃs‚…prǂÃhƇrƒÃpuhtrÃv †yvƒÃhtyrÃhy‡u‚ˆtuÐv‡uÃhÃyh…tr…Ã…ryh‘h‡v‚Ãyrt‡uÃCvtˆpuvà ((&Ãp‚qˆp‡rq p‚€ƒ…rur†v‰rÅr†rh…puÇurÁ‚yvrh…Ã…r†ƒ‚†rǂÃph€ir…Ãih†rqÇurƇ…vt €‚qryÃhqÃr‘ƒr…v€r‡hyy’Ãh††r††rqÅr†ƒ‚†r†Ã‡‚Ƈrƒv†rÃpuhtr†Ã‚sÇurÃph€ir… htyrÃDÃ8uhƒ‡r…Ã&ÇurÅr†ƒ‚†rǂÃph€ir…Ãpuhtr†ÃvyyÃirÃqv†pˆ††rq UurÁr‘‡Ã†rp‡v‚Ã‡…rh‡†Ã‡urÃr††r‡vhy†Ã ‚sà ‡urÇur‚…’ÂsÃh‡v†’€€r‡…vpǒ…r ‚†‡rhq’†‡h‡rÃhqÃq’h€vpǒ…rÃiruh‰v‚ˆ…ÇurÃih†v†Ã‚sÇurƇ…r‡purqƇ…vt €‚qry $"ÃÃUurÃT‡…r‡purqÃT‡…vtÃH‚qry Uurǒ…rÀ‚qryÃqrƒvp‡rqÃvÃAvt$ Ãp‚†v†‡†Ã‚sÃhÃh††ˆ€rqy’Ãrqyr††Ƈ…vt uvpuÃv†Ãxrƒ‡Ãˆqr…ÃhÃpr…‡hvÃƒ…r‡r†v‚Ãi’Ãhȁvs‚…€Ã…hqvhyÃs‚…prÃqv†‡…viˆ‡v‚ p‚€ƒh…hiyrÐv‡uÃvsyh‡v‚Ãƒ…r††ˆ…rÃvÃ…rhyǒ…r†ÃDÃ‡urÃh‘vhyÃqv…rp‡v‚Ã‡urƇ…vt v†Ãryh†‡vphyy’ƈƒƒ‚…‡rqÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÐurrypr‡…rƒyhrÃiˆ‡Ãv†Ãƒ…r‰r‡rq s…‚€Ã€‚‰vtÃvÃ‡urÃpv…pˆ€sr…r‡vhyÃqv…rp‡v‚ÃUurƇ…vtÃp‚‡hp‡†Ã‡urÃu‚…v“‚‡hy †€‚‚‡ułhq‰r…ÃhÃsvv‡rÃyrt‡uÃD‡Ãv†Ãh††ˆ€rqÇuh‡Ã‡urÅr€hvvtÃs…rr…‡v‚Ã‚s ‡urƇ…vtÀhv‡hv†Ãv‡†Ãpv…pˆyh…ÆuhƒrÃvÃ†vqrÉvr Uurà €‚qryà €h’à irà r‘‡rqrqà v‡uà hà ˆ€ir…à ‚sà ƒh…hyyryà †‡…vt†Ã xrrƒvtà h p‚†‡h‡Ã€ˆ‡ˆhyÃqv†‡hprÃ6†Ã hà …r†ˆy‡Ã ‚sÇuv†Ãr‘‡r†v‚ÃhÃsvv‡rÃp‚‡hp‡Ãvq‡u  IPITU@69`TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT wheel plane [ string )\ 0] path [ tread elements \ 0] ] \ )\ ] Avtà $ à U’…rà €‚qryà v‡uà †vtyrà †‡…r‡purqà †‡…vtà hqà €‚qryà r‘‡rqrqà v‡uà €‚…rÃh…hyyryƇ…vt† ƒ…‚‰vqrqÐv‡uDžrhqÃryr€r‡†ÃuvpuÃh…rÃsyr‘viyrÃvÃ‡urÃy‚tv‡ˆqvhyÃqv…rp‡v‚ h…v†r†à Uurà †‡…vt†Ã h…rà ‡u‚ˆtu‡Ã ‡‚à irà ƒ…‚‰vqrqà v‡uà hà yh…trà ˆ€ir…à ‚sà ryh†‡vp ‡…rhqÃryr€r‡†ÃuvpuÃs‚…Ã…rh†‚†Ã‚sÆv€ƒyvsvph‡v‚Ãh…rÃh††ˆ€rqǂÃirÃsyr‘viyr vÃ‡urÃpv…pˆ€sr…r‡vhyÃqv…rp‡v‚Ã‚y’ÃA…‚€Ã‡urÃhi‚‰rÃh††ˆ€ƒ‡v‚†Ãv‡Ãs‚yy‚†Ã‡uh‡ y‚tv‡ˆqvhyà qrs‚…€h‡v‚†Ã uvpuà h…v†rà h‡Ã i‚‡uà †vqr†Ã ‚sà ‡urà urrypr‡…rƒyhr urÃ‡urÐurryÃh‘yrÃv†Ã†ˆiwrp‡rqǂÃhÒhÃ…h‡rÃh…rƈƒƒ‚†rqǂÃirÇhxrÃˆƒÃi’ ‡urDžrhqÃryr€r‡†Ã‚y’ A‚…à ‡urà ‡ur‚…’à ‡‚à irà yvrh…à rà €ˆ†‡Ã …r†‡…vp‡Ã ‚ˆ…†ry‰r†Ã ‡‚à †€hyyà yh‡r…hy qrs‚…€h‡v‚†Ã hqà h††ˆ€rà p‚€ƒyr‡rà hqur†v‚Ã vÃ ‡urà p‚‡hp‡Ã h…rhà Uurà urry pr‡…rƒyhrÃv†Ã†ˆiwrp‡rqǂÀ‚‡v‚†ÃvÃ‡urÃyh‡r…hyÃqv…rp‡v‚Ãyh‡r…hyÃqv†ƒyhpr€r‡ 2ÃhqÃhi‚ˆ‡Ã‡urÃh‘v†Ã‚…€hyǂÇurłhqÃ’hÃhtyrà ’ ÃUur†rÀ‚‡v‚†Ãp‚†‡v‡ˆ‡r ‡urÃvƒˆ‡Ã‡‚Çurƒ†‡r€ÃUurÃr‘pv‡h‡v‚Ãs…r„ˆrp’Ãv†Ãqr‚‡rqÃi’à Ã2Ã! ÃXv‡u à WÅrƒ…r†r‡vtÇurÃh††ˆ€rqÃp‚†‡h‡Ã†ƒrrqÂsDžh‰ryÐrÂi‡hvÃs‚…Çurƃh‡vhy… ƒh‡uÃs…r„ˆrp’à 2Ã! à  † †Ã WÃhqÇurÐh‰ryrt‡uÂsÇurÃh‡uÂsÃp‚‡hp‡Ãƒ‚v‡†Ã Ã2W à ÃUurÃqv†‡hprDžh‰ryyrqÃirp‚€r†Ã†Ã2ÃW‡à 6y‡r…h‡v‰rÃvƒˆ‡Ã„ˆh‡v‡vr†Ã€h’ÃirÃp‚†vqr…rqÐuvpuÃh…rÁ‚‡Ã…ryh‡rqǂÇur ƒ‚†v‡v‚Ã ‚sà ‡urà urryà v‡uà …r†ƒrp‡Ã ‡‚à ‡urà …‚hqà iˆ‡Ã ‡‚à v‡†Ã …h‡rà ‚sà puhtr puh…hp‡r…v“rqÃi’ÇurÆyvƒÃhtyrà Ã2Ãq Ã2à à Ãq’q†ÃhqÇurÃh‡uÃpˆ…‰h‡ˆ…r…Lj…Ã†yvƒ q†ÃUurÃs‚…prÃA’ÃhqÇurÀ‚€r‡ÃH“ÐuvpuÃhp‡Ãs…‚€Ã‡urÃt…‚ˆqÇur ‡’…rÃvÃ‡urÒqv…rp‡v‚ÃhqÃhi‚ˆ‡Ã‡urÓh‘v†Ã…r†ƒrp‡v‰ry’Ãs‚…€Ã‡urÅr†ƒ‚†rǂÇur v€ƒ‚†rqÐurryÃyhrÀ‚‡v‚  IPITU@69`TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT d‘ ‘ à à ‘ à ‰ pÉ F d‘ à i T T M‰ M d M 9ÃÃÃÃÃà ‘ ‘ T M‘ i T d „à ‘ ’ \ M‰ M2‰ M‘ + M‘2 d‘ à AvtÃ$!ÃÃÃGh‡r…hyÃr„ˆvyvi…vˆ€Ã‚sÃqrsyrp‡rqDžrhqÃihqÃryr€r‡ $" ÃH‚qryÃ9r‰ry‚ƒ€r‡Ã U‚Âi‡hvÃhÃr‘ƒ…r††v‚Ãs‚…ÇurÃyh‡r…hyÃqrsyrp‡v‚Ã‰Ã‚sÇurƇ…vtÐrÃp‚†vqr… ‡urÃyh‡r…hyÃr„ˆvyvi…vˆ€Ã‚sÃhÃryr€r‡Ã ‚sà ‡urDžrhqÃihqÆu‚ÃvÃAvt$!ÃUur ryr€r‡Ãv†Ã‚sÃsˆyyDžrhqÐvq‡uÃhqÃp‚‡hv†Ãryr€r‡†Ã‚sÇurÃh…hyyryƇ…vt†Ãv‡u ‡urňiir…ÃvÃir‡rrÃDÃ‡urÃyh‡r…hyÃqv…rp‡v‚Ã’ÇurÃr„ˆvyvi…vˆ€Ã‚sÃs‚…pr†Ãhp‡vt ‚Ã‡urÃryr€r‡Ã‚sÃyrt‡uÃq‘ÃhqÐvq‡uÃ!iÅr†ˆy‡†ÃvÃ‡urÃs‚yy‚vtÃr„ˆh‡v‚) Ãà T \G[ & FFY G[ & ' % ' % M' G[ & MY % M[ M[ MY M[ % M!Y M[ ! [ ' G  $  ur…rà ppà qr‚‡r†Ã ‡urà yh‡r…hyà ph…ph††Ã †‡vssr††Ã ƒr…à ˆv‡Ã yrt‡uà T à ‡urà pv…pˆ€ sr…r‡vhyÃvÃ‡urÑqv…rp‡v‚Ãp‚€ƒ‚r‡Ã‚sÇurǂ‡hyÇr†v‚Ãs‚…prÃhp‡vtÇurÆr‡ ‚sƇ…vt†ÃhqÃ9ÇurÆurh…Ãs‚…prÃvÃ‡urÃp…‚††Ã†rp‡v‚Ã‚sÇurDžrhqÃihqÃhp‡vt ‡urňiir…Àh‡…v‘ÃUurÆurh…Ãs‚…prÃv†Ãh††ˆ€rqǂÃirÃhÃyvrh…Ãsˆp‡v‚Ã‚sÇurÆurh… htyrÃhpp‚…qvtǂÃs‚…€ˆyh) ÃÃà ' ' MY M[ ! $! Xv‡uÇurÃv‡…‚qˆp‡v‚Ã‚sÇurÃrssrp‡v‰rǂ‡hyÇr†v‚ÃTà 2à T à à T ! ÐrÃqrqˆprÃs…‚€ @„$ )  IPITU@69`TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT _ _ [ [ à à V _ \ D à à ψ _ \ & Y2 à à D à [ Y à à 0] _ \ σ Y1 α à [ à )\ \ à à AvtÃ$"à U‚ƒ‰vrÃ‚sÇurÆvtyrƇ…vtÀ‚qryÃhqÃv‡†Ãƒ‚†v‡v‚Ãv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÃsv‘rqÃs…h€r M Y & F FY ' &T\ M[ ! ÃÃà $" ! DÃ ‡urà ƒh…‡Ã ‚sà ‡urà ‡’…rà ‚‡Ã €hxvtà p‚‡hp‡Ã v‡uà ‡urà …‚hqà ‡urà p‚‡hp‡Ã ƒ…r††ˆ…r ‰hv†ur†Ã†‚Çuh‡Ã„’Ã2ÃÃhq M Y & F FY ' M[ ! ÃÃà ! [  ÃÃÃÃÃÃvsÃÃà * * ! D $# UurÃyh‡r…hyÃiruh‰v‚ˆ…ÂsÇurÀ‚qryÐv‡uÆr‰r…hyÃh…hyyryƇ…vt†ÃhqÂsÇurÀ‚qry v‡uà hà †vtyrà †‡…vtà vyyà irà vqr‡vphyà vsà ƒh…h€r‡r…à Tà v†Ã ‡urà †h€rà DÃ Avt$"à h ‡‚ƒ‰vrÃ‚sÇurÆvtyrƇ…vtÀ‚qryÃv†Ãqrƒvp‡rqÃUurÃyrt‡uà Ãqr†vth‡rqÃh†Ã‡ur …ryh‘h‡v‚Ãyrt‡uÃuh†ÃirrÃvqvph‡rqÃvÃ‡urÃsvtˆ…rÃUurÅryh‘h‡v‚Ãyrt‡uÃr„ˆhy†) ÃÃà FF ' $$ Xv‡uÇuv†Ã„ˆh‡v‡’Ãv‡…‚qˆprqÃ@„$#Ãs‚…ÇurÃs…rr…‡v‚Ã‚sÇurƇ…vtÃirp‚€r†) ÃÃà ! M!Y M[ ! &Y' [  ÃÃÃÃÃÃvsÃÃà * * ! D $% DsÐrÃp‚†vqr…ÇurÃpv…pˆ€sr…rprÂsÇurǒ…rǂÃirÀˆpuÃy‚tr…ÇuhÃ‡urÃp‚‡hp‡ yrt‡uÐrÀh’Ãh††ˆ€rÇuh‡Ã‡urÃqrsyrp‡v‚Ã‰!Ãh‡Ã‡urDžhvyvtÃrqtrÃuh†ÃhÁrtyvtviyr rssrp‡Ã‚Ã‡urÃqrsyrp‡v‚Ã‰ Ãh‡Ã‡urÃyrhqvtÃrqtrÃUurÃqrsyrp‡v‚†Ã‚sÇurÃs…rrƇ…vt rh…ÇurÃp‚‡hp‡Ã…rtv‚Ã€h’ÇurÃirÃp‚†vqr…rqǂÃirÇurÅr†ˆy‡Ã‚sÇurÃqrsyrp‡v‚† ‚sÇurƇ…vtÃh‡Ã‡urÃyrhqvtÃrqtrÃhqÃh‡Ã‡urDžhvyvtÃrqtrÅr†ƒrp‡v‰ry’ÃhqÁ‚‡Ã‚s  IPITU@69`TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT 9J2 )2 9J1 )1 AvtÃ$#à U‚à †ˆppr††v‰rà ƒ‚†v‡v‚†Ã ‚sà ‡urà †‡…vtà €‚qryà Whv†uvtà …rtv‚†Ã ‚sà †yvqvtÃh‡Ã‡ur à hqà s…vp‡v‚hy )År„ˆv…rqǂÀhv‡hvÃh††viyrÃxvxÐuvpuÃhƒƒh…r‡y’ÃphÃ‚y’Ãr‘v†‡Ãh‡Ã‡ur yrhqvtà hqà ‡…hvyvtà rqtr†Ã hqà ‡urà p‚€ƒh‡vivyv‡’à ‚sà †yvqvtà †ƒrrqà s‚…pr†Ã t ‡…hvyvtÃrqtrÃ! hà p‚€ivh‡v‚Ã ‚sà i‚‡uà Uurà qrsyrp‡v‚†Ã vÃ ‡ur†rà …r†ƒrp‡v‰rà …rtv‚†Ã ‚Ã …rhq hƒƒ…‚‘v€h‡ry’) ÃÃà Y ' & H &[ ÃÃà Y' & H  [ ! ÃÃÃÃvsÃÃà ÃÃÃÃvsÃÃà [!D [ &D $& uvpuÃp‚†‡v‡ˆ‡rÇurƂyˆ‡v‚Ã‚sÃ@„$%Ãp‚†vqr…vtÇurÆv€ƒyvs’vtÃi‚ˆqh…’ p‚qv‡v‚Ã‡uh‡Ãs‚…Ãyh…trÃ*‘*ÇurÃqrsyrp‡v‚Ã‡rq†Ã‡‚Ór…‚Ã6‡Ã‡urÃrqtr†Ã‘Ã2ÓÃhÐur…r ‰Ã2É ÃhqÉÃ2É!År†ƒrp‡v‰ry’ÐrÃuh‰rÃs‚…ÇurÆy‚ƒr) ÃÃà ÃÃà MY M[ MY M[ Y '& ' Y ÃÃÃÃÃÃs‚…Ãà [9D $' ! ÃÃÃÃÃÃÃs‚…Ãà [ 8&D 7rphˆ†rÐrÃq‚Á‚‡Ãp‚†vqr…Çur††vivyv‡’ÂsÆyvqvtÃvÃ‡urÃp‚‡hp‡Ã“‚rÃhÃxvx €h’Æu‚ÃˆƒÃvÃ‡urÆuhƒrÂsÇurÃqrsyrp‡rqƇ…vtÃh‡Ã‡urDžh†v‡v‚Ãƒ‚v‡†Ãs…‚€Ã‡ur s…rrÅhtrǂÇurÃp‚‡hp‡Ã “‚rÃD‡Ã†rr€†ÃhÃy‚tvphyÃh††ˆ€ƒ‡v‚Ã‡uh‡Ã‡u…‚ˆtuÇur …‚yyvtłpr††Ã‡urƇ…vtÃs‚…€†ÃhÃp‚‡vˆ‚ˆ†y’Éh…’vtÆy‚ƒrÃh…‚ˆqÇurÃyrhqvt rqtrà uvyrà h‡Ã ‡urà …rh…à irphˆ†rà ‚sà ‡urà hi†rprà ‚sà irqvtà †‡vssr††à h qv†p‚‡vˆv‡’ÃvÃ†y‚ƒrÀh’Âppˆ…Ã6Ãryrth‡Ãƒ…‚‚sÂsÇuv†Ã†‡h‡r€r‡Ãs‚yy‚†Ãi’ p‚†vqr…vtÇurÂi†r…‰h‡v‚Ã‡uh‡ÃvÃ‰hv†uvtÅrtv‚†Ã‚sÆyvqvtÃh‡Ã‡urDžh†v‡v‚ ƒ‚v‡†ÃpsÃAvt$#ÇurÃqv…rp‡v‚†Ã‚sÆyvqvtƃrrqÂsÃhÂv‡Ã‚sÇurƇ…vtÐv‡u …r†ƒrp‡Ã‡‚ÇurłhqÃhqÇurÃs…vp‡v‚Ãs‚…prÃr‘r…‡rqÃi’ÇurłhqÇurƇ…vtÇuh‡Ãv† rrqrqǂÀhv‡hvÃh††viyrÃxvxÃh…rÃp‚€ƒh‡viyrÐv‡uÃrhpu‡ur…Ãh‡Ã‡urDžhvyvt rqtrÃiˆ‡Ãvp‚€ƒh‡viyrÃh‡Ã‡urÃyrhqvtÃrqtrÃUur…rs‚…rÃv‡Ã€ˆ†‡ÃirÃp‚pyˆqrqÇuh‡ hÃxvxÀh’y’Ãh…v†rÃh‡Ã‡urDžhvyvtÃrqtrÂsÇurÃp‚‡hp‡ÃyvrÃ8‚†r„ˆr‡y’Çur r„ˆh‡v‚Ãs‚…ÇurÆy‚ƒrÃh‡Ã‡urÃyrhqvtÃrqtrÃsv…†‡Ã‚sÃ$'ÃphÃirÅr…v‡‡rÃh†)  IPITU@69`TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT MY ÃÃà M[ '& Y ÃÃÃÃvsÃÃà [ 8D  [ ' D  [ 9D $( Uuv†Ãr„ˆh‡v‚Ãp‚†‡v‡ˆ‡r†ÃhÃv€ƒ‚…‡h‡Ã…ryh‡v‚†uvƒÃs‚…ÇurÃqr‰ry‚ƒ€r‡Ã‚sÇur ˆy‡v€h‡rÃr‘ƒ…r††v‚Ãs‚…ÇurÃqrsyrp‡v‚Ã‚sÇurƇ…vtÃh†ÃrÐvyyÆrrÃhÃyv‡‡yrÃyh‡r… DÃ 8uhƒ‡r…à !à rà uh‰rà qr…v‰rqà ‡urà trr…hyà qvssr…r‡vhyà r„ˆh‡v‚†Ã s‚…à ‡ur y‚tv‡ˆqvhyÃhqÃyh‡r…hyÆyvqvtÉry‚pv‡’ÂsÃhłyyvtÃi‚q’ÐuvpuÃv†Ã†ˆiwrp‡rqǂ yh‡r…hyà †yvƒÃ hqà †ƒvà Uur†rà r„ˆh‡v‚†Ã !$'$(à irp‚€rà vsà ‡urà †yvqvtà †ƒrrq r„ˆhy†Ã“r…‚Ãh†Ãv†Ã‚ˆ…Ãh††ˆ€ƒ‡v‚Ãur…r) MX & MX ' \n M[ MV MY & MY ' & & [n M[ MV ÃÃà ÃÃà $  $  DÃ‡ur†rÃr„ˆh‡v‚†Ã†Ãqr‚‡r†Ã‡urÃqv†‡hprDžh‰ryyrqÃi’ÇurÐurryÃpr‡…rÂ…Ãir‡‡r…) ‡urà p‚‡hp‡Ã pr‡…rà hqà ‘Ã hqà ’Ã ‡urà p‚‚…qvh‡r†Ã ‡urà p‚†vqr…rqà ƒh…‡vpyrà ‚ˆyq uh‰rà v‡uà …r†ƒrp‡Ã ‡‚à ‡urà €‚‰vtà h‘r†Ã †’†‡r€Ã 8 ‘ ’à vÃ ‡urà u‚…v“‚‡hyy’ à à ˆqrs‚…€rqƇh‡r Uur†rÃh…‡vhyÃqvssr…r‡vhyÃr„ˆh‡v‚†ÃvyyÃirƂy‰rqÃi’ȆvtÃGhƒyhprDžh† s‚…€h‡v‚ÃUurDžh†s‚…€†ÃvyyÃirЅv‡‡rÃvÃphƒv‡hy†ÃUurDžh†s‚…€h‡v‚ÃvyyÁ‚‡ irÃp‚qˆp‡rqÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚Çv€rÃiˆ‡Ãv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÃqv†‡hprDžh‰ryyrqÆà W‡Ãur…rÇurƃrrqÃWÃv†Ãh††ˆ€rqǂÃirÃhÃp‚†‡h‡ÃUurÃGhƒyhprDžh†s‚…€Ã‚sÃh ‰h…vhiyrĈh‡v‡’Ãtrr…hyy’Ãvqvph‡rqÃi’ÄÃv†ÃqrsvrqÇu…‚ˆtu) ÃÃÃà / >TV @ ' 4S ... ƒ…r†rprà ‚sà ‡urà …ryh‘h‡v‚Ã yrt‡uà à à vÃ ‡urà yrs‡uhq  IPITU @69 `TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT Y 6? ? à Y 6? ? à σ D D à à Y2 Y1 σ à [ à à \ à ] \ ) AvtÃ$$ÃÃ@„ˆvyvi…vˆ€Ã‚sÃs‚…pr†ÃvÃ‡urÃp‚‡hp‡Ã…rtv‚... ‚†pvyyh‡v‚†Ãh‡Ãqvssr…r‡Ãp‚†‡h‡Ã’hÃ†vqrÆyvƒÃhtyr†Ã‚sÇurÐurryÃ6y†‚Çur €rhÃ‰hyˆrà ‚sÆvqrs‚…prÃhqÀ‚€r‡Ãuh‰rÃirrÃqr‡r…€vrqÃ@h…yvr…ÃHr‡phys IPITU @69 `TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT   (%"à p‚qˆp‡rqÃ... ƒh…hyyryà †‡…vt†Ã xrrƒvtà h p‚†‡h‡Ã€ˆ‡ˆhyÃqv†‡hpr? ?6? ?à hà …r†ˆy‡Ã ‚sÇuv†Ãr‘‡r†v‚ÃhÃsvv‡rÃp‚‡hp‡Ãvq‡u  IPITU @69 `TU6U@ÃTUSDIBÃ76T@9ÃU`S@ÃHP9@GT wheel plane [ string )\ 0] path [ tread