Tyre Vehicle Dynamics 2011 Part 1 pptx

7\UH DQG 9HKLFOH '\QDPLFV Ch†Ã7ÃQhprwxh Q…‚sr††‚…Ã@€r…v‡ˆ† 9rys‡ÃVv‰r…†v‡’ÂsÃUrpu‚y‚t’ 8‚†ˆy‡h‡ÃUIPÃ6ˆ‡‚€‚‡v‰rÃ9rys‡Ã UurÃIr‡ur…yhq† &KDSWHU  U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9 W@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU`  ÃÃD‡…‚qˆp‡v‚ Uuv†Ã puhƒ‡r…à v†Ã €rh‡Ã ‡‚à †r…‰rà h†Ã hÃ v‡…‚qˆp‡v‚Ã ‡‚à ‰ruvpyrà q’h€vp†Ã v‡u r€ƒuh†v†Ã‚Ã‡urÃvsyˆrprÂsǒ…rłƒr…‡vr†ÃT‡rhq’†‡h‡rÃp‚…r…vtÃiruh‰v‚ˆ… ‚sà †v€ƒyrà hˆ‡‚€‚ivyrà €‚qry†Ã hqà ‡urà ‡…h†vr‡Ã €‚‡v‚Ã hs‡r…à †€hyyà hqà yh…tr †‡rr…vtÃvƒˆ‡†Ãhq‡ur…Ãqv†‡ˆ…ihpr†ÃvyyÃirÃqv†pˆ††rqÃUurÃrssrp‡†Ã‚sÉh…v‚ˆ† †uhƒrÃshp‡‚…†Ã‚sǒ…rÃpuh…hp‡r…v†‡vp†ÃpsÃAvt  ÉruvpyrÃuhqyvtłƒr…‡vr† vyyÃirÃhhy’†rqÃUurÆy‚ƒrÂsÇurÆvqrÃs‚…prÃA’ɆÆyvƒÃhtyrà Árh…Çur…vtvÃ‡ur p‚…r…vt…ÆvqrÆyvƒÃ†‡vssr††Ãv†Ã‡urÃqr‡r…€vvtÃh…h€r‡r…Ãs‚…ÇurÃih†vpÃyvrh… uhqyvtÃhqƇhivyv‡’Ãiruh‰v‚ˆ…ÂsÃhˆ‡‚€‚ivyr†ÃUur††viyrÂss†r‡Ã‚sÇurÃǒ…r puh…hp‡r…v†‡vp†Ãv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚Çurv…Â…vtv†Ã€h’ÃirÅr†ƒ‚†viyrÃs‚…ÇurÂppˆ……rpr ‚sÇurƂphyyrqǒ…rƒˆyyÃur‚€r‚ÃUurÃsˆ…‡ur…Á‚yvrh…ÆuhƒrÂsÇurÆvqr ‚…Ãp‚…r…vtÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vpÃt‚‰r…†Ã‡urÃuhqyvtÃhqƇhivyv‡’Ã…‚ƒr…‡vr† ‚sÇurÉruvpyrÃh‡Ãuvtur…Ãyh‡r…hyÃhppryr…h‡v‚†ÃUurÃy‚hqÃqrƒrqrp’ÂsÇurÃpˆ…‰r† ‚‡hiy’ÇurÁ‚yvrh…Ã…ryh‡v‚†uvƒÃ‚sÃp‚…r…vtƇvssr††Ãv‡uǒ…rÁ‚…€hyÃy‚hq uh†ÃhÃp‚†vqr…hiyrÃrssrp‡Ã‚Ã‡urÃuhqyvtÃpuh…hp‡r…v†‡vpÂsÇurÃph…ÃA‚…ÇurĈh†v ) \ ) & ) \SHDN ) [ ] Avtà  ) \ ] ] ) [ \ ] 8uh…hp‡r…v†‡vpà †uhƒrà shp‡‚…†Ã vqvph‡rqà i’à ƒ‚v‡†Ã hqà †uhqrqà h…rh†à ‚sà ‡’…rà ‚…Ãh‘yr puhp‡r…v†‡vp†Ã ‡uh‡Ã €h’à vsyˆrprà ‰ruvpyrà uhqyvtà hqà †‡hivyv‡’à ƒ…‚ƒr…‡vr†à TyvƒÃ htyrà hq s‚…prÃhqÀ‚€r‡Ãƒ‚†v‡v‰rÃqv…rp‡v‚†ÃpsÃ6ƒƒ   U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` †‡rhq’†‡h‡rÃuhqyvtÃhhy’†v†Ã†v€ƒyrà †vtyrDžhpxǐ‚urryÉruvpyrÀ‚qry† vyyà irà ˆ†rqà A…‚‡Ã hqà …rh…à h‘yrà rssrp‡v‰rà †vqrà s‚…prà puh…hp‡r…v†‡vp†Ã h…r v‡…‚qˆprqǂÅrƒ…r†r‡Ãrssrp‡†Ã‡uh‡Ã…r†ˆy‡Ãs…‚€Ã†ˆ†ƒr†v‚ÃhqƇrr…vtƒ†‡r€ qr†vtÃshp‡‚…†Ã†ˆpuÃh†Ã†‡rr…vtÃp‚€ƒyvhprłyyƇrr…ÃhqÃyh‡r…hyÃy‚hqDžh†sr… 6y†‚ÇurÃrssrp‡Ã‚s††viy’ÃhƒƒyvrqÀ‚qr…h‡rÃi…hxvtÃhqÃq…v‰vtÃs‚…pr†Ã€h’Ãir vp‚…ƒ‚…h‡rqÃvÃ‡urÃrssrp‡v‰rÃpuh…hp‡r…v†‡vp†ÃGh…trÃi…hxvtÃs‚…pr†Ã€h’Ã…r†ˆy‡Ãv urryy‚pxÃhq††viy’Ãyh…trÃqr‰vh‡v‚†Ãs…‚€Ã‡urȁqv†‡ˆ…irqÃh‡uÃUurÀ‚‡v‚ …r†ˆy‡vtÃs…‚€ÃurryÃy‚pxÐvyyÃirÃqrhy‡Ãv‡uÃvÃhÃhƒƒyvph‡v‚Ã‚sÇurÇur‚…’ÂsÃh †v€ƒyrÃu’†vphyǒ…rÀ‚qryÃvÃ8uhƒ‡r…Ã"ÇurÃi…ˆ†uÀ‚qryÃUurÃhƒƒyvph‡v‚Ã‚s ‡urÃuhqyvtÃhqƇhivyv‡’Çur‚…’Ç‚ÇurÃq’h€vp†Ã‚sÃurh‰’Ç…ˆpx†ÃvyyÃhy†‚Ãir i…vrsy’Ãqrhy‡Ãv‡uÃvÃ‡urÅr†r‡Ãpuhƒ‡r…ÃTƒrpvhyÃh‡‡r‡v‚ÃvyyÃirÃtv‰rÃ‡‚Çur ƒur‚€r‚Ã ‚sà ‚†pvyyh‡‚…’à v†‡hivyv‡’à ‡uh‡Ã €h’à †u‚Ã ˆƒÃ v‡uà ‡urà ph…à ‡…hvyr… p‚€ivh‡v‚ XurÃ‡urÐh‰ryrt‡uÂsÃhÃ‚†pvyyh‡‚…’À‚‡v‚Ã‚sÇurÉruvpyrÇuh‡Ã€h’Ãh…v†r s…‚€Ã…‚hqȁr‰rr††Ãi…hxrǂ…„ˆrÃsyˆp‡ˆh‡v‚†Ðurryȁihyhpr…Ãv†‡hivyv‡’ †uv€€’Ãv†Ã†€hyyr…ÇuhÃ†h’Ã$€ÃhÁ‚†‡rhq’†‡h‡r…Džh†vr‡Ãqr†p…vƒ‡v‚Ã‚s ‡’…rÅr†ƒ‚†rÃv†Ãrrqrqǂłƒr…y’Ãhhy’†rÇurà ƒur‚€r‚ÃDÃ8uhƒ‡r…†Ã$' ‡ur†rÀh‡‡r…†ÃvyyÃirÃhqq…r††rqÃ6ƒƒyvph‡v‚†Ãqr€‚†‡…h‡rÇurȆrÂsDžh†vr‡ hqà ‚†pvyyh‡‚…’à ‡’…rà €‚qry†Ã hqà ƒ…‚‰vqrà v†vtu‡Ã v‡‚à ‡urà ‰ruvpyrà q’h€vp† v‰‚y‰rqÃ8uhƒ‡r…à Ãv†Ã†ƒrpvhyy’Ãqr‰‚‡rqǂÇurÃhhy’†v†Ã‚sÀ‚‡‚…p’pyrÃp‚…r…vt iruh‰v‚ˆ…ÃhqƇhivyv‡’ !ÃÃU’…rÃhqÃ6‘yrÃ8uh…hp‡r…v†‡vp† U’…rÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãh…rÂsÃp…ˆpvhyÃv€ƒ‚…‡hprÃs‚…ÇurÃq’h€vpÃiruh‰v‚ˆ…ÂsÇur …‚hqÉruvpyrÃDÃ‡uv†Ã†rp‡v‚ÃhÃv‡…‚qˆp‡v‚Ãv†Ãtv‰rÃ‡‚ÇurÃih†vpÃh†ƒrp‡†Ã‚sÇur s‚…prÃhqÀ‚€r‡Ãtrr…h‡vtłƒr…‡vr†Ã‚sÇurÁrˆ€h‡vpǒ…rÃ7‚‡uÇurȅrÃhq p‚€ivrqà †yvƒÃ puh…hp‡r…v†‡vp†Ã ‚sà ‡urà ‡’…rà h…rà qv†pˆ††rqà hqà ‡’ƒvphyà srh‡ˆ…r† ƒ…r†r‡rqÃAvhyy’ÇurÃƂphyyrqÃrssrp‡v‰rÃh‘yrÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãh…rÃqr…v‰rqÃs…‚€ ‡urÃvqv‰vqˆhyǒ…rÃpuh…hp‡r…v†‡vp†ÃhqÇurÅryr‰h‡Ãƒ…‚ƒr…‡vr†Ã‚sÇurƈ†ƒr†v‚ hqƇrr…vtƒ†‡r€à ! ÃÃD‡…‚qˆp‡v‚Ã‡‚ÃU’…rÃ8uh…hp‡r…v†‡vp† Uurȃ…vtu‡ÃurryłyyvtÃs…rry’Çuh‡Ãv†Ãv‡u‚ˆ‡Ãhƒƒy’vtÃhÃq…v‰vtǂ…„ˆr‰r… hÃsyh‡Ãyr‰ryłhqƈ…shprÃhy‚tÃhƇ…hvtu‡ÃyvrÃh‡Ã“r…‚ÆvqrÆyvƒÀh’ÃirÃqrsvrqÃh† ‡urƇh…‡vtÆv‡ˆh‡v‚Ãv‡uÃhyyÃp‚€ƒ‚r‡†Ã‚sÆyvƒÃr„ˆhyǂÓr…‚Ã6Åryh‡v‰ry’Æ€hyy ƒˆyyvtÃs‚…prÃv†Ãrrqrqǂ‰r…p‚€rÇurǒ…rłyyvtÅr†v†‡hprÃhqÃhÆvqrÃs‚…pr  U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` hqÆrysÃhyvtvtǂ…„ˆrÀh’Âppˆ…Ãh†ÃhÅr†ˆy‡Ã‚sÇurÁ‚‡Ãp‚€ƒyr‡ry’Æ’€€r‡…vp †‡…ˆp‡ˆ…rÂsÇurǒ…rÃXurÃ‡urÐurryÀ‚‡v‚Ãqr‰vh‡r†Ãs…‚€Ã‡uv†Ãi’Ãqrsvv‡v‚Ã“r…‚ †yvƒÃp‚qv‡v‚ÐurryÆyvƒÃ‚ppˆ…†Ã‡uh‡Ãv†Ãhpp‚€ƒhvrqÃi’ÃhÃiˆvyqˆƒÃ‚sÃhqqv‡v‚hy ‡’…rÃqrs‚…€h‡v‚Ãhq††viy’Ãh…‡vhyÆyvqvtÃvÃ‡urÃp‚‡hp‡Ãƒh‡puÃ6†ÃhÅr†ˆy‡ hqqv‡v‚hyà u‚…v“‚‡hyà s‚…pr†Ã hqà ‡urà hyvtvtà ‡‚…„ˆrà h…rà trr…h‡rqà Uur €rpuhv†€Ã…r†ƒ‚†viyrÃs‚…Çuv†Ãv†Ã‡…rh‡rqÃvÃqr‡hvyÃvÃ‡urƈi†r„ˆr‡Ãpuhƒ‡r…†ÃA‚… ‚ÐrÐvyyƈssvprÐv‡uƂ€rÃv€ƒ‚…‡h‡Ãr‘ƒr…v€r‡hyÂi†r…‰h‡v‚†ÃhqÃqrsvr ‡urà ‰h…v‚ˆ†Ã †yvƒÃ „ˆh‡v‡vr†Ã ‡uh‡Ã †r…‰rà h†Ã vƒˆ‡†Ã v‡‚à ‡urà ‡’…rà †’†‡r€Ã hqà ‡ur €‚€r‡ÃhqÃs‚…pr†Ã‡uh‡Ãh…rÇurˆ‡ƒˆ‡Ã„ˆh‡v‡vr†Ãƒ‚†v‡v‰rÃqv…rp‡v‚†Ãhpp‚…qvt ‡‚à Avt  à Tr‰r…hyà hy‡r…h‡v‰rà qrsvv‡v‚†Ã h…rà vÃ ˆ†rà h†Ã ryyà DÃ 6ƒƒrqv‘à ‰h…v‚ˆ†Ã†vtÃp‚‰r‡v‚†Ã‚sÆyvƒÃph€ir…Ãhqˆ‡ƒˆ‡Ãs‚…pr†ÃhqÀ‚€r‡†Ã‡‚tr‡ur… v‡uÅryr‰h‡Ãpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãuh‰rÃirrÃƒ…r†r‡rq A‚…ÇurÃs…rry’Ã…‚yyvtÐurryÇurÃs‚…h…qƃrrqÃW‘Ãy‚tv‡ˆqvhyÃp‚€ƒ‚r‡Ã‚s ‡urà ‡‚‡hyà ‰ry‚pv‡’à ‰rp‡‚…à Wà ‚sà ‡urà urryà pr‡…rà hqà ‡urà htˆyh…à †ƒrrqà ‚s …r‰‚yˆ‡v‚Ã ‚ ÃphÃirÇhxrÃs…‚€Ã€rh†ˆ…r€r‡†Ã7’Ãqv‰vqvtÇur†rǐ‚Ĉh‡v‡vr† ‡urƂphyyrqÃrssrp‡v‰rłyyvtÅhqvˆ†Ã…rÃv†Ã‚i‡hvrq) U ' ‘ r à    ‚ 6y‡u‚ˆtuÇurÃrssrp‡v‰rÅhqvˆ†Ã€h’ÃirÃqrsvrqÃhy†‚Ãs‚…ÃhÃi…hxrq…Ãq…v‰rÃurry rÅr†‡…vp‡Ã‡urÃqrsvv‡v‚Ã‡‚ÇurÃph†rÂsÃs…rrłyyvtà XurÃ hà ‡‚…„ˆrÃv†Ãhƒƒyvrq hi‚ˆ‡Ã‡urÐurryƃvÃh‘v†ÃhÃy‚tv‡ˆqvhyÆyvƒÃh…v†r†Ã‡uh‡Ãv†ÃqrsvrqÃh†Ãs‚yy‚†) '& &U ‘ r '& ‚ & ‘  ! ‚ UurÆvtÃv†Ã‡hxrÃ†ˆpuÇuh‡Ãs‚…Ãh†v‡v‰rà Ãh†v‡v‰rÃy‚tv‡ˆqvhyÃs‚…prÃA‘Ãh…v†r† ‡uh‡Ãv†)ÃhÃq…v‰vtÃs‚…prÃDÃ‡uh‡Ãph†rÇurÐurryÃhtˆyh…Éry‚pv‡’à v‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚à ÃhqÃp‚†r„ˆr‡y’à ‚ Ã3 Ãv†Ãvp…rh†rq Ã2W‘ …rÃ9ˆ…vtÃi…hxvtÇurÃs‚…rÃhq ‚ à hs‡Ã †yvƒÃ irp‚€r†Ã rth‡v‰rà 6‡Ã urryà y‚pxà ‚i‰v‚ˆ†y’à à 2à  à 6‡Ã q…v‰vtà ‚ †yvƒƒr…’Ã…‚hq†à Àh’Ãh‡‡hvÃ‰r…’Ãyh…trÉhyˆr†ÃU‚Ãyv€v‡Ã‡urÆyvƒÃ‡‚ÃhÀh‘v€ˆ€ r„ˆhyà ‡‚à ‚rà vÃ †‚€rà ‡r‘‡†Ã ‡urà y‚tv‡ˆqvhyà †yvƒÃ v†Ã qrsvrqà qvssr…r‡y’à vÃ ‡ur q…v‰vtÅhtrÂsÆyvƒ)ÃvÃ‡urÃqr‚€vh‡‚…Âsà !à ‚ Ãv†Ã…rƒyhprqÃi’à ÃUuv†Ãvyy ‚‡ÃirÃq‚rÃvÃ‡urÅr†r‡Ã‡r‘‡ Gh‡r…hyà urryà †yvƒÃ v†Ã qrsvrqà h†Ã ‡urà …h‡v‚à ‚sà ‡urà yh‡r…hyà hqà ‡urà s‚…h…q ‰ry‚pv‡’ÂsÇurÐurryÃUuv†Ãp‚……r†ƒ‚q†Ã‡‚Àvˆ†Ã‡urÇhtr‡Ã‚sÇurÆyvƒÃhtyrà Avt  Ã6thvÇurÆvtÃ‚sà Ãuh†ÃirrÃpu‚†rÃ†ˆpuÇuh‡Ã‡urÆvqrÃs‚…prÃirp‚€r† ƒ‚†v‡v‰rÃh‡Ãƒ‚†v‡v‰rÆyvƒÃhtyr WDQ '& 9 ’  " ‘  U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` side force side force brake force ) \ ) [ brake slip ) \ 0, O 5% 10% 16 20% slip angle 16 O slip angle 100% O O 16 slip angle α 50 100 % brake slip κ brake force ) [ Avtà !ÃÃ8‚€ivrqÆvqrÃs‚…prÃhqÃi…hxrÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp†à UurÇuv…qÃhqÃyh†‡Ã†yvƒÃ„ˆh‡v‡’Ãv†Ã‡urƂphyyrqƃvÃuvpuÃv†Ãqˆrǂł‡h‡v‚Ã‚s ‡urÐurryÃhi‚ˆ‡ÃhÃh‘v†Ã‚…€hyǂÇurłhqÃ7‚‡uÇurÒhÃ…h‡rÅr†ˆy‡vtÃvÃƒh‡u pˆ…‰h‡ˆ…rÐurÃ År€hv†Ã“r…‚ÃhqÇurÐurryÃph€ir…Â…Ãvpyvh‡v‚Ãhtyrà Âs ‡urà urryà ƒyhrà hi‚ˆ‡Ã ‡urà ‘Ã h‘v†Ã p‚‡…viˆ‡rà ‡‚à ‡urà †ƒvà Uurà ph€ir…à htyrà v† qrsvrqà ƒ‚†v‡v‰rà urÃ y‚‚xvtà s…‚€Ã iruvqà ‡urà urryà v†Ã ‡vy‡rqà ‡‚à ‡urà …vtu‡à D 8uhƒ‡r…Ã!À‚…rÅrpv†rÃqrsvv‡v‚†Ã‚sÇurÇu…rrÃp‚€ƒ‚r‡†Ã‚sÐurryÆyvƒÃvyyÃir tv‰rÃUurÃs‚…pr†ÃA‘ÃhqÃA’ÃhqÇurÃhyvtvtǂ…„ˆrÃH“Ãh…rÅr†ˆy‡†Ã‚sÇurÃvƒˆ‡ †yvƒÃUur’Ãh…rÃsˆp‡v‚†Ã‚sÇurÆyvƒÃp‚€ƒ‚r‡†ÃhqÇurÐurryÃy‚hqÃA‚…Ƈrhq’ †‡h‡rÅrp‡vyvrh…À‚‡v‚†ÃrÃuh‰rÃvÃtrr…hy) ) ') ‘ ‘    ) “  ) ') ’ ’    )  '0 “ “ “    ) “  # UurÉr…‡vphyÃy‚hqÃA“Àh’ÃirÃp‚†vqr…rqÃh†ÃhÃtv‰rÃ„ˆh‡v‡’Çuh‡Ã…r†ˆy‡†Ãs…‚€Ã‡ur ‚…€hyÃqrsyrp‡v‚Ã‚sÇurǒ…rÃUurÃsˆp‡v‚†ÃphÃirÂi‡hvrqÃs…‚€Ã€rh†ˆ…r€r‡† s‚…ÃhÃtv‰rÃ†ƒrrqÂsDžh‰ryÃhqłhqÃhqÃr‰v…‚€r‡hyÃp‚qv‡v‚† Avtˆ…rà  Æu‚†Ã‡urÃhq‚ƒ‡rqƒ†‡r€Ã‚sÃh‘r†Ã‘ÒÓÐv‡uÃh††‚pvh‡rq†v‡v‰r qv…rp‡v‚†Ã ‚sÉry‚pv‡vr†ÃhqÃs‚…pr†ÃhqÀ‚€r‡†ÃUurÃr‘prƒ‡v‚Ãv†Ã‡urÉr…‡vphy s‚…prÃA“Ãhp‡vtÃs…‚€Ã…‚hqǂǒ…rÃA‚…Ã…hp‡vphyÅrh†‚†Çuv†Ãs‚…prÃv†Ãqrsvrqǂ ir†v‡v‰rÃvÃ‡urȃh…qÃqv…rp‡v‚ÃhqÇuˆ†Ãr„ˆhyǂÇurÁ‚…€hyÃy‚hqÂsÇurǒ…r 6y†‚à Á‚‡Ãƒ…‚‰vqrqÐv‡uÃhÒƈi†p…vƒ‡Ãv†Ãqrsvrq†v‡v‰rÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚Çur rth‡v‰rÒÃh‘v†ÃI‚‡rÇuh‡Ã‡urÃh‘r†Ã†’†‡r€Ãv†ÃvÃhpp‚…qhprÐv‡uÃT6@Ƈhqh…q† T6@ÃE%&rà (&%ÃUurÆvtÃ‚sÇurÆyvƒÃhtyrÃu‚r‰r…Ãv†Ãpu‚†rÃ‚ƒƒ‚†v‡rÐv‡u …r†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÃT6@Ãqrsvv‡v‚ÃpsÃ6ƒƒrqv‘à  DÃAvt !ǒƒvphyȅrÃyh‡r…hyà ÃÃ2ÃhqÃy‚tv‡ˆqvhyà Ã2ÆyvƒÃpuh…hp‡r… v†‡vp†Ãuh‰rÃirrÃqrƒvp‡rqǂtr‡ur…Ðv‡uÃhÁˆ€ir…ÂsÃp‚€ivrqÆyvƒÃpˆ…‰r†ÃUur ph€ir…Ãhtyrà à Ðh†Ãxrƒ‡Ãr„ˆhyǂÓr…‚ÃXrÃqrsvrȅrÆyvƒÃ‡‚ÃirÇurÆv‡ˆh‡v‚ urÃrv‡ur…Ãy‚tv‡ˆqvhy…Ãyh‡r…hyÆyvƒÃ‚ppˆ…†ÃvÃv†‚yh‡v‚ÃUurÃsvtˆ…rÃvqvph‡r† ‡uh‡ÃhÃq…‚ƒÃvÃs‚…prÃh…v†r†ÃurÃ‡ur‡ur…ÆyvƒÃp‚€ƒ‚r‡Ãv†ÃhqqrqÃUurÃÅr†ˆy‡vt †v‡ˆh‡v‚Ã v†Ã qr†vth‡rqÃh†Ãp‚€ivrqÆyvƒÃUurÃqrp…rh†rÃvÃs‚…prÃphÃirÆv€ƒy’  U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` 8) A\ A car tyre ]R A ] [1/rad] 10 dry 32 64 88 truck tyre 32 64 88 km/h AÃà A ] ]R wet A 0.5 \SHDN A ]R truck tyre car tyre truck tyre 0.6 AÃà A ] 10 o ]R Avtà " Uvphypuhhprvvpsurhyvrqprvtvssrrhxvqrsprhqvqr )]Rvurhrqyhq sprhyvrqrvphyyhqhqyvhtyrrrpvry ryhvrqirhyvvtuhurhyuvhysvpvhysprAphrprrq urhvhyrhqvsàsvpvpvpyrảuvpuvqvphrqiurpr svpvprssvpvrhqhyyhqGhrv8uhr"uvirprpyrhur pvqrvturiruhvshvyruvphyrqryUurqvhthvpyqr urvhvururihxryvhvuhsvhyyhhvrqurhyr ẩ Ã2  ÐuvpuÃp‚……r†ƒ‚q†Ã‡‚ÐurryÃy‚px Uurà †y‚ƒr†Ã ‚sà ‡urà ƒˆ…rà †yvƒÃ pˆ…‰r†Ã h‡Ã ‰hv†uvtà †yvƒÃ h…rà qrsvrqà h†Ã ‡ur y‚tv‡ˆqvhyà hqà yh‡r…hyà †yvƒÃ †‡vssr††r†Ã …r†ƒrp‡v‰ry’à Uurà y‚tv‡ˆqvhyà †yvƒ †‡vssr††Ãv†Ãqr†vth‡rqÃh†Ã8A ÃUurÃyh‡r…hyÆyvƒÃ‚…Ãp‚…r…vtƇvssr††Ã‚sÇurǒ…r qr‚‡rqÐv‡uÃ8A ÃÃv†Ã‚rÂsÇurÀ‚†‡Ãv€ƒ‚…‡h‡Ãƒ…‚ƒr…‡’Ãh…h€r‡r…†Ã‚sÇurǒ…r hqÃv†Ãp…ˆpvhyÃs‚…ÇurÉruvpyr¶†ÃuhqyvtÃhqƇhivyv‡’Ãr…s‚…€hprÃUurÆy‚ƒrÂs €vˆ†Ã‡urÃhyvtvtǂ…„ˆrÉr…†ˆ†Ã†yvƒÃhtyrÃpˆ…‰rÃAvt  Ãh‡Ã“r…‚ÆyvƒÃhtyrÃv† ‡r…€rqÃh†Ã‡urÃhyvtvtƇvssr††ÃhqÃv†Ãqr‚‡rqÐv‡uÃ8H ÃUurÅh‡v‚ÂsÀvˆ†Ã‡ur hyvtvtǂ…„ˆrÃhqÇurÆvqrÃs‚…prÃv†Ã‡urÁrˆ€h‡vpDžhvyÇÃvsÐrÁrtyrp‡Ã‡urƂ phyyrqÅr†vqˆhyǂ…„ˆrǂÃirÃqrhy‡Ãv‡uÃvÃ8uhƒ‡r…Ã#ÃUuv†Ãyrt‡uÃv†Ã‡urÃqv†‡hpr iruvqÇurÃp‚‡hp‡Ãpr‡…rÃ…‚wrp‡v‚Ã‚sÐurryÃpr‡…r‡‚ÇurÃt…‚ˆqÃvÃurry ƒyhrÃqv…rp‡v‚ǂÇurÂv‡Ãur…rÇurÅr†ˆy‡vtÃyh‡r…hyÃs‚…prÃhp‡†ÃUurÃyvrh…v†rq s‚…prÃhqÀ‚€r‡Ãpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã‰hyvqÃh‡Ã†€hyyÃyr‰ry†Ã‚sÆyvƒÃphÃirÅrƒ…r†r‡rq i’ÇurÃs‚yy‚vtÃr‘ƒ…r††v‚†ÃvÃuvpuÇurÃrssrp‡Ã‚sÃph€ir…Ãuh†ÃirrÃvpyˆqrq) ) '& ) ' & %& ' && % & ‘ A ’ A “  $ A H H  U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` Uur†rÃr„ˆh‡v‚†Ãuh‰rÃirrÃh……htrqÃvÃ†ˆpuÃhÐh’Çuh‡ÃhyyÇurÃp‚rssvpvr‡†Ã‡ur s‚…prà hqà €‚€r‡Ã †yvƒÃ hqà ph€ir…à †‡vssr††r†à irp‚€rà ƒ‚†v‡v‰rà „ˆh‡v‡vr† r‘pyˆqvtƂ€rÃr‘prƒ‡v‚hyÃph†r† D‡Ã v†Ã ‚sà v‡r…r†‡Ã ‡‚à ‚‡rà ‡uh‡Ã ‡urà ‚…qr…à ‚sà €htv‡ˆqrà ‚sà ‡urà ‡’…rà p‚…r…vt †‡vssr††Ã…htr†Ãs…‚€Ãhi‚ˆ‡Ã%ǂÃhi‚ˆ‡Ã"Çv€r†Ã‡urÉr…‡vphyÐurryÃy‚hqÐurÃ‡ur p‚…r…vtƇvssr††Ãv†Ãr‘ƒ…r††rqÃh†Ãs‚…prÃr…Ã…hqvhÃUurÃy‚r…ÉhyˆrÃu‚yq†Ãs‚…Çur ‚yqr…Ãivh†ƒy’Ç’…rÃp‚†‡…ˆp‡v‚ÃhqÇurÃyh…tr…ÉhyˆrÃs‚…À‚qr…Ã…hpvtǒ…r†ÃUur y‚tv‡ˆqvhyÆyvƒÃ†‡vssr††Ãuh†ÃirrÃ‡’ƒvphyy’Ãs‚ˆqǂÃirÃhi‚ˆ‡Ã$ÈÃyh…tr…Çuh ‡urÃp‚…r…vtƇvssr††ÃUurÁrˆ€h‡vpDžhvyÃv†Ã‚sÃhÃ‚…qr…ÂsÀhtv‡ˆqrÃr„ˆhyǂ hĈh…‡r…ÂsÇurÃp‚‡hp‡Ãƒh‡puÃyrt‡u A‚…ÇurÆvqrÃs‚…prÐuvpuÃv†Ã‡urÀ‚…rÃv€ƒ‚…‡h‡Ã„ˆh‡v‡’ÃvÃp‚rp‡v‚Ãv‡u hˆ‡‚€‚ivyrà uhqyvtà ƒ…‚ƒr…‡vr†à hà ˆ€ir…à ‚sà v‡r…r†‡vtà qvht…h€†Ã uh‰rà irr ƒ…r†r‡rqÃvÃAvt "ÃUur†rÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãh…rǒƒvphyÃs‚…Ç…ˆpxÃhqÃph…Ç’…r†Ãhq h…rÃih†rqÃr‘ƒr…v€r‡†Ãp‚qˆp‡rqÃh‡Ã‡urÃVv‰r…†v‡’ÂsÃHvpuvthÃU…h†ƒ‚…‡h ‡v‚ÃSr†rh…puÃD†‡v‡ˆ‡rÃVHUSDÃs‚…€r…y’ÃCTSDÃpsÃSrsÃTrtryÃr‡Ãhyà ('  UurÃph…Ç’…rÃp‚…r…vtƇvssr††Ãqh‡hƇr€†Ãs…‚€Ãrr…Ãsvqvt†ÃD‡Ãv†Ã†rrÃ‡uh‡ ‡urà p‚…r…vtà †‡vssr††Ã puhtr†Ã vÃ hà yr††Ã ‡uhÃ ƒ…‚ƒ‚…‡v‚hyà sh†uv‚Ã v‡uà ‡ur ‚…€hyà urryà y‚hqà Uurà €h‘v€ˆ€Ã ‚…€hyv†rqà †vqrà s‚…prà A’ƒrhxà A“à hƒƒrh…†Ã ‡‚ qrp…rh†rÐv‡uÃvp…rh†vtÐurryÃy‚hqÃHh…xrqÃqvssr…rpr†ÃvÃyr‰ryÃhqÆy‚ƒrÂppˆ… s‚…ÇurÃph…ÃhqDžˆpxǒ…rÃpˆ…‰r†Ãhy†‚ÐurÃ‚…€hyv†rqÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÅh‡rq ‚…à ‚€vhyà y‚hqà Uurà p‚…r…vtà s‚…prà ‰†Ã †yvƒÃ htyrà puh…hp‡r…v†‡vpà †u‚Ã h‡ qvssr…r‡Ã†ƒrrq†ÃhqłhqÃp‚qv‡v‚†Ãvqvph‡rÇuh‡Ã‡urÆy‚ƒrÃh‡Ã“r…‚ÆyvƒÃhtyrÃv† ‚‡Ã‚…Ãuh…qy’Ãhssrp‡rqÃi’ÇurÃyr‰ryÂsƃrrqÃhqÃi’ÇurÃp‚qv‡v‚Ãr‡Ã‚…Ãq…’ÃUur ƒrhxÃs‚…prÃyr‰ryÆu‚†Ã‚y’Ãyv‡‡yrÉh…vh‡v‚ÃvsÇurłhqÃv†Ãq…’ÃPÃhÐr‡Ã…‚hqÃh €‚…rà ƒ…‚‚ˆprqà ƒrhxà ‚ppˆ…†Ã hqà ‡urà ƒrhxà yr‰ryà q…‚ƒ†Ã †vtvsvph‡y’à v‡u vp…rh†vtƃrrq 8ˆ…‰r†ÃuvpuÃr‘uviv‡ÃhÆuhƒrÃyvxrÇurÆvqrÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÃAvt " phirrrrrqihhurhvphysyhuh uhirprxiur hràHhtvpAyhả6syyrhrsurrvvphyrqryhpvhrq vuuvsyhvtvrv8uhr#Arphssvprvuuvtur ihvprrvsurvqrsprhqurprvtvssr) A29vb8hph7 @7 hph7 d v‡uƇvssr††Ãshp‡‚… 7Ã28A Ã89à ƒrhxÃshp‡‚… 9Ã2—A“ÃÃÃ2ÃA’ƒrhx hqÃp‚…r…vtƇvssr††Ã 8A Ã2Ã789Ã2Ãp Æv”!Ãh…p‡hA“Ãp!–à  % U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` " D1 0]1 1 )\1 Avtà $ÃÃXurryƈ†ƒr†v‚ÃhqƇrr…vtÃp‚€ƒyvhprÅr†ˆy‡vtÃvÃhqqv‡v‚hyƇrr…Ãhtyrà ) sˆp‡v‚Ã ’  h  ÐuvpuÃv†Ã‡urÃrssrp‡v‰rÃs…‚‡Ãh‘yrÃpuh…hp‡r…v†‡vpÃAvtˆ…rà %Æu‚† hà t…hƒuvphyà hƒƒ…‚hpuà 6pp‚…qvtà ‡‚à @„ !#à ‡urà ƒ‚v‡†Ã ‚Ã ‡urà ) ) ǂÂi‡hvÃ‡urƂˆtu‡Ã p €ˆ†‡ÃirÆuvs‡rqÃu‚…v“‚‡hyy’‰r…ÃhÃyrt‡uà ’   ’ à pˆ…‰r h ÃUur †y‚ƒrà ‚sà ‡urà pˆ…‰rà h‡Ã ‡urà ‚…vtvÃ p‚……r†ƒ‚q†Ã ‡‚à ‡urà rssrp‡v‰rà h‘yrà p‚…r…vt †‡vssr††Ãs‚ˆqÃvÃ‡urÅrprqvtƈi†rp‡v‚Ã6y‡u‚ˆtuÇurÃpuhtr†Ãv‡uÅr†ƒrp‡ ‡‚à ‡urà ‚…vtvhyà puh…hp‡r…v†‡vpà €h’à irà †€hyyà ‡ur’à phÃ †‡vyyà irà ‚sà p‚†vqr…hiyr v€ƒ‚…‡hprÆvprÃv‡Ãv†Ã‡urÃqvssr…rprÂsÆyvƒÃhtyr†Ãs…‚‡ÃhqÅrh…ÐuvpuÃyh…try’ qr‡r…€vr†Ã‡urÉruvpyr¶†ÃuhqyvtÃiruh‰v‚ˆ… Uurà rssrp‡v‰rà h‘yrà puh…hp‡r…v†‡vpà s‚…à ‡urà ph†rà ‚sà …‚yyà †‡rr…à phÃ irà rh†vy’ r†‡hiyv†urqÃi’ƈi‡…hp‡vtà …và Ãs…‚€Ã à v ÃD†‡rhqÂsȆvtÇurÃyvrh…Ã…ryh‡v‚†uvƒ†  'à hqà   "à ‚yvrh…à pˆ…‰r†Ã €h’à irà hq‚ƒ‡rqà ƒ‚††viy’à ‚i‡hvrqà s…‚€ €rh†ˆ…r€r‡†ÃA‚…ÇurÃph†rÂsłyyÃph€ir…ÇurÆv‡ˆh‡v‚Ãirp‚€r†Ã€‚…rÃp‚€ƒyr‘ A ’ ( 1) AÃà à à à ’1ÃÃÃÃÃh1 AÃà ÃÃà à ( ’ ÃÃÃÃÃà H ) “ h p − p Ãà 1 h p ( 1) HÃÃà ÃÃà “ à )  Avtà %ÃÃÃ@ssrp‡v‰rÃs…‚‡Ãh‘yrÃpuh…hp‡r…v†‡vpà ’  ÃvsyˆrprqÃi’Ƈrr…vtÃp‚€ƒyvhpr h à U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` # Aà \ Aà \ tyre tyre PD \ L R 0 AÃà ]R A ] AÃà ]R A ] Aà \ axle A ] AÃà ] Aà \axle axle Avtà &ÃÃUurÃvsyˆrprÂsÃy‚hqDžh†sr…ÇurÅr†ˆy‡vtÃh‘yrÃpuh…hp‡r…v†‡vp 6‡ÃhÃtv‰rÃh‘yrÆvqrÃs‚…prÇurłyyÃhtyrÃhqÇurÃh††‚pvh‡rqÃph€ir…ÃhtyrÃphÃir s‚ˆqÃUurÃp‚…r…vtÃpuh…hp‡r…v†‡vpÂsÇurÃhv…Âsǒ…r†Ãh‡Ã‡uh‡Ãph€ir…ÃhtyrÃv† rrqrqǂÃsvqÇurÆyvƒÃhtyrÃiry‚tvtǂÇurÆvqrÃs‚…prÃp‚†vqr…rqà G‚hqà ‡…h†sr…à v†Ã h‚‡ur…à r‘h€ƒyrà ‡uh‡Ã v†Ã yr††Ã rh†’à ‡‚à uhqyrà DÃ Avt &à h ‡u…rrà qv€r†v‚hyà t…hƒuà v†Ã ƒ…r†r‡rqà s‚…à ‡urà ‰h…vh‡v‚Ã ‚sà ‡urà †vqrà s‚…prà ‚sà h vqv‰vqˆhyǒ…rÃh†ÃhÃsˆp‡v‚Ã‚sÇurÆyvƒÃhtyrÃhqÂsÇurÉr…‡vphyÃy‚hqÃUurÃs‚…€r… h‡ÃhÃtv‰rÃy‚hqÃhqÇurÃyh‡‡r…Ãh‡ÃhÃtv‰rÃ†yvƒÃhtyrÃUurÃqvht…h€Ãvyyˆ†‡…h‡r†Ã‡uh‡ h‡Ãy‚hqDžh†sr…Çurˆ‡r…Ç’…rÃr‘uviv‡vtÃhÃyh…tr…Ãy‚hqÐvyyÃtrr…h‡rÃhÃyh…tr…Ævqr s‚…prÇuhÃ‡urÃvr…Ç’…rÃ7rphˆ†rÂsÇurÁ‚yvrh…Ãqrt…r††v‰rà ) ’ Ɇà ) “ Ãpˆ…‰r u‚r‰r…ÇurÃh‰r…htrÆvqrÃs‚…prÐvyyÃirƀhyyr…ÇuhÃ‡ur…vtvhyÉhyˆrÃv‡ÃuhqÃv ‡urÃhi†rprÂsÃy‚hqDžh†sr…ÃUurÃt…hƒuÃvqvph‡r†Ã‡uh‡ÃhÃvp…rh†rà ÂsÇurÆyvƒ htyrЂˆyqÃirÁrrqrqǂÃp‚€ƒr†h‡rÃs‚…ÇurÃhq‰r…†rÃrssrp‡Ã‚sÃy‚hqDžh†sr…ÃUur y‚r…Ãqvht…h€Ãtv‰r†ÃhǒƒvphyÃr‘h€ƒyrÂsÇurÃpuhtrÃvÃpuh…hp‡r…v†‡vpÃh†ÃhÅr†ˆy‡ ‚sÃy‚hqDžh†sr…Ã6‡Ã‡ur…vtvÃ‡urÆy‚ƒrÃv†Ã‚‡Ãhssrp‡rqÃiˆ‡Ãh‡Ãyh…tr…ÆyvƒÃhtyr† hÃvp…rh†vty’Ãy‚r…Ãqr…v‰h‡v‰rÃhƒƒrh…†Ã‡‚Âppˆ…ÃUurÃrhxÃqv€vv†ur†ÃhqÀh’ r‰rÃqv†hƒƒrh…Ãp‚€ƒyr‡ry’ÃUurÐh’Ç‚Ãqr‡r…€vrÇurÅr†ˆy‡vtÃpuh…hp‡r…v†‡vpÃv† ‡urƈiwrp‡Ã‚sÇurÁr‘‡Ãr‘r…pv†rà @‘r…pv†rà  ÃÃ8‚†‡…ˆp‡v‚Ã‚sÃrssrp‡v‰rÃh‘yrÃpuh…hp‡r…v†‡vpÃh‡Ãy‚hqDžh†sr… A‚…ÃhÆr…vr†Ã‚sǒ…rÉr…‡vphyÃy‚hq†ÃA“ÇurÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã‚sÇurǐ‚Ç’…r†Ã€‚ˆ‡rq †h’ÇurÃs…‚‡Ãh‘yrÂsÃhÃhˆ‡‚€‚ivyrÃh…rÃtv‰rÃDÃhqqv‡v‚Ãv‡Ãv†Ãx‚Ãu‚Ã‡urÃy‚hq ‡…h†sr…à A“Ãh‡Ã‡urÃs…‚‡Ãh‘yrÃqrƒrq†Ã‚Ã‡urÃpr‡…vsˆthyÃs‚…prÃFÃÃ2ÀtÃA’ÃA“Ã2Àt A’ÃA“ÃÃhp‡vtÃh‡Ã‡urÃpr‡…rÂsÃt…h‰v‡’ÃA…‚€Ã‡uv†Ãqh‡hÇurÅr†ˆy‡vtÃp‚…r…vtÃpuh…hp U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` $ ‡r…v†‡vpÂsÇurÃh‘yrÃp‚†vqr…rqÃh‡Ã†‡rhq’†‡h‡rÃp‚…r…vtÃphÃirÃqr‡r…€vrq à Avqà ‡urà …r†ˆy‡vtà puh…hp‡r…v†‡vpà ‚sà ‚rà h‘yrà s…‚€Ã ‡urà †r‡Ã ‚sà vqv‰vqˆhyǒ…r puh…hp‡r…v†‡vp†Ãh‡Ãqvssr…r‡Ã‡’…rÃy‚hq†ÃA“ÃhqÇurÃy‚hqDžh†sr…Ãpuh…hp‡r…v†‡vpÃi‚‡u †u‚ÃvÃAvt ' Cv‡)ÃÃAv…†‡Ãq…hÃvÃ‡urÃy‚r…Ãqvht…h€Ã‡urÃh‘yrÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãs‚…Éhyˆr†Ã‚sà A“Ã2 Ã!Ã"ÃhqÃ#ÃIÃhqÇurÃqr‡r…€vrÐuvpuÂv‡Ã‚ÃrhpuÂsÇur†r pˆ…‰r†Ã v†Ã ‰hyvqà p‚†vqr…vtà ‡urà y‚hqà ‡…h†sr…à puh…hp‡r…v†‡vpà yrs‡uhqà qvht…h€ 9…hÃ‡urÅr†ˆy‡vtÃh‘yrÃpuh…hp‡r…v†‡vpà D‡Ã€h’ÃirÃuryƒsˆyǂÃr€ƒy‚’ÇurÃHhtvpÃA‚…€ˆyhà %ÃhqÇurÃh…h€r‡r…†Ã†u‚ iry‚) †vqrÃs‚…pr)à A’Ã2Ã9Ævb8Ãh…p‡h”7 v‡uÃshp‡‚…†) 7Ã28A 89ÃÃ8Ã2 "ÃÃ9Ã2—A]ÃÃ@2Ã"ÃÐv‡u×Ã2 Ãà ÃÃ@7 ÃÃh…p‡h7 –dÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃà p‚…r…vtƇvssr††) 8A Ã2ÃpÆvb!Ãh…p‡h”A“Ãp–dÃà v‡uÃh…h€r‡r…†) pÃ2%ÃbI…hqdÃpÃ2Ã#ÃbId DÃhqqv‡v‚ÐrÃuh‰rÃtv‰rÃs‚…ÇurÃy‚hqDžh†sr…)à A“Ã2Ã$!A’h‘yrȃÇ‚Ãyvs‡‚ssÂs ‡urà vr…à ‡’…rà hs‡r…à uvpuà ‡urà ‚‡ur…à h‘yrà €h’à ‡hxrà ‚‰r…à ‡‚à hpp‚€€‚qh‡rà ‡ur vp…rh†rqǂ‡hyÃy‚hqDžh†sr… !à 9…hÃ‡urÃvqv‰vqˆhyÃpˆ…‰r†Ã‚sÃA’GÃhqÃA’SÃs‚…ÇurÃyrs‡ÃhqÅvtu‡Ã‡’…rÃh†ÃhÃsˆp‡v‚ ‚sà " ÐuvpuÃhƒƒrh…Ç‚Ãh…v†rȁqr…ÇurÃy‚hqDžh†sr…Ãp‚qv‡v‚Ãp‚†vqr…rqÃur…r Avhyy’à ƒy‚‡Ã ‡ur†rà s‚…pr†Ã h†Ã hà sˆp‡v‚Ã ‚sà ‡urà ‰r…‡vphyà y‚hqà A“à …htvtà s…‚€ 'IÃI‚‡rÇurÉh…vh‡v‚Ã‚sÇurÃyh‡r…hyÃs‚…prÂsÃhÃvqv‰vqˆhyÃyrs‡Ã‚…Ã…vtu‡ǒ…r vÃ‡uv†Ã†h€rÅhtrÂsÉr…‡vphyÃy‚hqÐuvpuÀh’ÃirÃp‚‰r…rqÃvÃhÃyrs‡ÃhqÃvÃhÅvtu‡ uhqLj…Ãh‡Ãvp…rh†vtƃrrqÂsDžh‰ryȁ‡vyÃhq††viy’Ãir’‚qÇurÀ‚€r‡Ã‡uh‡ ‚rÂsÇurÐurry†Ã‡urÃvr…ÐurryÃyvs‡†Ãs…‚€Ã‡urÃt…‚ˆq ) A ’‡’…r 5000 [N] ) [N] | ÃÃA | “‡’…rÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃÃà ÃÃÃÓ 10 o 8000 7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 4000 3000 2000 1000 1000 2000 3000 4000 ’h‘yr )à Ãà Ó 4000 3000 2000 1000 5000 ? ? 10 o Avtà ' Uurà p‚†‡…ˆp‡v‚Ã ‚sà ‡urà …r†ˆy‡vtà h‘yrà p‚…r…vtà puh…hp‡r…v†‡vp†Ã h‡Ã y‚hqDžh†sr… @‘r…pv†rà  à U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` % "ÃÃWruvpyrÃChqyvtÃhqÃT‡hivyv‡’ DÃ ‡uv†Ã †rp‡v‚Ã h‡‡r‡v‚Ã v†Ã ƒhvqà ‡‚à ‡urà €‚…rà sˆqh€r‡hyà h†ƒrp‡†Ã ‚sà ‰ruvpyr u‚…v“‚‡hyà €‚‡v‚†à D†‡rhqà ‚sà qv†pˆ††vtà …r†ˆy‡†Ã ‚sà p‚€ƒˆ‡r…à †v€ˆyh‡v‚†Ã ‚s p‚€ƒyvph‡rqà ‰ruvpyrà €‚qry†Ã rà …h‡ur…à ‡hxrà ‡urà †v€ƒyr†‡Ã ƒ‚††viyrà €‚qryà ‚sà h hˆ‡‚€‚ivyrÇuh‡Ã…ˆ†Ãh‡Ãp‚†‡h‡Ã†ƒrrq‰r…ÃhÃr‰rÃu‚…v“‚‡hyłhqÃhqÇur…ri’ thvÃp‚†vqr…hiyrÃv†vtu‡Ãv‡‚ÇurÃih†vpÃh†ƒrp‡†Ã‚sÉruvpyrÃuhqyvtÃhqƇhivyv‡’ D€ƒ‚…‡h‡Ãrh…y’Ђ…xÇurÃyvrh…Çur‚…’ÂsÉruvpyrÃuhqyvtÃhqƇhivyv‡’Ãuh† irrÃƒˆiyv†urqÃi’ÃSvrxr…‡ÃhqÃTpuˆpxà (#ÃXuv‡p‚€iÃhqÃHvyyvxrÃ ($% hqÃÃTrtryà ($%ÃQr‰†r…à (#&ÃƇˆqvrqÇurÁ‚yvrh…Ƈrhq’†‡h‡rÃp‚…r…vt iruh‰v‚ˆ…Ãh‡Ãyh…tr…Ãyh‡r…hyÃhppryr…h‡v‚†ÃhqÃv‡…‚qˆprqÇurÃuhqyvtÃqvht…h€ PrÂsÇurÃsv…†‡Ã€‚…rÃp‚€ƒyr‡rÉruvpyrÀ‚qryƇˆqvr†ÃÃuh†ÃirrÃp‚qˆp‡rqà i’ Qhprwxhà ($'ÃhqÃi’ÃShq‡ÃhqÃQhprwxhà (%"à A‚…À‚…rà v‡…‚qˆp‡‚…’Â…Ãƃrpvhyv†rqƇˆq’ÇurÅrhqr…Àh’ÃirÅrsr……rqǂ i‚‚x†Ã ‚Ã ‡urà †ˆiwrp‡Ã ƒˆiyv†urqà rh…yvr…à psà rt)à Bvyyr†ƒvrà  ((!à Hv‡†puxr  ((ÃHvyyvxrÃ (($ÃhqÃF‚…‡€ÃhqÃGˆtr…à ((# ÃUurÃqr…v‰h‡v‚Ã‚sÇurÃr„ˆh‡v‚†Ã‚sÀ‚‡v‚Ãs‚…ÇurÇu…rrÃqrt…rrÂsÃs…rrq‚€ €‚qryà ‚sà Avt #à vyyà irà ‡…rh‡rqà sv…†‡Ã hs‡r…à uvpuà ‡urà †v€ƒyrà €‚qryà v‡uà ‡‚ qrt…rr†Ã ‚sà s…rrq‚€Ã v†Ã p‚†vqr…rqà hqà hhy’†rqà Uuv†Ã hhy’†v†Ã p‚€ƒ…v†r†Ã ‡ur †‡rhq’†‡h‡rÅr†ƒ‚†rǂƇrr…vtÃvƒˆ‡ÃhqÇurƇhivyv‡’ÂsÇurÅr†ˆy‡vtÀ‚‡v‚ 6y†‚ÇurÃs…r„ˆrp’Ã…r†ƒ‚†rǂƇrr…vtÃsyˆp‡ˆh‡v‚†ÃhqÃr‘‡r…hyÃqv†‡ˆ…ihpr† vyyÃirÃqv†pˆ††rqÃsv…†‡Ãs‚…ÇurÃyvrh…ÉruvpyrÀ‚qryÃhqƈi†r„ˆr‡y’Ãs‚…ÇurÁ‚ yvrh…À‚qryÐur…rÃyh…trÃyh‡r…hyÃhppryr…h‡v‚†ÃhqÃqv†‡ˆ…ihpr†Ãh…rÃv‡…‚qˆprq UurÆv€ƒyrÀ‚qryǂÃirÃr€ƒy‚’rqÃvÃ‡urÃhhy’†v†Ãv†Ãƒ…r†r‡rqÃvÃAvt (ÃUur ‡…hpxÐvq‡uÃuh†ÃirrÃrtyrp‡rqÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÅhqvˆ†Ã‚sÇurÃp‚…r…vtÀ‚‡v‚ ; < AÃà \1 O E D H] ‰ A2 \ ] W A2 [ HÃà 1 ˆ … \ AÃÃ2 [ [ AÃà \2 ]1 A1 \ AÃà [2 Avtà (ÃTv€ƒyrÃph…À‚qryÐv‡uÆvqrÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ãs‚…Ãs…‚‡ÃhqÅrh…Ãq…v‰rÃh‘yr U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU`  uvpuÃhyy‚†Ã‡urȆrÂsÃhǐ‚urryÉruvpyrÀ‚qryÃUurƇrr…ÃhqÆyvƒÃhtyr†Ãvyy irÅr†‡…vp‡rqǂÅryh‡v‰ry’Æ€hyyÉhyˆr†ÃUurÇurÉh…vh‡v‚Ã‚sÇurÃtr‚€r‡…’Àh’ irÅrth…qrqǂÅr€hvÃyvrh…Çuh‡Ãv†)Ãp‚† à ÃhqÆv à ÃhqÆv€vyh…y’Ãs‚…Çur †‡rr…Ãhtyrà ÃÃH‚…r‚‰r…ÇurÃq…v‰vtÃs‚…prÅr„ˆv…rqǂÃxrrƒÃ‡urƃrrqÃp‚†‡h‡Ãv† h††ˆ€rqà ‡‚à …r€hvÃ †€hyyà v‡uà …r†ƒrp‡Ã ‡‚à ‡urà yh‡r…hyà ‡’…rà s‚…prà 8‚†vqr…vt p‚€ivrqà †yvƒÃ pˆ…‰r†Ã yvxrà ‡u‚†rà †u‚Ã vÃ Avt !à …vtu‡à rà €h’à q…hÃ ‡ur p‚pyˆ†v‚Ã‡uh‡Ã‡urÃvsyˆrprÂsÃA‘ÃA’Àh’ÃirÁrtyrp‡rqÃvÃ‡uh‡Ãph†r DÃƒ…vpvƒyrÃhÀ‚qryÃh†Ã†u‚ÃvÃAvt (Ãyhpx†Ãi‚q’Ã…‚yyÃhqÃy‚hqDžh†sr… Uur…rs‚…rÇurÇur‚…’Ãv†Ãhp‡ˆhyy’Ãyv€v‡rqǂÃph†r†Ãur…rÇurłyyÀ‚€r‡Ã…r€hv† †€hyyÇuh‡Ãv†Ãh‡Ãy‚Ãs…vp‡v‚Ãir‡rrÃ‡’…rÃhqłhq…ÃhÃy‚Ãpr‡…rÂsÃt…h‰v‡’ …ryh‡v‰rà ‡‚à ‡urà ‡…hpxà vq‡uà Uuv†Ã …r†‡…vp‡v‚Ã €h’à irà ‚‰r…p‚€rà i’à ˆ†vtà ‡ur rssrp‡v‰rÃh‘yrÃpuh…hp‡r…v†‡vp†ÃvÃuvpuÇurÃrssrp‡†Ã‚sÃi‚q’Ã…‚yyÃhqÃy‚hqDžh†sr… uh‰rÃirrÃvpyˆqrqÐuvyrƇvyyÃhqur…vtǂÇurÆv€ƒyrÃ…vtvqǐ‚urryÉruvpyr €‚qryà 6†Ã uh†Ã irrÃ €r‡v‚rqà irs‚…rà ‡uv†Ã v†Ã ‚y’à ƒr…€v††viyrà urÃ ‡ur s…r„ˆrp’ÂsÇurÃv€ƒ‚†rqƇrr…ÃhtyrÉh…vh‡v‚†Ã…r€hv†Ã†€hyyÐv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚Çur …‚yyà h‡ˆ…hyà s…r„ˆrp’à Tv€vyh…y’à h†Ã uh†Ã irrÃ qr€‚†‡…h‡rqà vÃ ‡urà ƒ…rprqvt †rp‡v‚à rssrp‡†Ã ‚sà ‚‡ur…à shp‡‚…†Ã yvxrà p‚€ƒyvhprà vÃ ‡urà †‡rr…vtà †’†‡r€Ã hq †ˆ†ƒr†v‚Ã€‚ˆ‡†Ã€h’ÃirÃhpp‚ˆ‡rqÃs‚… UurƃrrqÂsDžh‰ryÃv†Ãp‚†vqr…rqǂÃirÃp‚†‡h‡ÃC‚r‰r…ÇurÇur‚…’Àh’ hƒƒ…‚‘v€h‡ry’à u‚yqà hy†‚à s‚…à „ˆh†v†‡rhq’†‡h‡rà †v‡ˆh‡v‚†Ã s‚…à v†‡hprà €‚qr…h‡r h‡Ã i…hxvt…Ãq…v‰vtÃUurÃvsyˆrprÂsÇurÃs‚…rhqhs‡Ãs‚…prÃA‘Çurǒ…r…Ãh‘yr p‚…r…vtà s‚…prà ‰†Ã †yvƒÃ htyrà puh…hp‡r…v†‡vpà A’à  à à à €h’à ‡urÃ irà …rth…qrqà ps Avt (ÃUurÃs‚…pr†ÃA’ ÃhqÃA‘ ÃhqÇurÀ‚€r‡ÃH“ Ãh…rÃqrsvrqǂÃhp‡Ãˆƒ‚Ã‡ur †vtyrÃs…‚‡ÃurryÃhqÆv€vyh…y’ÐrÃqrsvrÃA’!Ãr‡pÃs‚…ÇurÅrh…Ðurry " ÃÃ9vssr…r‡vhyÃ@„ˆh‡v‚†Ãs‚…ÃQyhrÃWruvpyrÃH‚‡v‚† DÃÇuv†Ã†rp‡v‚ÇurÃqvssr…r‡vhyÃr„ˆh‡v‚†Ãs‚…ÇurÇu…rrÃqrt…rrÂsÃs…rrq‚€Ã‰ruvpyr €‚qryÂsÃAvt #ÐvyyÃirÃqr…v‰rqÃDÃsv…†‡Ãv†‡hprÇurÃs‚…rÃhqÃhs‡Ã€‚‡v‚Ãvyy hy†‚à irà yrs‡Ã s…rrà ‡‚à ‰h…’à Uurà …r†ˆy‡vtà †r‡Ã ‚sà r„ˆh‡v‚†Ã ‚sà €‚‡v‚Ã à €h’à irà ‚s v‡r…r†‡Ã s‚…à ‡urà …rhqr…à ‡‚à sˆ…‡ur…à †‡ˆq’à ‡urà ‰ruvpyr¶†Ã q’h€vpà …r†ƒ‚†rà h‡ †‚€ruh‡Ãuvtur…Ãs…r„ˆrpvr†Ãur…rÇurłyyÃq’h€vp†Ã‚sÇurÉruvpyrÃi‚q’Àh’ irp‚€rÂsÃv€ƒ‚…‡hprÃA…‚€Ã‡ur†rÃr„ˆh‡v‚†ÇurÃr„ˆh‡v‚†Ãs‚…ÇurÆv€ƒyrǐ‚ qrt…rrÂsÃs…rrq‚€Ã€‚qryÂsÃAvt (ȆrqÃvÃ‡urƈi†r„ˆr‡Ã†rp‡v‚ÃphÃirÃrh†vy’ h††r††rqà DÃ Tˆi†rp‡v‚Ã "%à ‡urà r„ˆh‡v‚†Ã s‚…à ‡urà ph…à v‡uà ‡…hvyr…à vyyà ir r†‡hiyv†urqÃUur††viyrÃv†‡hivyv‡’ÂsÇurÀ‚‡v‚ÃvyyÃirƇˆqvrqà XrÐvyyÃr€ƒy‚’ÃGht…htr¶†Ãr„ˆh‡v‚†Ã‡‚Ãqr…v‰rÇurÃr„ˆh‡v‚†Ã‚sÀ‚‡v‚ÃA‚… hƒ†‡r€Ãv‡uÁÃqrt…rr†Ã‚sÃs…rrq‚€ÃÃtrr…hyv†rqÃp‚‚…qvh‡r†Ã„vÃh…rÆryrp‡rq uvpuÃh…rƈssvpvr‡Ã‡‚Ãp‚€ƒyr‡ry’Ãqr†p…virÇurÀ‚‡v‚Ãuvyr††viyrÃxvr€h‡vp  U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` p‚†‡…hv‡†Ã…r€hvÃ†h‡v†svrqÃUurÀ‚‰vtƒ†‡r€Ãƒ‚††r††r†Ãxvr‡vpÃrr…t’ÃUÃhq v‡uà ‡urà trr…hyv†rq ƒ‚‡r‡vhyà rr…t’à Và @‘‡r…hyà trr…hyv†rqà s‚…pr†Ã và R h††‚pvh‡rqà p‚‚…qvh‡r†Ã„vÀh’Ãhp‡Ã‚Ã‡urƒ†‡r€ÃhqÃq‚Ђ…xÃXÃD‡r…hyÃs‚…pr†Ãhp‡vtÃs…‚€ qh€ƒr…†Ã‡‚Çurƒ†‡r€Ã†‡…ˆp‡ˆ…rÀh’ÃirÅrth…qrqÃh†Ãr‘‡r…hyÃs‚…pr†Ã‡hxvtÃh…‡ vÃ‡urǂ‡hyЂ…xÃXÃUurÃr„ˆh‡v‚Ã‚sÃGht…htrÃs‚…Ãp‚‚…qvh‡rÄvÅrhq†) M7 & M7 % M8 ' GW MT MT MT G v v  !$ v v Uurà †’†‡r€Ã qrƒvp‡rqà vÃ Avt #à hqà qr†p…virqà vÃ ‡urà ƒ…rprqvtà †ˆi†rp‡v‚ ƒr…s‚…€†ÃhÀ‚‡v‚Ã‚‰r…ÃhÃsyh‡Ãyr‰ryłhqÃQ…‚ƒr…Ãp‚‚…qvh‡r†Ãh…rÇurÃ8h…‡r†vh p‚‚…qvh‡r†ÃYÃhqÃ`ÂsÅrsr…rprÂv‡Ã6ÇurÒhÃhtyrà ÂsÇurÀ‚‰vtÑÃh‘v† v‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚ÇurÃvr…‡vhyÃYÃh‘v†ÃhqÃsvhyy’ÇurłyyÃhtyrà Ãhi‚ˆ‡Ã‡urłyyÃh‘v† A‚…À‚‡v‚†Ãrh…ÇurÃYÃh‘v†ÃhqÇuˆ†Ã†€hyyÒhÃhtyr†Ã@„ !$Ãv†Ãhqr„ˆh‡rǂ qr…v‰rÇurÃr„ˆh‡v‚†Ã‚sÀ‚‡v‚ÃA‚…Ãph†r†Ãur…rà Àh’Ãh‡‡hvÃyh…trÉhyˆr†Ãrt urÃ €‚‰vtà hy‚tà hà pv…pˆyh…à ƒh‡uà v‡Ã v†Ã ƒ…rsr……rqà ‡‚à ˆ†rà €‚qvsvrqà r„ˆh‡v‚† ur…rÇurÉry‚pv‡vr†ÃˆÉÃhqÅÂsÇurÀ‚‰vtÃh‘r†Ã†’†‡r€Ãh…rȆrqÃh†Ãtrr…hyv†rq €‚‡v‚Ã‰h…vhiyr†ÃvÃhqqv‡v‚Ã‡‚ÇurÃp‚‚…qvh‡rà ÃUurÅryh‡v‚†Ãir‡rrÃ‡urǐ‚ †r‡†Ã‚sÉh…vhiyr†Ãh…rÇurÃq‚‡†Ã…rsr……vtǂÃqvssr…r‡vh‡v‚Ãv‡uÅr†ƒrp‡Ã‡‚Çv€r) 0 ' ; FRV % < VLQ 0 Y ' &; VLQ % < FRV U' X  !% UurÃxvr‡vpÃrr…t’ÃphÃirÃr‘ƒ…r††rqÃvÃ‡r…€†Ã‚sÈÉÃhqÅÃQ…rƒh…h‡v‚Ã‚sÇur sv…†‡Ã‡r…€†Ã‚sÃ@„à !$Ãs‚…ÇurÃp‚‚…qvh‡r†ÃYÃ`Ãhqà M7 ' J M; M7 ' J M< M7 ' M0 M7 ' M M7 MX % M7 MY ' J J MX M; MY M; M7 MX % M7 MY ' J J MX M< MY M< M7 MU M7 Y & M7 X MX MY UurÒhÃhtyrà M7 FRV & M7 VLQ MX MY M7 VLQ % M7 FRV MX MY Òvryq†)  !& Àh’Á‚ÃirÃryv€vh‡rqÃi’Àˆy‡vƒy’vtÇurÃsvhyÃr„ˆh‡v‚†Ãs‚… Yà hqà `à †ˆppr††v‰ry’à v‡uà p‚† à hqà †v à hqà †ˆi†r„ˆr‡y’à hqqvtà hq †ˆi‡…hp‡vtÇur€ÃUurÅr†ˆy‡vtÃr„ˆh‡v‚†Ã…rƒ…r†r‡Ã‡urÃr„ˆvyvi…vˆ€ÃvÃ‡urÑÃhq ’Â…ÈÃhqÉÃqv…rp‡v‚†Ã…r†ƒrp‡v‰ry’à XrÂi‡hvÃ‡urÃs‚yy‚vtÆr‡Ã‚sÀ‚qvsvrqÃGht…htrhÃr„ˆh‡v‚†Ãs‚…ÇurÃsv…†‡ ‡u…rrÉh…vhiyr†ÃˆÉÃhqÅÃhqƈi†r„ˆr‡y’Ãs‚…ÇurÅr€hvvtÅrhyÃp‚‚…qvh‡r† U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` s‚…ˆ…Æ’†‡r€Ã‚y’à  Ã) M7 & U M7 ' GW MX MY G M7 % U M7 ' GW MY MX G M7 & Y M7 % X M7 ' GW MU MX MY G M7 & M7 % M8 ' GW M0 M M G ˆ ‰  !' … UurÃtrr…hyv†rqÃs‚…pr†Ãh…rÃs‚ˆqÃs…‚€Ã‡urÉv…‡ˆhyЂ…x)  ' 34 : M ' T w  !( w vuwrsrvturhvpqvhrhqhqurpqvhr hq  IruhhqphirsqsvrthvthqAuhrhur r àhvả p‚‚…qvh‡rà v†Ã ˆ†rqà A‚…à ‡urà ‰ruvpyrà €‚qryà rà svqà s‚…à ‡urà ‰v…‡ˆhy ‚…xÃh†ÃhÅr†ˆy‡Ã‚sÇurÉv…‡ˆhyÃqv†ƒyhpr€r‡†Ã ‘à ’à : ' 3) [ ‘ % 3) ’ \ %30 Ãhqà Ã) % 30 “  " ur…rÃhƒƒh…r‡y’ 4 ˆ ‰ … ' ' ' ' ) ' ) FRV & ) VLQ % ) ) ' ) VLQ % ) FRV % ) ' D ) VLQ % D ) FRV % & E ) % ' & N % N ‘ ‘ ’ ‘ “ ’ ‘! ’ ‘ ’! ’ “ ’!  "  “! ! UurÃy‚tv‡ˆqvhyÃs‚…pr†Ãh…rÃh††ˆ€rqǂÃirÇurÆh€rÃh‡Ã‡urÃyrs‡ÃhqÅvtu‡Ãurry† hqÇurÃrssrp‡Ã‚sÃhqqv‡v‚hyƇrr…Ãhtyr†Ã v Ãh…rÁrtyrp‡rqÃur…rÃTu‚pxÃhi†‚…ir…† vÃ‡urÐurryƈ†ƒr†v‚†Ãh…rÅrƒ…r†r‡rqÃi’ÇurÅr†ˆy‡vtÃyvrh…À‚€r‡†Ãhi‚ˆ‡ ‡urłyyÃh‘r†Ãv‡uÃqh€ƒvtÃp‚rssvpvr‡†Ãx à v Ãh‡Ã‡urÃs…‚‡ÃhqÅrh…Ãh‘yr† Xv‡uÇurłyyÃhtyrà ÃhqÇurłyyÃh‘v†Ãvpyvh‡v‚Ãhtyrà … u  u yÃh††ˆ€rq ! à à †€hyyÇurÃxvr‡vpÃrr…t’Ãirp‚€r†) ' ò P^X & KN U % Y % KN0 ` % %ò , % ò , U % ò , U & ! ! ‘ ! ! ’ ! “ ! U ! % … U0 &, U0 ‘“  "! Uur‡r‡vhyÃrr…t’ÃVÃv†Ãiˆvy‡ÃˆƒÃvÃ‡urƈ†ƒr†v‚Ã†ƒ…vt†ÃvpyˆqvtÇurÅhqvhy ‡’…rÃp‚€ƒyvhpr†ÃhqÇu…‚ˆtuÇurÃurvtu‡Ã‚sÇurÃpr‡…rÂsÃt…h‰v‡’ÃXrÃuh‰rÃhthv s‚…Æ€hyyÃhtyr†)  U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` ' ò F %F ! ! & ò PJKN !  "" UurÃr„ˆh‡v‚†Ã‚sÀ‚‡v‚Ãh…rÃsvhyy’Ãr†‡hiyv†urqÃi’ȆvtÇurÃr‘ƒ…r††v‚†Ã "   "!Ãhqà ""ÃvÃ‡urÃr„ˆh‡v‚†Ã !'ÃUurÃr„ˆh‡v‚†ÃvyyÃirÃyvrh…v†rqÃvÃ‡ur à hqà h††ˆ€rqy’à †€hyyà htyr†Ã à A‚…à ‡urà ‰h…vhiyr†Ã ˆà ‰à …à hqà à rà ‚i‡hv †ˆppr††v‰ry’) P X & UY & KN U & KNU0 ' P Y % UX % KN Ž & KNU , U “ ,‘ % , & , “ … ... U`S@Ã8C6S68U@SDTUD8TÃ6I9ÃW@CD8G@ÃC6I9GDIBÃ6I9ÃTU67DGDU` 8) A\ A car tyre ]R A ] [1/ rad] 10 dry 32 64 88 truck tyre 32 64 88 km/h AÃà A ] ]R wet A 0.5 \SHDN A ]R truck tyre car tyre truck tyre 0.6 AÃà A ] 10 o ]R Avt " Uvphypuhhprvvpsurhyvrqprvtvssrrhxvqrsprhqvqr... side force side force brake force ) \ ) [ brake slip ) \ 0, O 5% 10 % 16 20% slip angle 16 O slip angle 10 0% O O 16 slip angle α 50 10 0 % brake slip κ brake force ) [ Avtà !ÃÃ8‚€ivrqÆvqrÃs‚…prÃhqÃi…hxrÃs‚…prÃpuh…hp‡r…v†‡vp†Ã... axis \ F , P < [] ; K king-pin F K V \ V ) \ Y ) ] 2L $ E X H F ) \ 1R D K1 ) ] = U 1R 1L wheel plane O D ) \ D ) \ 1 ) ] 1L D ] [ Avtà #ÃWruvpyrÀ‚qryÆu‚vtÇu…rrÃqrt…rr†Ã‚sÃs…rrq‚€)Ãyh‡r…hyÒhÃhqłyy