!#ÃÃU rÃA prÃhqÃHrÃSrrà Gvrh ÃHqry N 0N 0N N N N N N N à N IGvrh ÃHqry à N N à à )\ 80 front tyre )] = ) = 1732N ]R )=0 [ 60 40 20 0 [kN] [Nm] -20 -1 γ = -10, 0, 10, 20, 30, 40 -2 -3 o -8 )\ 0] o -4 o o -40 o α -60 rear tyre )] = ) = 2094N ]R )=0 [ 80 60 40 20 0 -1 0] -20 [kN] [Nm] γ = -10, 0, 10, 20, 30, 40 -2 -3 -40 o o -8 o -4 o α o -60 Avtà $à TvqrÃs prÃhqÃhyvtvtà rÃpuh hpr vvpÃs ÃurÃs rryà yyvtÃs Ãhqà rh à ppyrà rÃqryÃhÃhÃr vrÃsÃphir Ãhtyr à ) \ front tyre ) = ) = 1732N ] ]R ) = -1132N [ 80 60 20 0 -1 -20 [kN] [Nm] γ = -10, 0, 10, 20, 30, 40 -2 -3 o -8 ) \ 0] 40 o -4 o -40 o α -60 o rear tyre ) = ) = 2094N ]R ] ) = -1368N [ 80 60 20 0] 40 [kN] [Nm] γ = -10, 0, 10, 20, 30, 40 -1 -20 o -40 -2 -3 o -8 o -4 o α -60 o Avtà %à Tvqrà s prà hqà hyvtvtà rà puh hpr vvpà s à urà i hxrqà s Ãhqà rh ppyrà rÃhÃhÃr vrÃsÃphir Ãhtyr Uhiyrà ÃÃQh hrr ÃsÃuurvphyÃs à Ãhqà rh Ã!à ppyrà rÃqry G ÃÃÃà # G ! ÃÃÃ( G " ÃÃÃ' I ÃÃà $ G ! ÃÃÃà " G !! ÃÃÃ# G "! ÃÃÃ' I ! ÃÃà $ H ÃÃÃÃ# H ! ÃÃÃ# H " Ã2 U p à ÃÃÃ' I ! ÃÃà H ! ÃÃÃÃ# H !! ÃÃÃ& H "! Ã2 U p!à ÃÃà I !! ÃÃà G # à ÃÃÃà ! G $ ÃÃà $ G % ÃÃà G & ÃÃà $ G #! à ÃÃÃà ! G $! ÃÃÃ# G %! ÃÃà G &! ÃÃà $ G ' ÃÃÃà % H # ÃÃà H $ ÃÃÃ! H % ÃÃà $ & ÃÃÃÃ$ H ' ÃÃà H ( ÃÃÃ! H H ÃÃà HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T $!% "ÃÃGvrh Ã@hvÃsÃHv A ÃurÃqhvpÃhhyvÃsÃurÃruvpyrÃvÃrà r vpà ryrà Ãhyy qrvhvÃs Ãurà rpvyvrh ÃhuÃUurÃqvssr rvhyÃrhvÃvyyÃirÃxrÃyvrh vuÃurÃs h qÃrrqÃÃpvqr rqÃhÃhÃphÃh hrr ÃXrÃvyyÃqr vrÃur rhvÃvtÃurÃqvsvrqÃrhvÃsÃGht htrà !'Ãqr vrqÃvÃ8uhr à 6sr ÃhqqvtÃurÃqvvhvÃspvÃ9ÃÃvpyqrÃqhvtÃvÃurÃrÃurr R rhvà rhqà s à urà h vhiyrà à hqà à 2q qà hqà irryà s à ur rhvvtÃtrr hyvrqÃp qvhrÃwÃur r)ÃwÃ2Ã"Ã#Ã$à Ã%) q M % M ' Y M M M & M % M ' U M M M M &M %M %M ' M JM M M M M M JM U q q R U q U U U R q U q U V % R M UurÃtrr hyvrqÃs prÃh rÃsqÃs ÃurÃv hyà xÃvtà X Ãà ' ÃvrhqÃsà ) % w ' R M %! M vuÃwà rsr vtÃÃurÃhvÃp qvhrÃÃhqÃÃurÃtrr hyvrqÃp qvhrà à à Ãhqà ÃUÃrhiyvuÃurÃrhvÃrÃvyyÃhrÃpprvryÃurÃxvrvp à hqÃrvhyÃrr tvrÃurÃqvvhvÃspvÃhqÃurÃv hyà xÃUurÃr hrh vtÃvÃurà ryvtÃr rvÃvyyÃirà r vprqÃÃr ÃsÃurÃrpq qr ÃsÃhtvqrÃUurÃrypvÃÃhqÃurÃprprqÃurryÃrrqÃsà ryv và 2à và ÃurÃruvpyrÃrvtuÃtÃhqÃurÃhr qhvpÃq htÃAqÃhqÃytvqvhy s prÃAÃh rÃhvvrÃsÃurÃr uà qr ÃsÃhtvqrÃur rhÃurÃh vhiyr ÃhqÃurÃtrr hyvrqÃp qvhrÃh rÃsÃurÃsv à qr ÃsÃhtvqrÃ6yÃur vrqÃyhr hyÃssrà ÃsÃurÃpivrqÃhvs hrÃhqà vqr ÃhÃpr rÃv pvqr rqÃhÃhÃhvÃsÃurÃsv à qr ÃsÃhtvqrÃQ qpÃsÃsv à qr sà htvqrà hvvrà irprà r à sà urà rpqà qrt rrà Ur à sà uvtur qrt rrÃvyyÃirÃrtyrprqÃhÃurrÃyqÃtvrà vrÃÃrpqà Ãuvtur Ãqrt rrÃr và urà svhyà qvssr rvhyà rhvà uvpuà rà vrqà à xrrà yvrh à yà sv qrt rrÃr à UurÃvpuÃhtyrà à ÃsÃurÃhvs hrÃuvpuÃqrà à r rrÃhÃqrt rrÃs s rrqÃvÃsÃurÃrpqà qr ÃsÃhtvqrÃhqÃuyqÃirÃhpprqÃs ÃvÃur r rvÃs ÃurÃrr tvrÃ@ rrqÃvÃr ÃsÃurÃtrr hyvrqÃp qvhr rÃsvqÃurÃrpqÃqrt rrÃp hvÃrhvÃpsÃ@ ) HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T ' & uN y g% v & N % % g p g% ! v ! g% v ! $!& g p ! % %" g p UurÃFvrvpÃ@r tà U hyhvhyÃhqÃhtyh ÃrypvvrÃsÃurÃvÃiqvrÃh rÃÃirÃr rrqÃvÃr sà à hqà urà trr hyvrqà p qvhrà hqà rhvryà à à hqà urv à vr qr vhvrÃXrÃsvqÃs ÃurÃytvqvhyÃyhr hyÃhqÃr vphyÃrypvvrÃsÃurÃpt sÃurÃhvs hrÃyà rh ÃurryÃrprÃyh ÃrÃsÃvr vhÃD!ÃvuÃh Ãiq ) à ' & uP n & u P & P ' %u n P P ' &i P F P %# hqÃs ÃurÃhtyh Ãrypvvr) 'n ' P\ ' P] P[ %$ UurÃrypvvrÃsÃurà vqr Ãr à ÃvuÃhà ÃÃiqÃ!)à ' & uU n & U nU & uU & U 0 ' %u n %0 % n U U U U U ' &i U F à U %% hqÃs ÃurÃhtyh Ãrypvvr) 0 ' n % nU ' U\ ' U] U[ %& UurÃrypvvrÃsÃurÃs Ãs hrÃvuÃhÃsÃà ÃiqÃ"ÃvuÃÃhvÃh hyyryà rr Ãhv)à ' & u I n & rI & uI 0 ' % u n % r %h I I I I ' & i % h I F I à I hq I[ ' n pg & vg %' HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T $!' ' ' I] I\ à %( n vg % pg % A à urà s à is hrà yà s à urryà rprà yh à rà sà vr vhà D vuÃhÃÃÃiqÃ#ÃvuÃÃhvÃh hyyryÃÃrr Ãhv) ' & u V n & rV % V & uV 0 ' % u n % r & %h V V V V V ' & i % h V F V à V hq ' ' V\ ' V] à n pg & vg % V[ à & & n vg % pg % A à urà s à urryà htyh à rypvvrà iqvrà $à hqà %à yà rvtà yh rÃsÃvr vhÃD ! ÃviyÃrrqrqÃvuÃrssrpvrÃrÃsÃvr vhÃtDr sÃur à hvtÃh à rqprqÃÃurÃurryà hvhyÃrrq) à '& Z\ à % 0 % &! hqÃs Ãurà rh Ãurry) à '& Z\! à ! %n &" ur r ' à ! ' &# ! vuà Ãhqà !ÃqrvtÃurÃs Ãhqà rh ÃurryÃrssrpvrà yyvtà hqvvÃ9rà r à sà urà qv irqà rà urà ¶Ã qà à rrqà à irà rth qrqà h h vhiyrà và à yvrh vrqà rà rhvà hqà uyvpà p hv rhvÃqÃÃpp ÃUurÃxvrvpÃrr tÃirprÃvÃtrr hyÃrqÃr Ãur vÃiqvr) U ÃÃÃÃà ' % % ! N' % ! N' %N %N % ! N N D ! [N ! % [N D\N ! ! % \N D]N &$ ! & ]N !D[\N [N %D\]N \N \N %D][N ]N ]N [N Uurà qpÃsÃvr vhÃvyyÃirÃrtyrprqÃrprÃD Ã2DÃsÃurÃhvs hrÃUur rypvvrÃxÃrpÃhrh vtÃvà &$Ãp rqÃÃurÃhvvrÃtvrÃiÃur r rvà %#&#ÃUurÃvrÃqr vhvrÃsÃurÃvpuÃhtyrà r rvà %" ÃvÃihvrqÃs à HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T $!( UurÃQrvhyÃ@r tÃhqÃurÃ9vvhvÃApv Uurà rvhyà rr tà và prqà sà p vivà s à vhyà vt qrsyrpv)ÃvÃhtyrà ÃhqÃyrhÃhtyrà n ÃvuÃvssrrÃp ÃhqÃpn à rrp vryà hqà urà urvtuà sà urà pr rà sà t hvà sà urà h và iqvrà Uurr urvtuÃirprÃr rrqÃvÃr ÃsÃurÃtrr hyvrqÃp qvhrÃhqà Ã) A Ãiqà ÃvuÃptÃyhr hyÃssrÃÃ) à &P ' & u P ! n ! % iF & Pn &% A ÃiqÃ!ÃvuÃptÃyhr hyÃssrà Ã) à &U ' u U & u ! &Un & ! U ! n%nU ! U % iF & Un && A ÃiqÃ") à &I ' u I & ! u I n ! & rI n& ! r g % iF%hI ! v I &' A ÃiqÃ#) &V'uV& ! &( u n V &rV n%V n& ! ! r ! V g%V g% v v n A ur rÃrÃuhrÃurà vhyÃqrsyrpvà ! g%iF%hV ! p V Ãhqà ÃUurÃpyrrÃrvhy rr tÃvÃà vrÃhÃsyy) à V ' & Pt P & Ut U & I t I & Vt V % ! p nU U ! % ! p ! ' 6thvÃ@ %"ÃuyqÃirÃryrqÃÃr rà Ãhrh vtÃvÃurÃs yhr &%&(ÃvÃr ÃsÃurÃtrr hyvrqÃp qvhr Dsà rà pvqr à vpà qhvtà à irà rrà và urà rr à irh vtà hq viyà hyà h qà urà yrhà hqà và hrà rà ihvà s à urà qvvhv spvÃvuÃx ÃÃxn ÃhqÃx ÃqrvtÃurà rrpvrÃqhvtÃprssvpvr) à ' ! x 0! % ! x nU ! U % ! x 0! ' UurÃWv hyÃX x Uu tuà urà v hyà xà urà trr hyvrqà s prà rhpuà hpvhrqà vuà h trr hyvrqà p qvhrà phà irà hrrqà Uurà s prà uvpuà hpà s à ur rv rÃÃurÃruvpyrÃh rÃurÃu vhyÃt qÃs prÃhqÃrÃur hr qhvpà s prà hqà urà t hvhvhyà s prà prà và ytvqvhy qv rpvà và phrà sà hà s h qà yrà à urà qhvpà ytvqvhyà q¶6yrir s prÃhpvtÃvÃurÃhÃpr rÃuvpuÃh rÃvÃrvyvi vÃvuÃurÃytvqvhy s prÃtrr hrqÃiÃurà rÃUurÃvÃsÃpvqr vtÃhÃs h qÃyrÃuhÃh tvrÃhr qhvpÃq htÃhqÃq vvtà Ãi hxvtÃs prÃvÃwÃhiyrÃÃhvhvÃh HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T vqr à yrhà htyrà n à vyyà irà qv rth qrqà Drhqà rà vyyà qà urà rssrpà sà h vqrhÃuvsà ÃsÃurÃpr rÃsÃt hvÃsÃurÃpivrqÃhvs hrÃhqà vqr Pprà urà vqrà s prà hqà urà yyà htyrà uhrà irrà hrrqà hà hà tvrà yhr hy hppryr hvÃurÃyvÃhtyrÃphÃirÃqrr vrqÃhqÃs Ãurv Ãqvssr rprÃvuÃur tvrÃqvrvhyÃhuÃp h rÃySÃÃurÃrr ÃhtyrÃphÃirÃrvhrqÃ7 pvqr vtà urà rvyvi và hià urà rr vtà hvà urà rr à rà rrqrqà hvhvÃurÃp vtÃvÃvÃqr vrq Av à hà h vhrà yvrh vrqà ur à và qrryrqà Uurà svqvtà vyyà ir ph rqÃvuÃurÃrhpÃrhqhrÃyvÃsÃurÃyvrh Ãqvssr rvhyÃrhv '$(#à vuà urà n à qrt rrà sà s rrqà qryrrqà 6sr à uhà urà ur à v rrqrqÃÃyh tr à yyÃhtyrÃhqÃurÃyvrh ÃuhqyvtÃqvht hÃvÃrhiyvurq s ÃurÃrhqvyÃp r vtà ppyr $ ÃÃGvrh ÃTrhqÃThrÃUur Uurà ur rvphyà r rvà s à urà prssvpvrà ppr vtà urà rhqhr vtÃiruhv ÃhqÃurÃptÃyhr hyÃssrÃrssrpÃvyyÃirÃqrryrqÃvÃrr hy pprvrà htrà h vtà vuà urà vyrà phrà và uvpuà rà r t pvpà rssrpà hqà hv à q htà h rà qv rth qrqà hqà rqvtà vuà urà yvhr psvt hvÃvÃuvpuÃhyyÃurrÃvrÃh rÃvpyqrqÃhqÃq vvtà Ãi hxvtÃh irÃpvqr rqÃAv Ãurà rv rqà yyÃhqÃrr ÃhtyrÃvyyÃirÃhrrqÃhqÃvu urrà ryÃurÃr rvÃs ÃurÃrr à rÃqrr vrqÃà XurryÃHrÃhqÃ6v Ã9 htÃIrtyrprq 6à hà v qpvà rà vyyà sv à qvpà urà vyrà phrà ur rà urà hv à q ht ytvqvhyà rà s prà hqà hyyà urà rà rà hià urà r vphyà hvà h r qv rth qrqÃUuhÃrhÃuhÃurÃhyvtvtÃrÃurÃr vtÃpyrÃhq urà và phir à rà h rà rà rhyà à r à H rr à rà rtyrpà ur t pvpÃpyrà A ÃurÃyhr hyÃurryÃs prÃrÃsvqÃhÃvÃ8uhr à ÃTrpvà "!Ã@ % s à urà hivyrà vuà rhvpà hvyà rtyrprqà rvyvi và và yhr hy qv rpvÃhqÃhiÃurÃr vphyÃhv) ) ) \ ]R ' ) ) \ ]R Uurà yyÃhtyrà ' D \ J ' XU & J n ÃrrqrqÃÃhvhvÃrvyvi vÃhiÃurÃytvqvhyÃÃhv urÃhÃyhr hyÃssrà ÃsÃurÃpr rÃsÃt hvÃsÃurÃpivrqÃhvs hrÃhq vqr ÃrvÃpsÃAvt !Ãrhy) à HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T P n\ ' & PU \ PU ' PK UurÃhqqvvhyà yyÃhtyrÃsÃurà ppyrÃuhÃh vrÃuvyrÃp r vtÃirpr) D n & n\ ' ' \ J XU ( J UurÃs Ãhqà rh Ãphir Ãhtyrà rhqÃvÃr ÃsÃurà yyÃhtyrÃhqÃurÃt q rr ÃhtyrÃpsÃ@ ! #) ! ' ' n% N WDQ g n UurÃyvÃhtyrà ryÃs Ã@ !'à vrÃvrqÃvuà & ÃXr svq) & & ) ' ' ) ! ! & ] R& % n & ) n )] R & ) & ) ! ! g & )] Rn\ WDQ & ) ! ]!Rn\ ) " UurrÃrhvÃuÃurÃv hprÃsÃurÃqvssr rprÃirrrÃphir Ãvssr I hqÃhqÃvvvhyà rÃyhqÃIÃvÃvrÃsÃurÃvtÃsÃurÃyvÃhtyrÃPivy vÃtrr hyÃvqrÃyvÃvÃrrqrqÃÃhppyvuÃyhr hyhÃrvyvi vÃDÃhÃir rhyvrqÃuhÃhÃuvtur ÃrrqÃurÃrr ÃhtyrÃvÃpuÃhyyr ÃuhÃurà yyÃhtyr n 11 XvuÃurÃurryÃihrÃy 2ÃhpÃÃipÃhqÃurÃ@ $ÃrÃsvqÃurà ryhvuv à irrrà urà t qà rr à htyrà ¶Ã 2à à g p à à urà rà vqrà hqà urà qvrvhyà huà p h rà yS2y à hqà urà qvssr rprà sà yvà htyrà à ur ur ) N ' % O & ! XvuÃurÃrÃsà ! # "ÃurÃt qÃrr ÃhtyrÃhÃÃirà vrÃvÃr sÃÃÃurÃqvrvhyÃhuÃp h rÃySÃurÃyhr hyÃhppryr hvÃhÃhqÃur ptÃssrà ) N Ãà ' O % D % \ J P \ PU \ PU à $ PK ur rÃrÃuhrÃv qprqÃurÃrr ÃhtyrÃprssvpvrà ÃuvpuÃvÃhÃivÃyh tr Ãuh v) ' RR ' % & ) WDQ g & ) urÃqr rr Ãprssvpvrà à ÃsÃurÃvyvsvrqÃr) % HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T ' à ) ' RR ] R & ) & ) & ) \' & \RR ' ) & ) & & & & ) ) & ' ) ! ) ! & ) ) ! ) & ! hqÃurÃptÃssrÃprssvpvrà Ãà & & ]!R ! & TvprÃrÃuhrà vÃpp vtÃvÃurà vtuuhqÃrir Ãsà &Ãuvpu h rÃhyyÃsÃurÃhrà qr ÃsÃhtvqrÃvÃvÃrvqrÃuhÃurÃqr rr Ãprssvpvr sÃurÃvtyrà hpxÃruvpyrÃvÃvrÃqvssr rÃs ÃvÃpr h ÃuhÃvÃsqÃs urÃhivyrÃur rÃyÃurÃsv ÃÃr Ãhrh ÃvÃurÃvyvsvrqÃhhyv uvyrà à và hrqà rhyà à rà Uurà hvà sà phir à hqà p r vtà vssr s à ryhvrÃà rh ÃvÃsÃqrpvvrÃv hprÃs ÃurÃvtÃhqÃhtvqrÃsÃur qr rr ÃprssvpvrÃhqÃprryÃhyÃs ÃurÃqvssr rprÃvÃyvÃhtyrÃs hqà rh ÃuvpuÃsyyÃs à & ' & O % D \ J # % $) P \ PU \ PU ( PK ur rÃurÃsv Ãr ÃvÃurà vtuuhqÃrir ÃhvurÃvsÃurà hxrÃhtyrÃrhy r Ãhxvtà à à XurÃurà ppyrÃrà hvtuÃhurhqÃySà 2à hà 2à Ã@ $ ( uà uhà hà rr à htyrà hqà à qvssr rprà và yvà htyrà yqà h vrà yryà hà h ryÃsÃurÃptÃssrÃhqÃqrrqÃÃurÃqvssr rprÃsÃurà hvÃsÃphir Ãhq vqrÃyvÃvssrrÃs Ãhqà rh ϕ ϕ ζδ à (= ζδ FRVε) ξ à O η ξ η ÃÃÃà Ãà ζδ ÃÃÃà à à PK h Ãà PK Avtà % à t Uurà t qà rr à htyrà ¶Ã hqà urà yyà htyrà = W St à qrà à huà p h rà ptyhr hyÃssrà ÃhqÃurÃh vhvÃvuÃyhr hyÃhppryr hvÃhà SÃhq HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T Uurà trr hyà p rà sà rr à htyrà hqà yyà htyrà r à rrqà sà hryà h tvrÃhuÃp h rÃhqÃptÃyhr hyÃssrÃuhÃirrÃvyy hrqÃvÃAvt %ÃUur prssvpvrà Ãhqà ÃvyyÃirÃqrsvrqÃiry UurÃhphyÃrr Ãhtyrà ÃsÃurÃuhqyrih ÃhiÃurÃvpyvrqÃrr ÃhvÃvu g hxrÃhtyrà ÃvÃihvrqÃs ÃurÃt qÃrr Ãhtyrà Nà iÃqvvqvtÃuvÃhtyrÃi à g p ÃhÃuhÃirrÃs yhrqÃiÃ@ !ÃvuÃvÃhtyrà ÃrÃrhyÃÃr DsÃs rÃhqÃhsÃyhqà hsr ÃqrÃÃhr qhvpÃq htÃvÃpvqr rqÃurÃyvr sà Avt %à h rà à vrà hvtuà h rà Uurà qr rr à prssvpvrà p rqÃÃurÃyrÃsÃurÃyvrÃvÃurÃqvht hÃvsÃhv Ãq htÃvÃrtyrprqÃUuv hÃirÃph rqÃvuÃurÃur Ãs ÃurÃhivyrÃur rà ÃvÃhxrÃrhyà và hqà hv à q htà và qv rth qrqà Avt à Dsà hà uvtuà rrqà hv à q htà và rtyvtviyrà ÃÃvÃsqÃhÃurÃyrÃsÃurÃpuh hpr vvpÃuhÃh vrÃvsà NÃÃySÃv yrqÃhthvÃh tÃvuÃurÃrrqÃWÃuryqÃphÃuvyrÃurÃp h rÃvp rhr à vuÃt vtÃyhr hyÃhppryr hvÃDsÃrÃyqÃyà NÃr Ãh tÃhthvÃvÃuv à à yvrh Ãur ÃvuÃphÃrrqÃhà hvtuÃyvrÃh vrÃuvpuÃÃuhÃhÃyr rhyà à ytW Ã! à à à A à urà hxrà sà prvrprà urà hirà qrsvvvà s à ur qrt rrÃsÃqr rr ÃuhÃirrÃhqrqÃhyutuÃhà rà r ÃqrsvvvÃvtu irà N2M Mh à tSÃ2 à à g p 9vpvà sà r vphyà ryà Uhiyrà "à syyà hsr à rà hqrhr h vhvÃuhrÃirrÃqrryrqÃA ÃurÃvyrÃur ÃqrryrqÃÃsh Ãur prssvpvrà Ãhqà Ãhrh vtÃvÃurÃqvht hÃh rÃrhyÃÃvÃ7ryÃrÃvyy rrà urà rssrpà sà rà vquà hqà t pvpà pyrà à urrà yyà htyr prssvpvr U rÃPr vtÃhqÃB pvpÃ8yrÃDpyqrq 8yr Ãpvqr hvÃsÃurà yyÃrvyvi vÃh qÃurÃyvrÃsÃvr rpv rrhyÃuhÃvrhqÃsà (ÃrÃhphyyÃuhrÃvuÃhyÃurÃphr ÃyrtuÃp hxrÃvÃhppÃpsÃ@ ''Ãvuà !) n& PKD \& ,Z\ U ÃÃà PJK % % Z\! U! XU , ) ] W % F [ % & [! P PU J \PU ' ! Uurà uv qà r à r rrà urà à sà t pvpà pyrà Xvuà @ " #" rÃihvÃs Ãurà yyÃhtyr) n' % PK Z\ U , % % 0[ VLQg& & 0[ & 0[ Z\! U! D\ , PJK & & ) & ] W F & P nÃhqà irrrà yyÃhtyrà ! ! Drpvà sà urà hyrà sà h hrr à hà yvrqà và Uhiyrà ppyvà uhà urà rr à htyrà PU J \ PU !à yrhqà à ur à uhà hà rtyvtviyrà rssrpà à urà ryhvuv à nÃhqÃyhr hyÃhppryr hvÃh Ã2 ÃhqÃhyÃirrrà HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T $#( vsà Ã11Ã"hÃtÃXvuà Ãr rrqÃvà hqvhÃvÃvÃrrprqÃuhÃhÃÃÃy rrqà uvà pqvvà vyyà à irà hvsvrqà và urà rà vr rvtà htrà s r hvà XrÃvyyÃurprs uÃrÃurÃh vhrÃr rvÃs Ãurà yyÃhtyrÃvuÃur Ãr Ãvà ! Ãrtyrprq) à D n' P & \ J \ PU \ PU !! PK ur rÃurÃvyÃprssvpvrà Ãhqà à à ' PK J PJK ' \ % Z\ & % & U , , & 0[ Z\! à rhq) U! !" & 0[ ! P JK PJK & & & 0[ !# & 0[ ! UurÃhvvrÃhrh ÃÃirÃhÃyvyrÃyh tr ÃuhÃvÃqrÃÃurÃt pvpÃhpv hqÃurÃvquÃsÃurà rÃsvvrÃp à hqvvÃUurÃvyÃprssvpvrÃirprÃvÃur ihryvrÃpsvt hvÃUhiyrà !) à ' \ ' nN 6ÃrssrpvrÃvyÃhtyrà !$ ÃurÃhtyrÃsÃurÃqhurqÃyvrÃu tuà rÃphpÃv hqà hà pr rà vqvphrqà và Avt à vuà rrpà à urà r vphyà hà ir qrsvrqÃXrÃuhr) n nN ' !% \ XvuÃurÃhqqvvhyÃrÃhiÃurÃÃhvÃÃv qprqÃrÃsvqÃs Ãur qr rr Ãprssvpvr) ' R ' ) ) & ]R & & ) ]R ) & & ) & ! ) & & ) ! & ) !& ! hqÃurÃptÃssrÃprssvpvr) à \ ' \R ' & ) \ & ) & & ) ! & ) !' ! uvyrÃurÃrr ÃhtyrÃprssvpvrà à rhvÃpuhtrq) à ' R ' % & ) & WDQ g ) UurÃvÃUhiyrà "ÃyvrqÃr vphyÃhyrÃvyyÃirÃqvprqÃyhr à !( HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T $$ U rÃ`hÃHrÃDpyqrq 7rphrÃsÃurÃivÃrvvvÃÃyvtuÃh vhvÃvà rÃh hrr Ãr uyqÃrhvrÃurÃvsyrprÃsÃurà rhvvtÃhÃrÃqrÃÃvqrÃyv hqà phir à hpvtà à urà rà Xurà hxvtà và hppà urà rà hyvtvt rÃhqÃurÃrÃhyvrqÃiÃurÃhv Ãq htÃs prÃhrqÃÃhpÃh hyyryà urÃÃhvÃrÃsvqÃs Ãurà rÃvqrÃs prÃs ÃurÃrvyvi vÃpqvv) à ' ) \ ) \! ÃÃÃÃÃÃà % & ) ' & ) ! ! % ' & ) & ) ! ! ' EPD O DPD O \ & \ % K K G G ) ) n&0 ] & n%0 ] % G G " " ]! ]! vÃuvpuÃurÃyhr hyÃhppryr hvÃhÃphÃvuà !!ÃirÃr rrqÃvÃr Ãs ÃhqÃurÃptÃssrà ÃUurÃhyvtvtà rÃh r) urà yyÃhtyrà à ]L '& & ) L W L L % & L "! L vuÃphir Ãhyvtvtà rÃvssrÃuhÃvuÃurÃhpvÃsÃurÃytvqvhy rÃs prÃvÃqrsvrqÃià "%ÃUurÃphir ÃhtyrÃphÃirÃr rrqÃvÃr Ãs urà yyÃhtyrÃhqÃurÃyvÃhtyrÃiÃvtÃurà ryhvà ( "ÃXr uhr) à ! ' ' n% N WDQ g ' n% O % & ! WDQ g "" n "# A à urà uà p rhrqà à rhvà urà à xà yvà htyrà v à phà ir nÃhq yrqÃhqÃr rrqÃvÃr ÃsÃurÃxÃhuÃp h rÃySÃà yyÃhtyrà ptÃssrà Ã7ÃivvtÃurÃr rvà N ' % O & N à ' O D % \ J # vÃurà ryhvuvà Ãà #) $ $) P % \ PU \ PU PK hqÃvtÃhthvà !!ÃurÃrr ÃhtyrÃqr rr ÃhqÃptÃssrÃprssvpvr à Ãhqà ÃphÃsvhyyÃirÃhrrqÃUurà ryvtÃr rvà rhq) & ' % à % ) & ) & ) % W & ) ! % & ) O ( & WDQ g "$ vuÃurÃrssrpvrÃurryÃihr à ÃO ( ' & % O W W ! "% HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T hqà ) ' ] R & & ) & ) & ]!R ! & ( % & ) "& % & & ) ! % & % ) ! ) O & & ) à & $$ ! ) G K G ! hq \ ' & & ) \ & & ) ! ! & ) ) % ( O & ! ! ' & % & ) O ) ( & ) O % & ( % & ) "' & ) & ) ! % & % ! ) G K G ! vÃuvpuÃurÃprssvpvrà Ãhqà ' % % ! ÃuhrÃirrÃv qprq) "( W ! & & ) ! W # ! ) uvpuà h rà pyrà à và h qà "à hqà à ($à rrpvryà và urà ihryvr psvt hvÃpuhtvtÃhÃyvyrÃqrrqvtÃÃyhqà hsr Dà Uhiyrà #à hrh vtà s ur à à urà hyrà uhà à hqà à hxrà và ur ihryvrÃpsvt hvÃUhiyrà !Ãs ÃurÃphrÃvuÃhqÃvuÃhv Ãq htÃv urà yhr à phrà hà rrqà à hqà %à xuà uhrà irrà yvrqà trur à vuà ur p rÃurryÃyhqÃhqÃhv Ãq htÃs pr 9 vvtÃhqÃ7 hxvtÃA prÃDpyqrq 6yvtÃytvqvhyÃs prÃÃurà rÃu tuÃi hxvtà Ãq vvtÃuhrÃu rr rssrpà à urà uhqyvtà iruhv à sà urà ruvpyrà pp vtà u tuà urà r Av ÃrÃuhrÃurÃqv rpÃrssrpÃyÃhÃi hxvtÃqrÃÃurÃvqrhÃpr sÃurÃs ÃurryÃytvqvhyà rÃs prÃuhÃh vrÃhÃhà ryÃsÃurÃrr Ãhtyr UurÃrÃuhrÃÃvqv rpÃrssrpÃi tuÃhiÃiÃpuhtrÃvà rÃiruhv qrÃÃurÃytvqvhyÃs prÃhiyÃvÃurÃphir Ãhyvtvtà rÃprssvpvr 8H à hqà qrà à urà vqprqà yhqà hsr à Dà hqqvvà urà ytvqvhy hppryr hvÃvr vhÃs prÃhpvtÃvÃurÃhÃpr rÃrr ÃhÃrÃhiÃur nÃhqÃviyÃhÃptÃyhr hyÃssrà r vphyÃÃhvÃvsÃrÃuhrÃhà yyÃhtyrà ÃUur s Ãhqà rh Ãyhr hyà rÃs prÃÃirprÃvrhqÃsÃurà vtuÃrir sÃ@ " " ) HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T $$! Ã) Ã) ' ' \ \! ÃÃÃÃÃÃà EPD O DPD O & O) \ % K \ & [ ) G K ) G n%0 G n%0 G ] % ] % % ]! PD [ % PD ]! n%P K vuÃurà rÃhyvtvtà rÃhpp qvtÃà [ n%P K PU D \ [ PU PU D [ \ PU ... HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T $"$ real part eigenvalues [1/s] weave wobble weave -5 -10 imaginary part eigenvalues [rad/s] capsize 40 [km/h] Wà 120 160 60 wobble 40 weave 20 capsize 0 imaginary part eigenvalues [rad/s]... ÃÃà tyÃhivyvrÃurÃrhrÃqrÃCrr ÃvÃqrhivyvrÃur HPUPS8`8G@Ã9`I6HD8T weave real part eigenvalues [1/s] -5 40 80 WÃ[km/h] 120 160 capsize real part eigenvalues [1/s] 14 -10 0-6,8 -5 40 80 WÃ[km/h] 160 -5 40 5: σα,γ /1.2... IGvrh ÃHqry à N N à à )\ 80 front tyre )] = ) = 1732N ]R )=0 [ 60 40 20 0 [kN] [Nm] -20 -1 γ = -10, 0, 10, 20, 30, 40 -2 -3 o -8 )\ 0] o -4 o o -40 o α -60 rear tyre )] = ) = 2094N ]R )=0 [ 80