Đề tài phân tích và trực quan hoá dữ liệu thực tế tối ưu hoá hậu cần và chuỗi cung ứng

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀTRUYỀN THÔNG VIỆT – HÀNKHOA KHOA HỌC MÁY TÍNH... TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀTRUYỀN THÔNG VIỆT – HÀN KHOA KỸ THUẬT MÁY TÍNH & ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ

TRUYỀN THÔNG VIỆT – HÀNKHOA KHOA HỌC MÁY TÍNH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ

TRUYỀN THÔNG VIỆT – HÀN

KHOA KỸ THUẬT MÁY TÍNH & ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG XE ROBOCAR

Sinhviênthựchiện: TrịnhNgọcAnhTuấn

NgôHùngSởDươngThịLiênLêMinhChánhNguyễnThịkiềuDiễmNguyễnThịKếtNghĩaVõBảoChânNguyễnĐìnhCảnhNiênkhóa:2021–2026

Giảngviênhướngdẫn:Ths.TrầnThịTràVinh

Đà Nẵng, tháng 5 năm 2023

NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

Chữ kí GVHD

TrầnThịTràVinh

LỜI CẢM ƠN

Trênthựctếkhôngcósựthànhcôngnàomàkhônggắnliềnvớinhữngsựhỗtrợ,giúpđỡdùíthaynhiều,dùtrựctiếphaygiántiếpcủangườikhác.Trongsuốtthờigiantừkhibắtđầuhọctậpởgiảngđườngđạihọcđếnnay,emđãnhậnđượcrấtnhiềusựquantâm,giúpđỡcủaquýThầyCô,giađìnhvàbạnbè

Vớilòngbiếtơnsâusắcnhất,emxingửiđếnquýThầyCôởTrườngĐạihọcCôngnghệThôngtinvàTruyềnthôngViệt–Hànđãcùngvớitrithứcvàtâmhuyếtcủamìnhđểtruyềnđạtvốnkiếnthứcquýbáuchochúngemtrongsuốtthờigianhọctậptạitrường.Vàđặcbiệt,tronghọckỳnày,Khoađãtổchứcchochúngemđượctiếpcậnvớimônhọcmàtheoemlàrấthữuíchđốivớicácsinhviênthuộccácchuyênngành.Đólàmônhọc“Viđiềukhiển”

EmxinchânthànhcảmơnThS.TrầnThịTràVinhđãtậntâmhướngdẫnchúngemquatừngbuổihọctrênlớpcũngnhưnhữngbuổinóichuyện,thảoluậnvềlĩnhvựcsángtạotrongnghiêncứukhoahọc.Nếukhôngcónhữnglờihướngdẫn,dạybảocủacppthìemnghĩbàithuhoạchnàycủaemrấtkhócóthểhoànthiệnđược.Mộtlầnnữa,emxinchânthànhcảmơncô

MỤC LỤC

NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN 1

LỜI CẢM ƠN 1

MỤC LỤC 2

DANH MỤC HÌNH VẼ 4

MỞ ĐẦU 5

Lý do chọn đề tài 5

Mục đích nghiên cứu : 5

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu : 5

Phương pháp nghiên cứu: 6

Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài : 6

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOCAR 1

1.1 ROBOCAR là gì? 1

1.2 Giới thiệu về arduino 2

1.3 Các công nghệ mới nhất 4

1.4 Ứng dụng 5

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ XE ROBOCAR 1

2.1 Các linh kiện được sử dụng 1

2.2 Các phần mềm 2

2.3 Xe dò line 2

2.3.1 Yêu cầu sản phẩm 2

2.3.2 Sơ đồ khối và chức năng các khối 3

2.3.3 Sơ đồ kết nối 5

2.3.4 Lưu đồ thuật toán 6

2.4 Xe tự hành 9

2.4.1 Yêu cầu sản phẩm 9

2.4.2 Sơ đồ khối và chức năng các khối 9

2.4.3 Sơ đồ kết nối 11

2.4.4 Lưu đồ thuật toán 12

2.5 Chương trình điều khiển 13

2.5.1 Giới thiệu 13

2.5.2 Nguyên lý hoạt động 13

2.5.3 Cách sử dụng 14

CHƯƠNG 3: THI CÔNG VÀ KẾT QUẢ THỰC HIỆN 1

3.1 Thi công xe điều khiển 1

3.1.1 Nguyên lý hoạt động 1

3.1.2 Kinh phí thực hiện 1

3.1.3 Sản phẩm thực tế 2

3.2 Thi công xe tự hành 3

3.2.1 Nguyên lý hoạt động của xe tự hành 3

3.2.2 Kinh phí thực hiện 5

3.2.3 Sản phẩm thực tế 6

3.3 Kết quả thực hiện 6

3.3.1 Xe điều khiển 6

3.3.2 Xe tự hành 7

PHỤ LỤC 1

CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN 14

4.1 Hạn chế 14

4.1.1 Xe điều khiển: 14

4.1.2 Xe tự hành: 14

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 1

MỞ ĐẦU

 Lý do chọn đề tài

Hiệntạicôngnghệthôngtinvàcácứngdụngcủanóđangđượcứngdụngrộngrãitrongcáclĩnhvựctrongcuộcsống.Mộttrongsốnhữngứngdụngđượcsửdụnggầnđâynhấtđólàứngdụngcôngnghệthôngtinvàocôngnghệchếtạovàđiềukhiểnrobotthôngminh.Cùngvớisựpháttriểnnhanhchóngvềkhoahọc-kỹthuật,ngànhđiệntựđộngcónhữngbướcpháttriểnnhảyvọtvớilinhkiệnbándẫn,cáchệthốngnhúngrađờivàkèmtheođólànhiềuứngdụngmớixuấthiệnphụcvụchosinhhoạtvàsảnxuấtconngười.Mộttrongnhữngứngdụngkhôngkémphầnquantrọngtrongcôngnghiệpđiềukhiểntừxa.Nóđãgópphầnrấtlớntrongviệcđiềukhiểncácthiếtbịtừxahaynhữngthiếtbịmàconngườikhôngthểtrựctiếpchạmvàođểđiềukhiển.Robocarcóthểtựđộngtránhchướngngạivậtvàcáctìnhhuốngphứctạpvàtựđộngxửlý.Xuấtpháttừứngdụngquantrọngtrên,nhómchúngemđãthiếtkế“Xeđiềukhiểnvàxetựhành”

 Mục đích nghiên cứu :

-RoboCarđượcđiềukhiểnbằngtay,thôngquasóngvôtuyến(Wifi,RF, );cáckỹthuậtchínhđượcápdụng:điềukhiểntốcđộ,giatốc,hướngdichuyển,cánhtayrobot, đểthựchiệncácnhiệmvụtrênđườngđua

-RoboCartựhành,cáckỹthuậtchínhđượcápdụng:nhậndạngbiểnbáo,dòđường, thôngquasónghồngngoạiđểhoànthànhnhiệmvụtrêntrườngđua

 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu :

-Đốitượngnghiêncứu:

+Nghiêncứunguyênlýđokhoảngcáchcủacảmbiếnhồngngoại

+Phươngphápđiềukhiểnđộngcơ(theophươngthứctựhành)

+PhươngphápđiềukhiểntừxabằngsóngvôtuyếnRF

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOCAR

1.1 ROBOCAR là gì?

-Robot cónghĩalàngườimáylàmộtloạimáycóthểthựchiệnnhữngcôngviệcmộtcáchtựđộngbằngsựđiềukhiểncủamáytínhhoặccácvimạchđiệntửđượclậptrình

điệntử.Vớisựxuấthiệnvàchuyểnđộngcủamình,robotgâychongườitacảmgiácrằngnógiácquangiốngnhưconngười

-Robotlàmộttácnhâncơkhí,nhântạo,ảo,thườnglàmộthệthốngcơkhí Roboticslàmộtkhoahọcliênngành,gồmcơkhí,điệntử,kỹthuậtđiềukhiểnvàcôngnghệthôngtin.Đượchiểulàmộtngànhkhoahọccónhiệmvụnghiêncứu,thiếtkế,chếtạocácrobotvàứngdụngchúngtrongcáclĩnhvựckhoahọc,kỹthuật,kinhtế,quốcphòngvàdânsinh

-  Theo  thuật  ngữ  hiện  nay,  robot  là  sản  phẩm  của  ngành  cơ  -  điện  tử(Mechatronics).Việcsảnsinhrarobotthốngnhấtởmộtđiểm:thựchiệnhoàibãocủaconngười,làtạorathiếtbịthaythếconngườitrongnhữngcôngviệcnhư:

1.Cáccôngviệclặpđilặplại,nhàmchán,nặngnhọc:vậnchuyểnnguyênvậtliệu,lắpráp,laucọnhà, 

2.Trongmôitrườngkhắcnghiệthoặcnguyhiểm:nhưngoàikhoảngkhôngvũtrụ,trênchiếntrường,dướinướcsâu,tronglòngđất,nơicóphóngxạ,nhiệtđộcao,

3.Nhữngviệcđòihỏiđộchínhxáccao,nhưthôngtắcmạchmáuhoặccácốngdẫntrongcơthể,lắprápcáccấutửtrongvimạch,

-Robocarlàloạirobotdiđộngtrênxe.Hệthốngthiếtbịchấphànhgồm2phần:taymáyvàxe,nhưngcóchunghệthốngđiềukhiển.Robocarchủyếuhoạt

1.2 Giới thiệu về arduino

-Arduinolàmột nềntảngmãnguồnmởđượcsửdụngnhằmxâydựngứngdụngđiệntửtươngtácvớinhauhoặcvớimôitrườngthuậnlợihơn.Arduinogiốngnhưmộtmáytínhnhỏđểngườidùngcóthểlậptrìnhvàthựchiệncácdựánđiệntửmàkhôngcầnphảicócáccôngcụchuyênbiệtđểphụcvụviệcnạpcode.-ĐiểmhấpdẫnởArduinovớinhữngngườilàmlậptrìnhlàngônngữcựckìdễhọc(giốngC/C++),cácngoạivitrênbomạchđềuđãđượcchuẩnhóa,nênkhôngcầnbiếtnhiềuvềđiệntử,chúngtacũngcóthểlậptrìnhđượcnhữngứngdụngthúvị.Thêmnữa,vìArduinolàmộtplatformđãđượcchuẩnhóa,nênđãcórấtnhiềucácbomạchmởrộng(gọilàshield)đểcắmchồnglênbomạchArduino,cóthểhìnhdungnômnalà“library”củacácngônngữlậptrình

-Arduinogồm:

+Phầncứng:MộtmạchArduinobaogồmmộtviđiềukhiểnAVRvớinhiềulinhkiệnbổsunggiúpdễdànglậptrìnhvàcóthểmởrộngvớicácmạchkhác.MộtkhíacạnhquantrọngcủaArduinolàcáckếtnốitiêuchuẩncủanó,chophépngườidùngkếtnốivớiCPUcủaboardvớicácmodulethêmvàocóthểdễdàngchuyểnđổi,đượcgọilàshield.

+VàishieldtruyềnthôngvớiboardArduinotrựctiếpthôngquacácchânkhácnhau,nhưngnhiềushieldđượcđịnhđịachỉthôngquaserialbusI²C-nhiềushieldcóthểđượcxếpchồngvàsửdụngdướidạngsongsong

- Arduinochínhthứcthường sửdụng các dòngchip megaAVR, đặcbiệt làATmega8,ATmega168,ATmega328, ATmega1280,vàATmega2560.MộtvàicácbộvixửlýkháccũngđượcsửdụngbởicácmạchAquinotươngthích.Hầuhếtcácmạchgồmmộtbộđiềuchỉnhtuyếntính5Vvàmộtthạchanhdaođộng16

- MộtviđiềukhiểnArduinocũngcóthểđượclậptrìnhsẵnvớimộtbootloaderchophépđơngiảnlàuploadchươngtrìnhvàobộnhớflashon-chip,sovớicácthiếtbịkhácthườngphảicầnmộtbộnạpbênngoài.ĐiềunàygiúpchoviệcsửdụngArduinođượctrựctiếphơnbằngcáchchophépsửdụng1máytínhgốcnhưlàmộtbộnạpchươngtrình

- Phầnmềm:

Môitrườngpháttriểntíchhợp(IDE)củaArduinolàmộtứngdụng platform(đanềntảng)đượcviếtbằngJava,vàtừIDEnàysẽđượcsửdụngchoNgônngữlậptrìnhxửlý(Processingprogramminglanguage)vàprojectWiring.Nóđượcthiếtkếđểdànhchonhữngngườimớitậplàmquenvớilĩnhvựcpháttriểnphầnmềm.Nóbaogồmmộtchươngtrìnhcodeeditorvớicácchứcnăngnhưđánh  dấu  cú  pháp,  tự  động brace  matching,  và  tự  động  canh  lề,  cũng  nhưcompile(biêndịch)vàuploadchươngtrìnhlênboardchỉvới1cúnhấpchuột.MộtchươngtrìnhhoặccodeviếtchoArduinođượcgọilàmộtsketch.[5]

cross-CácchươngtrìnhArduinođượcviếtbằngChoặcC++.ArduinoIDEđikèmvớimộtthưviệnphầnmềmđượcgọilà“Wiring“,từprojectWiringgốc,cóthểgiúpcácthaotácinput/outputđượcdễdànghơn.

Arduinođượcdùngđểlàmbộxửlýtrungtâmcủarấtnhiềuloạirobot.Đólànhờvàokhảnăngđọccácthiếtbịcảmbiến,điềukhiểnđộngcơ,…củaArduino.MộthệthốngArduinocóthểcungcấpchobạnrấtnhiềusựtươngtácvớimôitrườngxungquanhvới:

 Hệthốngcảmbiếnđadạngvềchủngloại(đođạcnhiệtđộ,độẩm,giatốc,vậntốc,cườngđộánhsáng,màusắcvậtthể,lưulượngnước,pháthiệnchuyểnđộng,pháthiệnkimloại,khíđộc,…),…

 Cácthiếtbịhiểnthị(mànhìnhLCD,đènLED,…)

 Cácmodulechứcnăng(shield)hỗtrợkếtnốicódâyvớicácthiếtbịkháchoặccáckếtnốikhôngdâythôngdụng(3G,GPRS,Wifi,Bluetooth,315/433Mhz,2.4Ghz,…),…

 ĐịnhvịGPS,nhắntinSMS,…

1.3 Các công nghệ mới nhất

Công nghệ bluetooth:

Bluetoothlàmộtchuẩncôngnghệtruyềnthôngkhôngdâytầmgầngiữacácthiếtbịđiệntử.Côngnghệnàyhỗtrợviệctruyềndữliệuquacáckhoảngcáchngắngiữacácthiếtbịdiđộngvàcốđịnh,tạonêncácmạngcánhânkhôngdây.CôngnghệBluetoothlàcôngnghệdựatrêntầnsốvôtuyếnvàbấtcứmộtthiếtbịnàocótíchhợpbêntrongcôngnghệnàyđềucóthểtruyềnthôngvớicácthiếtbịkhácvớimộtkhoảngcáchnhấtđịnhvềcựlyđểbảođảmcôngsuấtchoviệcphátvànhậnsóng.Côngnghệnàythườngđượctruyềnthônggiữahaithiếtbịkhácnhau

-Ưuđiểm:

 Tiêuthụnănglượngthấp

 Chophépứngdụngđượcnhiềuloạithiếtbịbaogồmcácthiếtbịcầmtayvàđiệnthoạidiđộng

 Giáthànhngàymộtgiảm

 Khoảngcáchgiaotiếpchophépgiữahaithiếtbịkếtnốilà10mởngoàitrờivà5mtrongnhà

 Tínhtươngtáccao,đượcnhiềunhàsảnxuấtphầncứngcũngnhưphầnmềmhỗtrợ.

 Dễdàngtrongviệcpháttriểnứngdụngnàyvớimộtứngdụngkhácthôngquachuẩnbluetooth,dođócóthểđộclậpvềphầncứngcũngnhưhệđiềuhành

-Nhượcđiểm

 Khoảngcáchkếtnốicònngắnsovớicôngnghệkhôngdâykhác

 Chỉkếtnốiđượchaithiếtbịvớinhau,khôngkếtnốithànhmạng.-Hoạtđộng: Bluetoothhoạtđộngtrongdảitần2.4GHZvà79dảisóngvôtuyếnkhácnhau.Khidữliệuđượcgửiđi,Bluetoothsẽchiasẻtấtcảdữliệucủabạnthànhcácgóinhỏhơn,cóthểtruyềnđượcnhiềuhơn.Khicácgóiđãđượcphânchia,chúngsẽđượcgửiriênglẻqua79băngtầnđóvàsẽkhôngbịtắcnghẽnởbấtkỳđâu.Khikếtnối,nósẽtựđộngtìmratầnsốtươngthíchđểdichuyểnđếnthiếtbịcầnkếtnốitrongkhuvựcnhằmđảmbảosựliênkết

1.4 Ứng dụng

-RobocarRPlàsảnphẩmcủaTrungtâmNCKTTựđộnghoá,ĐHBK-HNthiếtkế,chếtạonhằmphụcvụchocáccôngviệcnhưcônggắp,sắpxếp,vậnchuyểnphốiliệuhoặcsảnphẩmtrongphânxưởngcủacácxínghiệpcôngnghiệp.-PhầntrêncủaRobocarRPlàmộttaymáy4bậctựdo,thựchiệnbởi3độngcơmộtchiềuđiệnáp24Vvàmộtđộngcơbước,ngoàiracònmộtđộngcơbướcchobànkẹp.

-PhầndướicủaRobocarRPlàmộtxe3bánh.Bánhtrướcđóngvaitròvừalàbánhláivừalàbánhtruyềnđộng,đềudùngđộngcơ1chiều.

-RobocarRPlàmviệctheochếđộtựhànhnênđượctrangbịmộthệthốngquansátcóthểnhậnbiếtmôitrườngxungquanh.Hệthốngquansátlàcácsensor

-Robocar“chữthậpđỏ”làmộtrobottựhànhphụcvụtrongcôngtácytếnhằmgiúpđỡcáccôngviệcchocácytá,hộlýtrongcácbệnhviện.Đặcbiệttrongcáccôngviệcphòngchốngdịchbệnh.Robocar“chữthậpđỏ”đượcthiếtkếmộtcáchgọngàngvàlinhhoạt.Nógồmmộtxe3bánhvàmộtrobot2bậctựdocũnglàloạirobotRPđơngiản.Đầucánhtayrobotcógắnmộtvòiphunhoáchấtphụcvụcôngtácphòngdịch.

HệđiềukhiểncủaRobocar“chữthậpđỏ”sửdụngconchip89C52vớichươngtrìnhđượcnạptrongbộnhớnộivàmạchngoạivi

KhibậtđiệnchoRobocarchươngtrìnhđượckhởiđộngtừđầu.Nóthựchiệnkhởitạochobộvixửlý89C52đưabánhláivềvịtríđầuvớigócláibằng00thẳngvớihướngtiếncủaxe,vòiphunđượcđưavềvịtríbanđầu

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ XE ROBOCAR

2.1 Các linh kiện được sử dụng

-Bộkhungxerobot3bánh2độngcơ(01Khungxe,03bánhxe,02độngcơ,switch,encoder,gápin,trụđồng,ốc+vít ).KhungxeRobot3bánh2độngcơđượcthiếtkếphùhợpvớicácyêucầuchếtạorobotdòđường,robotdothám,robottránhvâ •tcản,cóthểlắpghépvớiđểđiềukhiển.

Modulecảmbiếnhồngngoạicóchứcnăngphátratiahồngngoạivànhậntiahồngngoạiphảnchiếulạikhicóvậtcản

-HC-05làthiếtbịBluetoothtốtnhấtsửdụnggiaothứctruyềnthôngUART.HC-05BluetoothcónhiềutínhnăngkhácbiệtsovớitấtcảcácthiếtbịBluetoothkhácvìcónhiềuchânvàchứcnăng.ModulethườngsửdụnggiaotiếpnốitiếpUARTvớicácchânTXvàRXởtốcđộbaud9600.Cógiaotiếptruyềndữliệuhaichiềuvàcóthểhoạtđộngnhưmộtslavevàmaster.ModuleBluetoothchỉcungcấpkhảnănggiaotiếptrongkhoảngcáchngắndocógiớihạn,hầuhếtdođảmbảotốcđộvàtínhbảomậtcủanó

-TestboardnhựaminiSYB-170Giúpdễdàngthựchiệncácmạchđiệnthựctế.Trướckhihàntrựctiếplinhkiệnlênboardmạchđồng

-Cánhtayrobot(bằngmica:Khungcánhtay,ốc+vít,4độngcơservoSG90).Cánhtayrobotlàmộtloạicánhtaycơkhí,đượclậptrình,vớicácchứcnăngtươngtựnhưmộtcánhtaycủaconngười.Cáckhớpcủacánhtayđượcliênkếtbởicấutrúccơkhívớicácđộngcơservochophéptạoracácchuyểnđộnglinhhoạtnhưquay,gập,gắpvật

-ArduinoUNOR3chipdánCH340:xửlýtínhiệuchoxeđiềukhiểntừxa,ArduinovớimáytínhPChoặcLaptopbằngcápUSBlàđãcóthểsửdụngvànạpcodechonómộtcáchrấtdễdàng

-Pinsạc186502000mAhthíchhợpsửdụngtrongcácứngdụngDIYmôhìnhsửdụngtrongcácđồánsinhviên,phụcvụđờisốngdândụngnhưthaypincủađènpin,thiếtbịnguồndựphòng,…

-ĐộngcơgiảmtốcV3Dùngtrongcácmạchđiệntử,modulecamrmbiến,sảnphẩmcôngnghệsố…

-Hộppin

-ServoSG90làServophổbiếndùngtrongcácmôhìnhđiềukhiểnnhỏvàđơngiảnnhưcánhtayrobot.Độngcơcótốcđộphảnứngnhanh,đượctíchhợpsẵnDriverđiềukhiểnđộngcơ,dễdàngđiềukhiểngócquaybằngphươngphápđiềuđộrộngxungPWM

-L298N:Moduleđiềukhiểnđộngcơ(MotorDriver)sửdụngchipcầuHL298NgiúpđiềukhiểntốcđộvàchiềuquaycủađộngcơDCmộtcáchdễdàng,ngoàiramoduleL298Ncònđiềukhiểnđược1độngcơbướclưỡngcực.MạchcầuHcủaICL298Ncóthểhoạtđộngởđiệnáptừ5Vđến35V

2.3.2 Sơ đồ khối và chức năng các khối

- Khối module Bluetooth

TrênthịtrườnghiệnnaycókhánhiềumoduleBluetoothhỗtrợviđiềukhiểngiaotiếpvớithiếtbịkhácthôngquakếtnốiBluetooth,mộtsốmoduleBluetooththường  được  sử  dụng  trong  thực  tế  như:  module  Bluetooth  HC-05,  moduleBluetoothHC-06.Tuynhiên,moduleBluetoothHC-05làlựachọntốưuchođồánnàyvì:giáthànhrẻhơnsovớicácModulekhác,tốcđộhoạtđộngphùhợpvớitruyềndữliệuđiềukhiểnthiếtbị,dễdàngmuaởthịtrườngViệtNam,đượcnhiềungườisửdụngvàđánhgiálàrấtổnđịnh

Hình2.3Modulekhốibluetooth

- Khối xử lí trung tâm

ArduinoUNOR3dùngviđiềukhiểnATmega328.BộnãonàycóthểxửlýnhữngtácvụđơngiảnnhưđiềukhiểnđènLEDnhấpnháy,xửlítínhiệuchoxeđiềukhiểntừxa,điềukhiểnđộngcơbước,điềukhiểnđộngcơservo,làmmộttrạmđonhiệtđộ–độẩmvàhiểnthịlênmànhìnhLCD,…haynhữngứngdụngkhác

- Khối điều khiển xe

Tấtcảcácloạiđiệnthoạichạyhệđiềuhànhandroidcóthểcàiứngdụngandroid,ứngdụngđượcviếtbằngngônngữJavanhằmtạoramộtgiaodiệntrựcquan,dễsửdụngchoviệcđiềukhiểnvàgiámsátcácthiếtbịđiện

2.3.3 Sơ đồ kết nối

Hình2.5Sơđồkếtnối



L928n Arduino Bluetooth HC05 Servo

2.3.4 Lưu đồ thuật toán

2.3.4.1 Lưu đồ thuật toán của xe điều khiển

Hình2.6Lưuđồthuậttoáncủaxeđiềukhiển

2.3.4.2 Lưu đồ thuật toán của cánh tay robot

Hình2.7Lưuđồthuậttoáncủacánhtayrobot