Đề tài thuyết trình giới thiệu robot scara irb 930

• Điểm mạnh lớn nhất của robot SCARA là khi chúng được sử dụng để thực hiện các ứng dụng rắp ráp... Nó tập trung vào việc mô tả và nghiên cứu các biến đổi vị trí, chuyển động quay của cá

GIỚI THIỆU ROBOT SCARA IRB 930

Mã học phần: LLCT120314_40CLC

GV: TS Trần Minh Thiên

SVHT: Nhóm 2

Tham gia thực hiện thuyết trình

Nguyễn Huỳnh Thắng 22146228 Nội dung, thuyết trình 100%

Nguyễn Quang Minh 22146171 Nội dung, thuyết trình 100%

Mai Đăng Khôi 22146155 Nội dung, thuyết trình 100%

Nguyễn Hữu Minh Hiền 22146118 Nội dung, thuyết trình 100%

1.1 Khái niệm.

1.2 Cấu tạo.

1.3 Ứng dụng và lợi ích.

1.4 Giới thiệu cty ABB.

1.5 Robot Scara IRB 930.

1.6 Thông số kt robot IRB 930 12-0.85.

Chương II: Thông số quay

2.1 Phép xoay động học.

2.2 Ma trận xoay

1

2

3 Chương III: Thông số chuyển vị 3.1 Ma trận chuyển vị.

3.2 Công thức tọa độ điểm cuối.

1.1 Khái niệm

• SCARA là viết tắt của “Selective Compliance

Articulated Robot Arm” là những cánh tay robot có

phạm vi chuyển động theo hướng hơi tuân theo mặt

phẳng ngang.Trong không gian ba chiều và chúng

chỉ có thể di chuyển lên xuống theo chiều dọc ở phần

trục làm việc

• Đặc điểm của loại robot này là chiều dọc chính giữa

luôn được giữ cố định và không thế di chuyển lên

xuống như những loại robot khác

• Điểm mạnh lớn nhất của robot SCARA là khi chúng

được sử dụng để thực hiện các ứng dụng rắp ráp

1.2 Cấu tạo

Cánh tay robot được cấu tạo bởi 3 phần:

 Tay máy ( phần cứng): phần tay máy thường được chế tạo từ những vật liệu có độ bền cao ( gang, thép,

…).gồm 4 khớp nối giúp robot xoay chuyển linh hoạt

 Hệ thống điều khiển: chịu trách nhiệm điều khiển sau khi nhận và xử lý các tín hiệu từ bên ngoài Sau khi

nhận thông tin, bộ điều khiển sẽ phát thông tin để động cơ dịch chuyển theo yêu cầu, hình thành 1 chuỗi động học

 Hệ thống quản lý và vận hành: Đây là phần mềm được cài đặt trên máy tính, nơi các kỹ thuật viên lập trình

robot Hệ thống quản lý và điều khiển sẽ được kết nối với nhau để truyền và nhận thông tin

• Cải thiện độ an toàn.

• Cải thiện hiệu quả và năng suất

• Nâng cao độ chính xác

• Tính linh hoạt cao hơn

1.4 Giới Thiệu Cty ABB

 ABB là một công ty kỹ thuật hàng

đầu của Thụy Sĩ về robot, điện và

công nghệ tự động hóa

 Hiện tại ABB đã có mặt tại 53 quốc

gia và đã cài đặt hơn 400.000 robot.

 ABB được thành lập tại Việt Nam

năm 1993 và hiện có 5 cơ sở trên toàn

quốc phục vụ thị trường trong nước

và khu vực

1.5 Robot Scara IRB 930

 Tải trọng 12 hoặc 22kg để đạt được thông

lượng cao hơn tới 20%.

 Lực đẩy xuống mạnh lên tới 250N.

 Ống dẫn khí có đường kính lớn cung cấp lực

hút nhanh hơn tới 30%.

 Loại bỏ ống bên ngoài giúp tiết kiệm không

1.5 Robot Scara IRB 930

Robot Scara IRB 930 gồm 3 loại:

• IRB 930 12-0.85

• IRB 930 12-1.05

• IRB 930 22-1.05

1.6 Thông số kỹ thuật robot IRB 930 12-0.85

Tốc độ tối đa cho các trục 6600 mm/s

1.6 Thông số kỹ thuật robot IRB 930 12-0.85

1.6 Thông số kỹ thuật robot IRB 930 12-0.85

Phạm vi hoạt động và kích thước

0.85-0.3 300mm 850mm 360mm 490mm 284.1mm0.85-0.45 450mm 850mm 360mm 490mm 284.1mm1.05-0.3 300mm 1050mm 560mm 490mm 322.7mm1.05-0.45 450mm 1050mm 560mm 490mm 322.7mm

1.6 Thông số kỹ thuật robot IRB 930 12-0.85

2.1 Phép xoay động học

 

- Phép xoay động học (Rotation Kinematics) là một phần quan trọng trong lĩnh vực Robot học Nó tập trung vào việc mô

tả và nghiên cứu các biến đổi vị trí, chuyển động quay của các đối tượng trong không gian 3 chiều, nhằm xác định vị trí cũng như góc quay sau khi chúng thực hiện phép xoay

- Phép quay thường được mô tả bằng một ma trận xoay (rotation matrix) hoặc bằng các thông số như góc quay (angle of rotation) và trục quay (axis of rotation)

2.2 Ma trận xoay

- Ta xác định phạm vi làm hoạt động của các khớp mà chúng ta xét, để biết không gian mà robot có thế chạm tới Giả sử quay quanh trục z theo góc θ, ta được các trục xoay như sau:

3.1 Ma trận chuyển vị

- Ma trận chuyển vị đồng nhất (homogenous transformation matrix) được sử dụng để biểu diễn phép biến đổi tọa

độ và vị trí của các đối tượng trong không gian 3 chiều khi thực hiện các phép di chuyển hoặc quay

- Ma trận chuyển vị đồng nhất thường được biểu diễn dưới dạng ma trận 4x4, đại diện cho ma trận xoay 3x3, kết hợp với vector tịnh tiến 3x1

3.2 Công thức tọa độ điểm cuối

 

3.2 Công thức tọa độ điểm cuối

 

3.2 Công thức tọa độ điểm cuối

 

3.2 Công thức tọa độ điểm cuối

VD:

Cho toạ độ toàn cục và toạ độ cục bộ trùng nhau Xoay toạ độ cục bộ

quanh trục Z một góc 60°, sau đó tịnh tiến [ 0 0 − 90] , biết toạ độ 𝑇

trước khi xoay là 1= [180 370 100] Toạ độ 2 sau khi xoay là:𝑃 𝑃

 

Giải

4.3 Kết quả

VD:  

 

Giải

4.3 Kết quả

Kết quả kiểm tra Matlab:

5.1 Giới thiệu động học nghịch

Động học nghịch là một lĩnh vực trong robot học và điều khiển, tập trung vào công việc tìm cách điều khiển các cơ cấu khớp của robot để đạt được vị trí và hướng di chuyển cụ thể của phần tác động cuối cùng (thường là bàn tay robot hoặc công cụ ở đầu robot)

Trong động học nghịch, bài toán tính chính xác các góc khớp hoặc tham số cần thiết để phần cuối cùng của robot chuyển hướng tới vị trí mong muốn trong không gian ba chiều Điều này đặc biệt hữu ích trong các ứng dụng yêu cầu

độ chính xác cao như lắp ráp, hàn và điều khiển cánh tay robot công nghiệp

5.2 Động học nghịch robot

Với 0T4 đã được tính từ động học thuận :

 

5.2 Động học nghịch robot

 

5.2 Động học nghịch robot

 

5.2 Động học nghịch robot

Sau đó ta sử dụng Matlab để kiểm tra kết quả tính toán:

 

5.2 Động học nghịch robot

Thay 2 cặp nghiệm vào công thức động học thuận ta được:

Cặp 1:

5.2 Động học nghịch robot

Thay 2 cặp nghiệm vào công thức động học thuận ta được:

Cặp 2:

thầy cô và các bạn sinh viên.