Btl mhh nhom 6

Trong đó: R là tín hiệu đặt tốc độ; ´θ là vận tốc góc của động cơ; u là tín hiệu điều khiển động cơ... Yêu cầu:- Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về động cơ một chiều kích từ nối tiế

PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM

I Thông tin chung

1 Tên lớp: ……… Khóa: ………

2 Tên nhóm: ………

3.Họ và tên thành viên: ………

………

………

NỘI DUNG HỌC TẬP Bài số 1: Cho cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ nối

tiếp như hình 1 Và mạch động cơ điện một chiều như hình 2 Trong đó: R là tín hiệu đặt tốc độ; ´θ là vận tốc góc của động cơ; u là tín hiệu điều khiển động cơ Các thông số của động cơ như sau:

- Điện cảm phần ứng L: 10.10−3 H

- Điện trở phần ứng R: 1.75 Ω

- Điện trở mạch kích từ: 5 Ω

- Điện cảm kích từ L: 10.10−3 H

- Hệ số cản b = 6.610−5Nms/rad

- Momen quán tính J= 0.006Nms/rad

- Hệ số momen K= 1.53

Hình 1

Yêu cầu:

- Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về động cơ một chiều kích từ nối tiếp và hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều

- Sử dụng phương pháp phân tích vật lý để viết phương trình mô tả động cơ điện một

chiều

- Xây dựng biểu đồ Bond Graph mô tả động cơ điện một chiều và hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều

- Mô phỏng và đánh giá các đặc tính tốc độ của động cơ điện một chiều và hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều sử dụng phần mềm 20-sim

Bài số 2

Cho cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ của hệ cơ như hình 1 Trong đó: M1 và M2 là

khối lượng của hai xe Hai xe liên kết với nhau bằng lò xo Bỏ qua ma sát bánh xe với mặt đường Các thông số của hệ thống như sau:

- Khối lượng vật 1: 1 kg

- Khối lượng vật 2: 1 k g

- Độ cứng lò xo: 0.05 N/m

- Tốc độ đặt: 10m/s

Hình 2

Yêu cầu:

- Sử dụng phương pháp phân tích vật lý để viết phương trình mô tả tốc độ của hệ cơ.

- Xây dựng biểu đồ Bond Graph mô tả động cơ điện một chiều và hệ thống điều khiển tốc

độ của hệ cơ

- Mô phỏng và đánh giá các đặc tính góc quay của tốc độ của hệ cơ và hệ thống điều khiển tốc độ của hệ cơ sử dụng phần mềm 20-sim

Bài số 3

Cho cấu trúc hệ thống điều khiển con lắc như hình 1 và con lắc hình 2 Trong đó: Trong đó: R là tín hiệu đặt góc nghiêng con lắc;θ là góc nghieng côn lắc; u là tín hiệu điều khiển Các thông số của con lắc như sau:

- Khối lượng thân xe: 0.5kg

- Khối lượng con lắc: 0.2kg

- Chiều dài con lắc : 0.3m

- Moomen quán tính con lắc : 0.006kg*m2

- Hệ số ma sát của xe : 0.1N/m/s

Hình 1

Hình 1

Yêu cầu:

- Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về con lắc ngược

- Sử dụng phương pháp phân tích vật lý để viết phương trình mô tả hệ con lắc

- Xây dựng biểu đồ Bond Graph mô tả con lắc và hệ thống điều khiển hệ con lắc

- Mô phỏng và đánh giá các đặc tính góc nghiêng của con lắc sử dụng phần mềm 20-sim

TS Nguyễn Anh Tú TS Phan Đình Hiếu

Hình 2