Luận văn thạc sĩ Kỹ thuật cơ điện tử: Thiết kế tay gắp của robot (Gripper) có chức năng vừa gắp và hút phục vụ cho công tác xếp dỡ bao không đồng nhất trên pallet

[21] Nói mӝt FiFK ÿѫQ JLҧn nhҩt, tay gҳp robot KD\ FzQ ÿѭӧc gӑi là Gripper Robot là thiӃt bӏ giúp robot cҫm và nҳm các vұt thӇ.KLÿѭӧc kӃt hӧp vӟi cánh tay robot công nghiӋp cӝng tác hay

-

1*8<ӈ19Ă175Ҳ1*

7+,ӂ7.ӂ7$<*Ҳ3 &Ӫ$52%27*5,33(5 &Ï&+Ӭ& 1Ă1*9Ӯ$*Ҳ39¬+Ò73+Ө&9Ө&+2&Ð1*7È&;ӂ3

&iQEӝFKҩPQKұQ[pW3*6761JX\ӉQ7KDQK3KѭѫQJ

&iQEӝFKҩPQKұQ[pW 3*676/r0ӻ+j

/XұQYăQWKҥFVƭÿѭӧFEҧRYӋWҥL7UѭӡQJĈҥLKӑF%iFK.KRDĈ+4*Tp HCM ngày 15 tháng 01 QăP2022

3 /ұSEҧQYӁD ÿҫX*ULSSHUWUrQSKҫQPӅPmô phӓQJ'

4 'ӵQJ WRjQ Eӝ P{ KuQK KӋ WKӕQJ 5REot + Gripper và các KӋ WKӕQJ EăQJ WҧLSDOOHWWKӵFKLӋQFKҥ\P{SKӓQJӣFKӃÿӝ[ӃSYjGӥEDRYӟLFѫFҩX*ULSSHUWKLӃWNӃ

/Ӡ, CҦ0 Ѫ1

/XұQYăQ7KҥFVƭQj\ÿѭӧFWKӵFKLӋQWҥLWUѭӡng ĈҥL+ӑF%iFK.KRD73 +ӗ&Kí Minh

ĈӇKRjQWKjQKOXұQ YăQQj\W{L[LQWӓOzQJELӃWѫQVkXVҳFYjJӱLOӡLFҧPѫQFKkQWKjQKÿӃQ7+Ҫ<3*6 TS 1*8<ӈ148Ӕ&&+ËÿmWұQWuQKKѭӟQJGүQ

giúp ÿӥFKRW{LWUong VXӕWTXiWUuQKWKӵFKLӋQOXұQYăQWӕWQJKLӋS

7{L[LQFKkQWKjQKFҧPѫQTXêWKҫ\ cô WURQJ%ӝP{Q&ѫĈLӋQ7ӱÿmWұQWuQKWUX\ӅQÿҥWNLӃQWKӭFWҥRÿLӅXNLӋQWKXұQOӧL FKRKRҥWÿӝQJKӑFWұSQJKLrQFӭXYjWKӵFKLӋQOXұQYăQFӫDW{L

Tôi FNJQJ[LQJӱLOӡL cҧPѫQWӟLFiFEҥQOӟSFDRKӑFNKyDÿmJL~SW{LUҩWQKLӅXWURQJTXitrình hӑFWұS FNJQJQKѭKRjQWKjQKOXұQYăQ

&XӕLFQJW{L[LQÿѭӧFEj\WӓOzQJELӃWѫQVkXVҳFWӟLJLDÿuQKEҥQEqÿmOX{Q

ÿӝQJYLrQNKtFKOӋWLQKWKҫQÿӇW{LFyÿӫQJKӏOӵFKRàn tKjQKOXұQYăQWKҥF Vƭ

Tp.HCM, tháng 12 QăP

1*8<ӈ19Ă175Ҳ1*

7Ï07Ҳ7/8Ұ1 9ĂN

Ngày nay ngành công QJKLӋS5RERt WUrQWKӟLJLӟi rҩWSKiWWULӇQÿһFOj5RERW F{QJQJKLӋSÿӇSKөFYөVҧQ[XҩW7URQJÿyFiF5RERWOLrQTXDn ÿӃQGk\FKX\ӅQÿyng JyLVҳS[ӃSSKkQORҥLsҧQSKҭPJҫQÿk\GӵDWUrQF{QJQJKӋ[ӱOêҧQKÿmOjPÿѭӧFKҫXKӃW cáFYҩQÿӅÿһWUDFӫDQJjQh F{QJQJKLӋSKLӋQWҥL

Xét vӅOƭQKYӵFOѭXNho – [XҩWKjQJÿӕLYӟL FiFQKjPi\VҧQ[XҩWFyFiFVҧQSKҭPÿyQJJyLNKӕLOѭӧQJWӯ-80 kJQKѭ1KjPi\;LPăQJ1KjPi\3KkQbón, Nhà máy *ҥR1KjPi\ÿѭӡQJ«WKuFKӫQJORҥL5RERW[ӃS hàQJWӯKӋWKӕQJEăQJ FhX\ӅQ OrQ 3Dllet (Palletizing) ÿӇ SKөF Yө F{QJ WiF OѭX NKo 5RERW EӕF GӥKjQJ Wӯ 3DOOHW OrQ EăQJ FKX\ӅQ ÿӇ SKөF Yө F{QJ WiF [XҩW NKR Depalletizing) thì FNJQJÿѭӧFUҩWQKLӅX1KjVҧQ[XҩWÿҫXWѭYjR YjÿѭDUDUҩWQKLӅXWKLӃWNӃFѫFҩX ÿҫu

gҳp/hút (gripper) phKӧSYӟL WӯQJÿһc tính cӫD sҧQSKҭP7X\QKLrQGӵDWUrQ các NKҧRViWYӅFiFdòng VҧQSKҭPÿDQJFyWUrQWKӏWUѭӡQJcho ÿӃQWKӡLÿLӇPKLӋn WҥLthì FKѭDFyPӝW1KjVҧQ[XҩWQjRWKӵFKLӋQVҧQ[XҩWFѫFҩX*ULSSHUFyWtQKQăQJWKӵFKLӋQ Yӯa WKӵFKLӋQFKӃÿӝPalletizing YӯDWKӵFKLӋQFKӃÿӝ Depalletizing trên FQJPӝWÿҫX*ULSSer (2 trong 1)

1KҵPFyWKӇJL~SFKRFiF&{QJW\GRDQKQJKLӋSFy WKӇ WLӃWJLҧPÿѭӧFFKL

SKtÿҫXWѭ FNJQJQKѭYӅPһWNK{QJJLDQOҳSÿһWÿӅWjL“ 7KLӃWNӃWD\JҳS FӫD Robot *ULSSHU FyFKӭF QăQJYӯDJҳSYjK~WSKөF vөFKRF{QJWiF[ӃSGӥEDRNK{ng ÿӗQJQKҩWWUrQSDOOHW” ÿѭӧFQJKLrQFӭXÿӇ JLҧLTX\ӃWYҩQÿӅWҳWQJKӁQchính cӫD

FiF1KjVҧQ[XҩW 9LӋFFyWKӇÿѭDÿӅWjLQj\ YjRiSGөQJthành công VӁOjPӝWEѭӟFÿӝWSKi ÿӕi vӟLOƭQKYӵFFKӃWҥRFác Robot [ӃSYjEӕFGӥKjng hRiÿѭӧFWLӃWNLӋPYjWKXKҽp NK{QJJLDQOҳSÿһWKѫQ VRYӟLGk\FKX\ӅQKLӋQWҥL

ABSTRACT

Today, the robotics industry is very developed, especially industrial robots for production In which the robots involved in the packaging line, sorting,

In terms of the field of storage - export of manufacturing plants with packaged products weighing from 20- 80 kg such as: Cement, Fertilizer, Rice, Sugar plant, The type of Robots that load goods from the conveyor belt to the Pallet (Palletizing) for warehousing serving and the Robots to unload goods from the Pallet onto the conveyor belt for exporting serving (Depalletizing) are also very popular with many manufacturers The manufacturer invests in and offers many designs of the gripper (jaw type, vacuum type, ) to suit each product's characteristics However, based on surveys of products available on the market up

to now, there are no manufacturers that have produced a special gripper that has the ability to perform both the Palletizing mode and the Depalletizing mode (2 in 1) by the same robot

In order to help companies and businesses to reduce investment costs and installation space for the load/unload goods robot line, the topic "Design of a dual function robot girpper for Depalletizing and palletizing of non uniform bags on Pallet" researched to solve the main bottleneck problem of Manufacturers Being able to put this topic into successful application will be a breakthrough in the field

of manufacturing Robots for loading and unloading goods It will be saved and narrowing the installation space compared to the current system

/Ӡ,&$0Ĉ2$1

7{LFDPÿRDQFiFNӃWTXҧQJKLrQFӭXÿѭDUDWURQJOXұQYăQQj\GӵDWUrQFiFNӃWTXҧWKXÿѭӧFWURQJTXiWUuQKQJKLrQFӭXFӫDULrQJW{i

1ӝLdung FӫDOXұQYăQFyWKDPNKҧRYjVӱGөQJPӝWVӕWK{QJWLQWjLOLӋXWӯFiFQJXӗQViFKWҥSFKtZHbsite ÿѭӧFOLӋWNrWURQJGDQKPөFFiFWjLOLӋXWKDPNKҧR

1ӃXSKiWKLӋQFyEҩWNǤVӵJLDQOұQQjRW{L[LQKRjQWRjQFKӏXWUiFKQKLӋPYӅQӝLGXQJOXұQYăQFӫa mình 7UѭӡQJÿҥLKӑF%iFK.KRD73+&0NK{QJOLrQTXDQÿӃQQKӳQJYLSKҥPQӃXFy YӅWiFTX\ӅQEҧn quyӅQGRW{LJk\UDWURQJTXiWUuQKWKӵFKLӋQ

TP HCM, tháng 12 QăP

1*8<ӈ19Ă175Ҳ1*

0Ө&/Ө&

NHIӊM VӨ LUҰ19Ă17+Ҥ&6Ƭ I

LӠI CҦM Ѫ1 I TÓM TҲT LUҰ19Ă1 II ABSTRACT II

LӠ,&$0Ĉ2$1 IV

MӨC LӨC V DANH MӨC KÝ HIӊU, CHӲ VIӂT TҲT VIII DANH MӨC BҦNG BIӆU IX DANH MӨC HÌNH ҦNH X

MӢ ĈҪU XII

1 7tQKFҩSWKLӃWFӫDÿӅWjL xii

2 0өFWLrXQJKLrQFӭX xiv

2.1 0өFWLrXQJKLrQFӭX xiv

2.2 7LrXFKXҭQNӻWKXұWWKLӃWNӃ xiv

2.3 1KLӋPYөWKӵFKLӋQFӫDÿӅWjL xiv

3 3KѭѫQJSKiSQJKLrQ FӭX xv

4 éQJKƭDNKRDKӑFYjWKӵFWLӉQFӫDÿӅWjL xv

5 &ҩXWU~FFӫDOXұQiQ xv

&+ѬѪ1*7ӘNG QUAN 17

1.1 GIӞI THIӊU CHUNG Vӄ NGÀNH CÔNG NGHIӊP ROBOT TRONG ӬNG DӨNG CÔNG NGHIӊP 17

1.1.1 5RERWF{QJQJKLӋS,5-Industrial Robot) [4] 17

1.1.2 ӬQJGөQJ5RERW [4] 18

1.1.3 7D\JҳSURERWYjFiFORҥLWD\JҳSÿѭӧFGQJWURQJVҧQ[XҩW 19

1.1.3.1 7D\JҳS5RERWJULSSHUURERWOjJu">@ 19

3KkQORҥLWD\JҳS5RERWJULSSHUURERW">@ 19

1.2 GIӞI THIӊU TӘNG QUAN Vӄ ROBOT SӰ DӨNG CHO CÁC ӬNG DӨNG BӔC XӂP BAO LÊN PALLET & THÁO DӤ BAO TӮ PALLET XUӔNG 23 1.2.1 +ӋWKӕQJ5RERW[ӃSKjQJKyDOrQSDOOHW [17] 23

&ҩXWҥRFӫD5RERW[ӃSKjQJ 23

&KӫQJORҥLURERWWK{QJWKѭӡQJVӱGөQJ FKRFiFӭQJGөQJQj\ 28

1.2.2 Các thLӃWNӃFӫD5RERWWKiRGӥEDRWӯSDOOHWWUrQWKӃJLӟL 28

1.3 LӴA CHӐN - THIӂT Kӂ &Ѫ&ҨU GRIPPER PHÙ HӦP VӞI NHIӊM VӨ CӪ$Ĉӄ TÀI 29

1.3.1 ĈiQKJLiFiFFKӫQJORҥLKLӋQFyWUrQWKӏWUѭӡQJ 29

1.3.2 &iFWKLӃWNӃFyNKҧQăQJiSGөQJѭXYjQKѭӧFÿLӇPWӯQJORҥL 31

1.3.3 /ӵDFKӑQFѫFҩXSKKӧS 36

&+ѬѪ1*&Ѫ6Ӣ LÝ THUYӂT 37

2.1 %¬,72È17+Ӵ&7ӂ 37

2.1.1 /ӵDFKӑQFKӫQJORҥLVҧQSKҭPEDR FөWKӇÿӇWKLӃWNӃ 37

2.1.2 7K{QJVӕFKLWLӃW 37

2.2 &Ѫ6Ӣ7Ë1+72È1/Ý THU<ӂ7 39

2.2.1 7tQKWRiQYjOӵDFKӑn giác hút chân không 39

2.2.1.1 7tQKWRiQOӵFQkQJFҫQWKLӃWÿӇQkQJÿѭӧFEDRNJ[6] 39

2.2.1.2 7tQKWLӃWGLӋQJLiFK~W [18] 41

2.2.1.3 /ӵDFKӑQJLiFK~WSKKӧS [13] 42

2.2.2 Tính toáQOӵDFKӑQKӋWKӕQJ;\ODQKSKKӧS 42

2.2.2.1 &ѫVӣOêWKX\ӃW 42

2.2.2.2 7tQKWRiQOӵDFKӑQ;\ODQK phù KӧS [7] 48

2.2.3 /ӵDFKӑQWKLӃWEӏSKөWUӧFKtQKFӫDKӋWKӕQJ 53

2.2.4 7tQKWRiQWKLӃWWKLӃWNӃKӋWKӕQJNKtQpQFKkQNK{QJphù hӧS 55

2.2.4.1 +ӋWKӕQJNKtQpQ [8] 55

2.2.4.2 +ӋWKӕQJFKkQNK{QJ 58

2.2.5 .tFKWKѭӟFKuQKGҥQJFӫD*ULSSHUJLiFK~WWKLӃWNӃ 62

2.3 7Ë1+72È16Ӭ&%ӄ19Ұ7/,ӊ8 [22] 63

2.3.1 Tính Toán giá trӏӭng VXҩWFKX\ӇQYӏ 64

2.3.1.1 ӬQJVXҩWFKRSKpS>@ 64

2.3.1.2 &KX\ӇQYӏFKRSKpS>@ 66

2.3.2 /ӵDFKӑQYұWOLӋXVӱGөQJ [15] 66

&+ѬѪ1*7Ë1+72È19¬;Æ<'ӴNG MÔ HÌNH TRÊN PHҪN MӄM MÔ PHӒNG 68

3.1 MÔ HÌNH ROBOT ABB IRB 660 TRÊN 3+Ҫ10ӄ0 [5] 68

&KLWLӃWYjWUөFWӑDÿӝ' 68

7LӃQKjQK0DWHVWӯQJFKLWLӃW 71

3.2 7+,ӂ7.ӂ&+,7,ӂ7MÔ HÌNH GRIPPER TRÊN 3+Ҫ10ӄ0 MÔ 3+Ӓ1* 71

&KLWLӃWYjWUөFWӑDÿӝ' 71

7LӃQKjQK0DWHVWӯQJFKLWLӃW 77

&+ѬѪ1*0Ð+Î1++Ï$+ӊ THӔNG 79

3+Ҥ09,7+Ӵ&+,ӊ1 [5] 79

7Ë1+72È1ĈӜ1*+Ӑ&52%27$%%,5%%Ұ&7Ӵ'2 80

7K{QJVӕWKLӃWNӃ 80

3KѭѫQJWUuQKÿӝQJKӑFWKXұQ [11] 81

4.3.2 /ұSWUuQKWUrQSKҫQPӅPÿLӅXNKLӇQ FӫD1KjVҧQ[XҩW Siemens 89

4.3.2.1 7KLӃWNӃSKҫQFӭQJ 89

4.3.2.2.7KLӃWNӃJLDRGLӋQÿLӅXNKLӇQ 92

4.3.2.7ҥRNӃWQӕLJLӳDSKҫQPӅPÿLӅXNKLӇQ1KjVҧQ[XҩW6LHPHQVYӟLSKҫQ PӅPP{SKӓQJFKX\rQGөQJ>@ 92

4.3./ұSWUuQKWUrQSKҫQPӅPÿLӅXNKLӇQFKX\rQGөQJ 94

4.3.&Kҥ\P{SKӓQJKӋWKӕQJ 95

4.40Ӝ76Ӕ+Î1+Ҧ1+*+,1+Ұ17521*48È75Î1+&+Ҥ<0Ð 3+Ӓ1* 96

+uQKҧQKP{SKӓQJӣFKӃÿӝ3DOOHWL]LQJJ̷SEDRWͳEăQJW̫L[X͙QJ pallet) 96

+uQKҧQKP{SKӓQJӣFKӃÿӝ'HSDOOHWL]LQJK~WJҳSEDRWӯ3DOOHWOrQ EăQJWҧL 97

9LGHRJKLQKұQNӃWTXҧP{SKӓQJ 97

&+ѬѪ1*5: KӂT LUҰN 9¬+ѬӞNG PHÁT TRIӆN 98

5.1 .ӂ7/8Ұ1 98

+ѬӞ1*3+È775,ӆ1&Ӫ$Ĉӄ7¬, 98

TÀI LIӊU THAM KHҦO 99

DAN +0Ө&KÝ HIӊ8&+Ӳ9Iӂ7 TҲ7

1 Depalletizing Robot bӕFGӥKjQJKyDWӯ3DOOHWOrQbăQJFKX\ӅQ

2 Gripper CѫFҩXchҩSKành ÿҫXFXӕLFӫDRobot dùng cҫP,

lҩ\Qâng, hҥYұW(tay gҳS

3 Palletizing Robot xӃShàng hoá tӯEăQJFKX\ӅQlên Pallet

DAN +0Ө&%Ҧ1*%,ӆ8

Bҧng 2 1: Bҧng khҧRViWÿӝ võng thӵc tӃ cӫa bao sau thӡLJLDQOѭXNKR 39

Bҧng 2 2: BҧQJOѭXOѭӧng tiêu thө OѭXOѭӧng kKtWѭѫQJ ӭng vӟi tӯQJNtFKWKѭӟc Xi lanh [19] 47

Bҧng 2 3: Bҧng ӭng suҩt cho phép cӫa mӝt sӕ vұt liӋu thông dөng 65

Bҧng 2 4: Bҧng giӟi hҥQÿӝ võng theo tiêu chuҭn TCVN 5575:2012 66

Bҧng 2 5: Thành phҫn hóa hӑc vұt liӋu thuӝc tiêu chuҭn ASTM A350 [15] 67

Bҧng 2 6: Bҧng giá trӏ cho phép theo tiêu chuҭn ASTM A350 [15] 67

Bҧng 4 1 Giӟi hҥn chuyӇQÿӝng cӫa các khӟp cӫa robot IRB 660 80

Bҧng 4 2 Bҧng thông sӕ DH 83

Bҧng 4 3: Danh sách tín hiӋu giao diӋn giӳa HMI và Phҫn mӅm mô phӓng chuyên dөng vӟi bӝ ÿLӅu khiӇn trung tâm (CPU 1516) 90

Bҧng 4 4: Danh sách tín hiӋu kӃt nӕi giӳa 2 hӋ thӕng 93

'$1+0Ө&+Î1+Ҧ1+

Hình 1 1: Tay gҳp chân không dùng trong ӭng dөng bӕc dӥ hàng hoá 20

Hình 1 2: Tay gҳp bҵng khí nén ӭng dөng trong công tác xӃp hàng hoá lên Pallet.21 Hình 1 3: Tay gҳp dùng thuӹ lӵFÿӇ ÿLӅu khiӇn 22

Hình 1 4: Tay gҳp sӱ dөng nguӗQÿLӋQÿӇ ÿLӅu khi 22

Hình 1 5: Cҩu tҥo cӫa Robot xӃp hàng 23

Hình 1 6: Cánh tay robot bӕc hàng hóa 24

Hình 1 7: Phҫn máy cҩp và vào pallet 25

Hình 1 8: HӋ thӕng EăQJFKX\Ӆn 26

Hình 1 9: Hàng rào bҧo vӋ 27

Hình 1 10: Dây chuyӅn Robot tháo dӥ EDRÿѫQJLҧn 29

Hình 1 11: Mӝt sӕ chӫng loҥi Gripper trên thӏ WUѭӡng 30

Hình 1 12: Gripper gҳp bao tuy nhiên có thiӃt kӃ ÿһc biӋt 30

Hình 1 13: Mӝt sӕ hình ҧnh gripper thӵc hiӋn chӭFQăQJ'HSDOOHWWUrQWKӏ WUѭӡng 31 Hình 1 14: Hình ҧQKOѭXNKRWKӵc tӃ tҥL1KjPi\Ĉҥm Cà Mau 32

Hình 1 15: Hình ҧnh Gripper sӱ dөng giác hút chân không thӵc tӃ trên thӏ WUѭӡng 32

Hình 1 16: Hình ҧnh mô tҧ Gripper tay kҽp tích hӧp 2 hàng giác hút chân không (dӵ kiӃn) 33

Hình 1 17: Hình ҧnh mô tҧ Gripper tay kҽp tích hӧp mӝt giác hút chân không ӣ giӳa (dӵ kiӃn) 35

Hình 2 1: Hình ҧnh thӵc tӃ sҧn phҭm Urea cӫD1KjPi\Ĉҥm Cà Mau 37

Hình 2 2: Hình ҧnh bao Urea OѭX kho thӵc tӃ tҥL1KjPi\Ĉҥm Cà Mau 38

Hình 2 3: Bҧn vӁ mô phӓng hiӋn trҥng bao sau thӡLJLDQOѭXNKR 38

+uQK;iFÿӏQKSKѭѫQJ nâng cӫa vұt [6] 39

Hình 2 5: HӋ sӕ an toàn theo khuyӃn cáo [6] 40

Hình 2 6: Biên dҥng giác hút và thông sӕ thӵc tӃ cӫa Nhà sҧn xuҩt Schmalz 42

Hình 2 7: BiӇXÿӗ [iFÿӏnh lӵFÿҫy cӫa Piston [19] 44

ӇXÿӗ quan hӋ giӳa các thông sӕ cӫa cán Piston và lӵFÿҭy [19] 45

Hình 2 10: Catalog, bҧn vӁ layout và các thông sӕ NtFKWKѭӟc chi tiӃt.[8] 49

Hình 2 11: Thông sӕ lӵFWiFÿӝQJWѭѫQJӭng vӟi tӯQJNtFKWKѭӟc và áp suҩt vұn hành [8] 50

Hình 2 12: Catalog, bҧn vӁ layout và các thông sӕ NtFKWKѭӟc chi tiӃt [8] 52

Hình 2 13: Thông sӕ lӵFWiFÿӝQJWѭѫQJӭng vӟi tӯQJNtFKWKѭӟc và áp suҩt vұn hành [8] 52

Hình 2 14: Thông sӕ thiӃt bӏ ÿRiSsuҩt [14] 53

Hình 2 15: Thông sӕ ӕng dүn khí chân không [14] 54

Hình 2 16: Thông sӕ ÿҫu vào cӫD;LODQKÿѭDYjRSKҫn mӅm SMC [8] 55

+uQK/ѭXOѭӧng cҫn thiӃt cho hӋ Xi lanh dӵa trên phҫn mӅm SMC [8] 55

Hình 2 18: Thông sӕ ÿҫu vào cӫD;LODQKÿѭDYào phҫn mӅm SMC [8] 56

+uQK/ѭXOѭӧng cҫn thiӃt cho hӋ Xi lanh dӵa trên phҫn mӅm SMC [8] 56

Hình 2 20: Hình ҧnh thӵc tӃ & thông sӕ kӻ thuұt máy nén khí 57

Hình 2 21: Cҩu tҥo vӓ EDR8UHDĈҥm Cà Mau 59

Hình 2 22ĈLӇPUzYzQJPjXÿӓ xung quanh giác hút) 60

Hình 2 23: KhoҧQJFiFKÿҫXK~WÿӃn ngón tay 62

Hình 4 1 Data sheet Robot ABB – IRB 660 [5] 79

Hình 4 2: Bҧn vӁ mô tҧ các bұc tӵ do cӫa Robot ABB 660 [5] 80

Hình 4 3: Mô tҧ vùng làm viӋc cӫa Robot theo thông sӕ Nhà sҧn xuҩt ABB [5] 81

+uQK;iFÿӏnh các tham sӕ liên kӃt DH tiêu chuҭn [20] 82

Hình 4 5: Gҳn hӋ toҥ ÿӝ cӫa cánh tay robot IRB 660 -ABB 83

Hình 4 6: Giao diӋn vӁJKpSFiFÿӕLWѭӧng thành mô hình 3D hoàn chӍnh 89

Hình 4 7: Giao diӋn cҩXKuQKÿһc tính cho tӯQJÿӕLWѭӧng 89

Hình 4 8: KӃt nӕi phҫn cӭng cӫa bӝ ÿLӅu khiӇn 90

Hình 4 9: Giao diӋQÿiӅu khiӇQÿѭӧc thiӃt kӃ trên phҫn mӅm phҫn mӅPÿLӅu khiӇn cӫa Nhà sҧn xuҩt Siemens 92

Hình 4 10: Giao diӋn tҥo kӃt nӕi giӳa phҫn mӅP ÿLӅu khiӇn cӫa Nhà sҧn xuҩt Siemens và mô phӓng chuyên dөng 93

Hình 4 11: Giao diӋn thiӃt kӃ FKѭѫQJWUuQKFKREӝ ÿLӅu khiӇn 95

Hình 4 12: Giao diӋQFKѭѫQJWUuQKFKҥy mô phӓng 95

Hình 4 13: Giao diӋn chҥy mô phӓng 96

1 7tQKFҩSWKLӃWFӫDÿӅWjL

+LӋQ QD\ WUrQ WKӃ JLӟL có UҩW QKLӅX KӋ WKӕng Robot xӃS EDR OrQ 3DOOHW(Palletizing YjEӕFGӥKjQJhóa tӯ3DOOHWOrQDepalletizing) Tu\QKLrQFKѭDWӗQWҥLPӝWKӋ WKӕQJKRҥWÿӝQJÿӗQJWKӡLFKӭFQăQJPalletizing & Depalletizing Theo ÿiQKJLiFӫDFiQKkQWKuPӝWWURQJFiF\ӃX WӕPjKӋWKӕQJWUrQFKѭDUDÿӡLOjGRFiF

\ӃXWӕVDX

- 9͉NLQKW͇

9ӅQKXFҫXthӵFWӃFӫDGRDQK QJKLӋp FKѭDWKұW sӵFҫQWKLӃWWKӏWUѭӡQJFung FҩSFho các dòng RoboWQj\FNJQJNK{QJQKLӅXQrQFiF1KjVҧQ[XҩW1KjFXQJFҩSFKѭDÿҫXWѭWKtFKÿiQJÿӇQJKLrQ FӭX

+ Giá WKjQKÿҫXWѭFDR

- 9͉\͇XW͙NͿWKX̵W

 7KHR QJKLrQ FӭX FiF KӋ WKӕQg, Gk\ FKX\ӅQ 5RERW Palletizing, Robot Depalletizing ÿӝFOұSKLӋQWҥLWKuYӅPһWNӃFҩXFѫNKtKRjQWRjQNKiFQKDXEDRJӗPFҧFѫFҩXJҳSK~W*ULSSHU YjFҧKӋWKӕQJ&ѫNKtÿL kqPFөWKӇ:

WҥS GQJ ÿӃQ &DPHUD Yj F{QJ Fө [ӱ Oê

ҧQK ÿӇ[iFÿӏQKFKtQK[iFYӏWUtFNJQJQKѭKuQKGҥQJEDR

- +Ӌ WKӕQJ SKө WUӧ 3KҧL WUDQJ Eӏ

WKrP KӋ WKӕQJ K~W châQ NK{QJ KӋWKӕQJEѫPWKӫ\OӵFÿӇQkQJKҥSDOOHW

9ӟLWình hình ngKLrQFӭXYjFiFVҧQSKҭP5REot, dây cKX\ӅQ[ӃS EӕFEDR WUrQWKӏWUѭӡQJQKѭKLӋQQD\WKuÿzLKӓLQKXFҫXFҫQFyPӝWKӋWKӕQJWtFKKӧS

cKӭFQăQJ Palletizing & Depalletizing YӟLJLiWKjQKÿҫXWѭSKKӧSQKҵPWLӃSFұQÿӃn lѭӧng khách hàng có nhu FҫXVӱGөQJQKѭQJNK{QJSKҧLÿҫXWѭKӋWKӕQJÿӝF

OұSYӯD OmQJSKtYӅFKLSKtÿҫXWѭEҧRGѭӥQJVӱDFKӳDYjÿһFELӋWOjFҫQSKҧLFyGLӋQWtFKOҳSÿһWUӝng

2 0өFWLrX nghiên FӭX

0өFWLrXQJKLrQFӭXOjWҥRUDPӝW cѫ cҩXGripper (tay gҳS có thӇhoҥWÿӝQJÿӗQJWKӡLFKӭFnăQJ kҽSYà hút nhҵPӭQJGөQJcho KӋ WKӕQJ5RERWNhà máy ĈҥP&à Mau KRҥWÿӝQJEiQÿӗQJWKӡLFKӭFQăQJPalletizing và Depalletizing phù KӧSYӟLÿһFWKFKREDRSKkQXUHDFӫD1KjPi\

2.2 Tiêu chu ҭQNӻWhuұWWKLӃWkӃ

- CѫFҩX Gipper ÿѭӧc thiӃWNӃÿҧPEҧRYұQKành ÿѭӧFYӟLKӋthӕQJCѫ khí hiӋn

tҥLFӫD1Kà máy ĈҥP&à Mau, không thay ÿәLFác kӃWFҩXFѫNKí QKѭcao ÿӝ

băQJWҧLNhông lҳSWKêm các kӃWFҩXFѫNKí còng kӅQKҧQKKѭӣQJÿӃn thiӃWNӃ

hiӋQcó

- 9ӓEao không EӏҧQKKѭӣQJUách, PҩWPju) WURQJTXiWUuQKJҳSK~WEDo

- &өPJҳp/hút bao ÿiSӭQJ ÿѭӧFYӟLVҧQSKҭPOѭXNKRYӟLWKӡLJLDQOkXFyKLӋQWѭӧQJYyQFөF&өWKӇ: ÿӝFDREӅPһWEDRFKênKOӋFK GRKLӋQWѭӧQJYyQFөFQKӓKѫQ5cm

2.3 Nhi ӋP YөthӵFKLӋQcӫDÿӅ tài

- 7tQKWRiQOӵFK~WlӵFQkQJ