báo cáo thực tập robot trong công nghiệp đề tài xây dựng cánh tay robot gắp vật

ĐẠI HỌC NÔNG LÂM TP HỒ CHÍ MINHKHOA CƠ KHÍ – CÔNG NGHỆBÁO CÁO THỰC TẬP ROBOTTRONG CÔNG NGHIỆPĐỀ TÀI : Xây dựng cánh tay robot gắp vậtGVHD : LÊ QUANG HIỀNMã lớp : DH20TDNhóm sinh viên thự

ĐẠI HỌC NÔNG LÂM TP HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ – CÔNG NGHỆ

BÁO CÁO THỰC TẬP ROBOT

TRONG CÔNG NGHIỆP

ĐỀ TÀI : Xây dựng cánh tay robot gắp vật

GVHD : LÊ QUANG HIỀN

Mã lớp : DH20TD

Nhóm sinh viên thực hiện:

Trần Nguyễn Trường Phi 20138108

LỜI MỞ ĐẦU

Cuối cùng chúng em xin chân thành cảm ơn sự chỉ bảo tận tình của thầy Lê Quang Hiền đã giúp chúng em học được rất nhiều điều và hoàn thành môn học này

MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU 1

I GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT 3

II Ý TƯỞNG VỀ XÂY DỰNG TAY ROBOT 3

III Cấu tạo của robot 4

IV Mạch điều khiển, sơ đồ động lực,nguyên lí làm việc 6

1 Mạch điều khiển 6

2 Sơ đồ mạch động lực 7

3 Nguyên lí hoạt động 7

V Chương điều khiển cánh tay robot PLCs7-1200 8

I GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT

Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa có vai trò đặc biệt quan trọng.

Nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động, nâng cao năng suất lao động…vấn đề được đặt ra là hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao Robot công nghiệp, đặc biệtlà những tay máy robot là bô phận quan trọng để tạo ra những hệ thống đó.

Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục tọa độ, có khả năng định vị,định hướng, di chuyển các đối tượng vật chất như chi tiết, đạo cụ, gá lắp theo những hành trình thay đổi đã được chương trình hóa nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau.

Do đó, robot công nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động linh hoạt, thực hiện các chức năng lao động công nghiệp của con người dưới một hệ thống điều khiển theo những chương trình đã được lập trình sẵn.

II Ý TƯỞNG VỀ XÂY DỰNG TAY ROBOT

Với đặc điểm có thể lập trình lại được,robot công nghiệp là thiết bị tự động hóa và ngày càng trở thành bộ phận không thể thiếuđược của các

hệ thống sản xuất linh hoạt Vì vậy, robot công nghiệp trở thành phương tiệnhữu hiệu để tự động hóa, nâng cao năng suất lao động và giảm nhẹ cho con người những công việc nặng nhọc, độc hại dưới sự giám sát của con người Với đặc điểm lập trình chạy tự động nhờ sử dụng điều khiển logic PLC Nó có thể giúp ta trong rất nhiều các công việc khác nhau trong công việc như: xếp hàng, vận chuyển hàng, … một cách linh hoạt,

tự động và chính xác Nội dung môn học” Thực tập robot trong công nghiệp” sẽ giúp chúng ra hiểu và biết cách lập trình điều khiển robot cụ thể ở đây là 1 cánh tay có 4 bậc tự do theo đề bài :

“ Cho cánh tay robot có 2 khớp xoay và 2 khớp tịnh tiến để vận chuyển vật từ vị trí Home tới vị trí A và từ vị trí Home với vị trí B.

Yêu cầu:

Thiết kế cánh tay robot trên

Chế tạo cánh tay robot trên.

Thiết kế mạch điều khiển và mạnh động lực (nếu có).

Chế tạo mạch điều khiển sử dụng plc.

 3 coil 5/2 điện từ kèm 3 relay để điều khiển 3 xi lanh

 2 diver DM556 để điều khiển động cơ 2 khớp quay

 3 nút nhấn start , stop , reset

 Dây dãn tín hiệu , dây nguồn

 ống cấp khí , van tiết lưu

 PLC s7-1200 siemens để điều khiển hoạt động

 ………v.v

Hình cánh tay robot thực tế

Hình cánh tay robot thực tế

IV Mạch điều khiển, sơ đồ động lực,nguyên lí làm việc

2 Off đi xuống ,Q0.0 Q0.1 tạo xung cho step 1 quay phải về Home kết thúc hành trình 1

 Vị trí home => vị trí B:

Cảm biến I0.4 phát hiện vật => Q0.6 kích hoạt Y3 xi lanh 3 kẹp vật =>kích Q0.4 Y1 xilanh 1 trượt => Kích Q0.5 Y2 xi lanh 2 đi lên => Q0.0 Q0.1 tạo xung cho step 1 quay trái 90 độ, Q0.2 Q0.2 tạo xung cho step 2 quay trái 90 độ (tổng 180 độ)

=> tắt Q0.6 xilanh 3 thả vật ở vị trí B => Q0.0 Q0.1 tạo xung cho step 1 quay phải

90 độ, Q0.2 Q0.2 tạo xung cho step 2 quay phải 90 độ (tổng 180 độ)=> tắt Q0.5 xilanh 2 Off đi xuống=> tắt Q0.4 Y1 xilanh 1 trượt về Home kết thúc hành trình

 Nhấn nút STOP(I0.3) dừng toàn bộ , nhấn nút RESET(I0.3) cánh tay lập tức trở về Home

V Chương điều khiển cánh tay robot PLCs7-1200

Title "Main Program Sweep

Input

Err rInfo o Enable

1StartMode0StopMode

Enable1StartMode0StopMode

PT ET

QETIN

QETIN

2.1 ( Page1 - 5)

13

"t3".Q

QETINTime

Automation Portal

Network 5: (2.1 / 2.1)

1.1 ( Page1 - 4)

14

%DB 5

"MC_MoveRelative_ DB"

50.0Distance

50.0Velocity

%DB 9

"MC_MoveRelative_ DB_2"

%DB 25

"MC_MoveRelative_ DB_1"

9".Q

QINTime

S

%Q0.6

7".Q "xylanhkep"

"t10".Q

QETINTime

%DB1 0

"MC_MoveRelative_ DB_3"

50.0Distance

50.0Velocity

%D B11

"MC_MoveRelative_ DB_4"

Execute0.0Position0Mode

%D B1 4

"MC_MoveAbsolute_ DB"

0.0

50.0

ExecutePosition Velocity

%DB 8 1

"MC_MoveAbsolute_ DB_1"

0.0

50.0

ExecutePosition Velocity

Automation Portal

Network 20:

Network 21:

24

Writable from HMI/OPC UA

Visible in neering Supervision Comment

25