báo cáo điều khiển tự động tín hiệu điện mạch điều khiển bằng điện hoặc plc phần mềm

CHƯƠNG 5: LÝ THUYẾT CƠ BẢN CỦA ĐIỀU KIỂNTỰ ĐỘNG HỆ THỦY LỰCMỞ ĐẦU: Tạo ra v,n chuyển động thẳng- Thủy lực Tạo ra F, μ chuyển động quay+ Chuyển động thẳng:+ Chuyển động quay: Dmo:Thể tích

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNGTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

CHƯƠNG 1 – CÁC PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN KHÍNÉN

X sau 1 thời gian t có A⇒

Y.S ≥ FLx = C.x (với Y tăng từ 0 Y = x, đủ áp suất để đẩy con trượt)⇒

1.2 Các phần tử điện khí nén

- Ví dụ 1:

- Ví dụ 2:

- Ví dụ 3:

- Ví dụ 4:

1.3 Các phần tử điều khiển 1 Phần tử bằng

- Phương trình Logic S = a- Bảng chân lí:

a s0 01 1

3 Phần tử và

- Phương trình Logic: S = a.b - Bảng chân lí:

S = a.b.c+ Với S: tín hiệu ra

+ Với a, b, c: tín hiệu vào- Phép tính OR:

S = a + b + c- Phép tính phủ định

CHƯƠNG 5: LÝ THUYẾT CƠ BẢN CỦA ĐIỀU KIỂNTỰ ĐỘNG HỆ THỦY LỰC

MỞ ĐẦU: Tạo ra v,n chuyển động thẳng- Thủy lực

Tạo ra F, μ chuyển động quay+ Chuyển động thẳng:

+ Chuyển động quay: Dmo

:Thể tíchcủabơmthủylực

+ Điều khiển tư động Thiết bị công nghiệp

Vô số giá trịĐk tốc

Vị trí TảiChuyển động

Chuyển độngquay

1) Điều khiển tốc độ

 Các phương pháp thay đổi Q:

+ Điều chỉnh bằng tiết lưu

+ Điều chỉnh bằng thể tích

+ Điều chỉnh tốc độ của bơm

Van tiết lưu Van tỷ lệĐiều chỉnh bằng tiết lưu hoặc

Van đảo chiều Van servo Cho máy công suất nhỏ

Điều chỉnh bằng thể tíchCho máy có công suất lớn

(Đối với bơm thay đổi Db)

(Đối với van tỷ lệ) 1) Điều kiển vị trí:

+ Điều kiển x,θ (vị trí)

+ ta điều khiển Q (tích phân của Q)

↔ Hành trình là tích phân của lưu lượng

2) ĐIều kiển tải trọng

5.3) Điều khiển tốc độa) Mô hình bàn máy mài

5.4) Điều khiển tải trọnga)

5.2 Một số mô hình điều khiển.

- Bài toán đặt ra theo giả thuyết là hệ Tuyến Tính => Phương trình vi phân tuyến tính

Hệ tuyến tínhFms

X(t) =K.U(t)

- Một số sơ đồ khối tổng quát:

- Điều khiển tự động bằng phương trình vi phân Lí tưởng

tải).Hàm truyền

Kx1+ S

22+2 EnW

s

 Để đáp ứng quá trình quá độ thì:

t=¿∞

F(s)/U(s)= Ka.Kv.Kx.Kh= Ks = constTs=5.8=5*(1/Ks)

- Để hệ số ổn định và sai số xác lập thống nhất:Ksmax < εs.Ws

- Hệ số tắt dần của hệ: εs

Độ không ổn địnhSai số

KsKs max

Ka

- Tần số riêng của hệ: WsNghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm:

- Th/A: Nếu Wv < 3Wn  Chọn Ws= Wn; εs=0.2.Ksmax= εs∗Ws= 0.2*Wn

- Th/B: Nếu 3Wn > Wv > 0.3 Wn thì chọn: Ws=(Wv*Wn)/(Wv+Wn) và ; εs=0.2

Ksmax= εs∗Ws= 0.2*(Wv*Wn)/(Wv+Wn)- Th/C: Nếu Wn > 3Wv thì chọn: Ws= Wv và εs=0.4

Ksmax= εs∗Ws=0.4∗Wv

Chương 6 : Tần số dao động riêng và các giá trị thu gọn

-Tại sao cần phải tìm tần số giao động riêng: để tránh hiện tượng cộng hưởng

Hiện tượng cộng hưởng là hiện tượng biên độ dao động cưỡng

bức tăng đến giá trị cực đại khi tần số f của lực cưỡng bức tiến đến bằng tần số riêng f0 của hệ dao động.

Wv => từ hãng sản xuất.

Wn => Tính.

Tacoma Narrows Bridgec ollapse on November 7, 1940.

Dao động thẳng :

Chuyển động quay :

Wn=√CJ

6.1 Độ dài đàn hồi của dây:

: Độ cứng thuỷ lực:

C =B A1

6.3) Độ cứng thủy lực chuyển động quay

CH 12=CH 1+CH 2

Ctd1=CH 12.C 1CH 12+C 1wn=√Ctd

m

6.4) Các giá trị thu gọn m và J

Tần số giao động riêng của hệ chuyển động thẳng là:

Tần số giao động riêng của hệ chuyển động xoắn là:

a) Thu gọn m

b) Thu gọn J

- Chuyển động quay – chuyển động quay

- Bàn

CHƯƠNG 7: BIỂU DIỄN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰĐỘNG BẰNG KÝ HIỆU ĐẶC TÍNH VÀ KÝ HIỆU CHỨC

NĂNG