Đang tải... (xem toàn văn)
Trong trường hợp có vọt lố, vọt lố tăng làm thời gian xác lập tăng.. Thực tế khi tăng Kp: Sai số xác lập hầu như không thay đổi.. Sai số xác lập hầu như không thay đổi.. Thực t
BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -⸙∆⸙ - BÁO CÁO KHẢO SÁT LÒ NHIỆT GVHD: Nguyễn Văn Đông Hải SVTH: Phạm Thị Kim Thư MSSV: 20151576 Tp Hồ Chí Minh tháng năm 2023 Mục lục Danh mục bảng Danh mục hình 1.Thí nghiệm với thay đổi Kp (Nhiệt độ đặt: 50; Kd = 0.001; Ki = 0.1) 2.Thí nghiệm với thay đổi Ki (Nhiệt độ đặt: 50; Kd = 0.001; Kp = 1) 3.Thí nghiệm với thay đổi Kd (Nhiệt độ đặt: 50; Ki = 0.1; Kp = 1) 10 4.Thí nghiệm thay đổi nhiệt độ đặt: ( Kp =1, Kd =0.001, Ki =0.1 ) 13 5.Câu hỏi mở 15 Danh mục bảng Bảng Các thông số thay đổi Kp Bảng Các thông số thay đổi Ki Bảng Các thông số thay đổi Ki 12 Bảng Các thông số thay đổi giá trị đặt 14 Danh mục hình Hình Đáp ứng ngõ Kp=1 Hình Đáp ứng ngõ Kp = Hình Đáp ứng ngõ Kp = Hình Đáp ứng ngõ Kp = Hình Đáp ứng ngõ Kp = Hình Đáp ứng ngõ Ki = 0.1 Hình Đáp ứng ngõ Ki = 0.15 Hình Đáp ứng ngõ Ki = 0.2 Hình Đáp ứng ngõ Ki = 0.25 Hình 10 Đáp ứng ngõ Ki = 0.3 Hình 11 Đáp ứng ngõ với Kd = 0.001 10 Hình 12 Đáp ứng ngõ với Kd = 0.002 10 Hình 13 Đáp ứng ngõ với Kd = 0.003 11 Hình 14 Đáp ứng ngõ với Kd = 0.004 11 Hình 15 Đáp ứng ngõ với nhiệt độ đặt 50 13 Hình 16 Đáp ứng ngõ với nhiệt độ đặt 40 13 1.Thí nghiệm với thay đổi Kp (Nhiệt độ đặt: 50; Kd = 0.001; Ki = 0.1) Hình Đáp ứng ngõ Kp=1 Hình Đáp ứng ngõ Kp = Hình Đáp ứng ngõ Kp = Hình Đáp ứng ngõ Kp = Hình Đáp ứng ngõ Kp = Bảng Các thông số thay đổi Kp Kp 7.39 POT (%) 3.31 3.79 4.23 6.22 0.15 979.5 exl (oC) 0.15 0.15 0.15 0.1 txl (s) 400.5 597 615 970.5 Nhận xét: Theo lý thuyết tăng Kp: Sai số xác lập giảm Trong trường hợp có vọt lố, vọt lố tăng làm thời gian xác lập tăng Thực tế tăng Kp: Sai số xác lập không thay đổi Vọt lố tăng tăng Kp Thời gian xác lập tăng lên vọt lố tăng lên 2.Thí nghiệm với thay đổi Ki (Nhiệt độ đặt: 50; Kd = 0.001; Kp = 1) Hình Đáp ứng ngõ Ki = 0.1 Hình Đáp ứng ngõ Ki = 0.15 Hình Đáp ứng ngõ Ki = 0.2 Hình Đáp ứng ngõ Ki = 0.25 Hình 10 Đáp ứng ngõ Ki = 0.3 Bảng Các thông số thay đổi Ki Ki 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 POT (%) 3.31 92.19 101.78 115.75 * exl (oC) 0.15 0.1 0.02 0.02 * txl (s) 400.5 1095 900 1500 * *: Không xác định Nhận xét: Theo lý thuyết tăng Ki: Triệt tiêu sai số xác lập Hệ thống dao động nhiều gây nguy ổn định Thực tế tăng Ki: Sai số xác lập giảm đi, ngõ gần giá trị đặt Quan sát thấy vọt lố tăng cao, hệ dao động nhiều Khi Ki = 0.3 đáp ứng hệ bị trễ hệ không ổn định 3.Thí nghiệm với thay đổi Kd (Nhiệt độ đặt: 50; Ki = 0.1; Kp = 1) Hình 11 Đáp ứng ngõ với Kd = 0.001 Hình 12 Đáp ứng ngõ với Kd = 0.002 10 Hình 13 Đáp ứng ngõ với Kd = 0.003 Hình 14 Đáp ứng ngõ với Kd = 0.004 11 Bảng Các thông số thay đổi Kd Kd 0.001 0.002 0.003 0.004 POT (%) 3.31 3.21 2.97 2.29 exl (oC) 0.15 0.1 0.1 0.1 400.5 468 484.5 600 txl (s) Nhận xét: Theo lý thuyết tăng Kd: Hệ có xu hướng khơng thay đổi nhiều, dao động Vọt lố giảm Thời gian xác lập tăng Thực tế tăng Kd: Vọt lố giảm không giảm nhiều Sai số xác lập không thay đổi Thời gian xác lập tăng Hệ dao động, ổn định 12 4.Thí nghiệm thay đổi nhiệt độ đặt: ( Kp =1, Kd =0.001, Ki =0.1 ) Hình 15 Đáp ứng ngõ với nhiệt độ đặt 50 Hình 16 Đáp ứng ngõ với nhiệt độ đặt 40 13 Bảng Các thông số thay đổi giá trị đặt Td (oC) 50 40 POT (%) 3.31 19.85 exl (oC) 0.15 3.23 400.5 831 txl (s) Nhận xét: Theo lý thuyết, PID thay đổi giá trị đặt, chất lượng hoạt động hệ thống giảm xuống Thực tế thay đổi giá trị đặt: Vọt lố tăng lên đáng kể Sai số xác lập lớn Thời gian xác lập tăng Hệ thống ổn định không đạt chất lượng tốt 14 5.Câu hỏi mở Vì ta áp dụng điều khiển PID số/ rời rạc cho hệ lị nhiệt phịng thí nghiệm thay PID liên tục? Vì PID rời rạc đọc sai số, tính tốn xuất ngõ điều khiển theo khoảng thời gian xác định (không liên tục) – thời gian lấy mẫu T Bộ điều khiển PID số có khả xuất tín hiệu ngõ dựa giá trị trước sai số tốc độ thay đổi sai số Điều giúp cho trình điều khiển xác ổn định Điều xảy thời gian kích góc mở nhỏ 1ms lớn 9ms? (Vì thí nghiệm, sinh viên giới hạn góc kích khoảng 1ms đến 9ms) Vì bán kỳ nguồn 220V 10ms, qua bán kỳ phải kích lại cho triac dẫn Nên góc kích mở nằm ngồi khoảng 1ms đến 9ms khơng đủ áp kích cho triac dẫn vượt qua ngồi bán kỳ điện áp 220V Mạch khuếch đại thí nghiệm bao nhiêu? Nếu sinh viên lựa chọn mạch dịch mức khuếch đại mong muốn điện áp dịch mức hệ số khuếch đại bạn mong muốn bao nhiêu? Vì sao? Mạch phát điểm gửi tín hiệu báo ngắt ngồi lần? sao? Mạch phát điểm gửi tín hiệu báo ngắt ngồi 0.01s lần, chu kỳ điện áp nguồn 0.02s, chu kỳ có lần điện áp 0V nên khoảng thời gian lần mạch phát điểm gửi tính hiệu 0.01s Thời gian lấy mẫu thí nghiệm bao nhiêu? Những bất lợi xảy chọn thời gian lấy mẫu lớn nhỏ? Thời gian lấy mẫu thí nghiệm 1.5s Do đáp ứng lò nhiệt chậm nên chọn thời gian lấy mẫu lớn nhỏ có khả tăng vọt lố, hệ dao động nhiều hơn, đáp ứng 15