Khảo Sát Động Họ Và Mô Phỏng Robot Trong Gia Ông Bằng Tia Laze.pdf

B D VÀ T Ộ GIÁO ỤC ĐÀO ẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC B KHOA HÀ NÁCH ỘI PHẠM NGỌC HẢI KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Hà Nội 2016 Tai ngay!!! Ban c[.]

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - PHẠM NGỌC HẢI KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Hà Nội - 2016 Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! 17062858041221000000 1b0858a BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - PHẠM NGỌC HẢI KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE Chuyên ngành: Kỹ thuật khí LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Hà Nội - 2016 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc LỜI CAM ĐOAN Tôi là: Phạm Ngọc Hải Lp: 14BCTM  i hc Bách khoa Hà Ni  tài: Khảo sát động học mô robot gia công tia laze Chuyên ngành: Công ngh ch to máy Mã s: CB140308 a riêng Các k lu liu nào./ Hà Ni, ngày 28 tháng  Người viết Phạm Ngọc Hải MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 12 1.1 ng dng robot gia công bng tia laze 12 1.1.1 Robot công nghip 12 1.1.2 ng dng robot công nghi 1.1.3 ng dng robot gia công bng tia laze 22 1.2 Cng hc robot gia công bng tia laze 37 1.2.1 Cu trúc chung ca robot công nghip 37 1.2.2 Cu trúc chung ca robot gia công bng tia laze .39 u chp hành ca robot gia công bng tia laze  khng hc robot 1.3.1 T thun nht ma trn bii t thun nht  pháp Denavit-Hartenberg 46     n truyn bi i t  th Hartenberg 47 CHƯƠNG 2: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE 49 2.1 Các h ta kho sát, tham s ng hc 49 2.1.1 Các h t kho sát 49 2.1.2 Các tham s ng hc Denavit-Hartenberg 50 2.1.3 Các ma trn bii t thun nht Denavit-Hartenberg 50 2.2 Thit lng hc robot 2.2.1 Ma trn trng thái khâu thao tác theo trng thái thao tác gia công công ngh 51 2.2.2 Ma trn trng thái khâu thao tác theo cng hc 52 ng hc robot ng hc robot ng hc thun ng hc  ging hc CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG ROBOT GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE .59 3.1 Thit k mô hình cu trúc robot gia cơng bng tia laze 59 3.1.1 Các phn mm thit k  59 3.1.2 Thit k cu chp hành ca robot 3.1.3 To d linh dng cu trúc robot 63 3.2 Tính tốn quy lut chuyng ca robot 64 3.2.1 Gii thut tính tốn 64 3.2.2 Lp trình bng ngơn ng Maple 65 3.2.3 Mô phng s kt qu tính tốn 69 3.3 Mô phng hong ca robot 86 3.3.1 Thit k giao diô phng robot 3.3.2 C 3.3.3 Mô phng hong thao tác ca robot 92 KẾT LUẬN 93 TÀI LIỆU THAM KHẢO 94 DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bm ca mt s loi laze ph bin Bng 1.2 Bng tham s ng hc theo Denavit-Hartenberg 47 Bng 2.1 Bng tham s ng hc theo D-H 50 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ  làm vic ca robot RBM5 phc v t dp c nh  b trí robot phc v nhit luy  làm vic ca robot dây chuyn hàn v tơ Toyota Hình 1.4 Robot phc v máy tin bán t ng 18 u phân phi ph  b trí robot phi hp làm vic dây chuyn t ng Hình 1.7 Dây chuyn máy phay t ng có hai robot phc v 20 Hình 1.8 T l phân b v loi công vic dùng robot 22  phân b t l loi robot vi lo 22 Hình 1.10 Ngun lý gia cơng chùm tia laze 23 Hình 1.11 Ngun lý gia cơng chùm tia laze 25 Hình 1.12 Ct bng tia laze 26 Hình 1.13 Máy gia công bng tia laze mt phng 34 n ct hình bng máy laze Hình 1.15 Cn máy gia cơng bng tia laze Hình 1.16 Các sn phc gia công bng máy laze 35 Hình 1.17 Các tay máy ng dng gia công bng tia laze 36 Hình 1.18 Robot gia cơng bc g  Hình 1.19 Cu trúc chung ca robot công nghip 38 Hình 1.20 Ví d v kt cu modun 39 Hình 1.21 Cu trúc chung ca robot gia công bng tia laze 40 Hình 1.22 Mơ hình 3D ca robot ba bc t 41 n hình v Hình 1.24 Kho sát vt B h quy chiu 43 Hình 1.25 Gn khâu ca robot theo trc dc khp 46 Hình 1.26 Khâu ca robot dch chuyn theo trc dc khp 47 Hình 2.1 H trc t cc t Hình 3.1 Giao din SolidWorks 60 Hình 3.2 Các loi tài liu SolidWorks 61 Hình 3.3 Hình v 3D chi tic gn vi giá c nh Hình 3.4 Hình v 3D chi tit khâu ca robot laze 62 Hình 3.5 Hình v 3D chi tit khâu ca robot laze 62 Hình 3.6 Hình v 3D chi tit khâu ca robot laze 62 Hình 3.7 Hình v 3D chi tit khâu (khâu thao tác cui) ca robot laze 62 Hình 3.8 Xut d linh dng STL Hình 3.9 Màn hình giao dia hãn Hình 3.10 Mơ hình robot laze gia cơng l trịn b mt nm ngang ca v máy 70 Hình 3.11  th biu din quy lut chuyng c Hình 3.12 th biu din quy lut v vn tc chuyng c Hình 3.13 th biu din quy lut v gia tc chuyng ca  Hình 3.14 th biu din v trí khâu thao tác 72 Hình 3.15 th biu din vn tc khâu thao tác 73 Hình 3.16 th biu din gia tc khâu thao tác 73 Hình 3.17 th biu din v trí khâu 74 Hình 3.18 th biu din vn tc khâu 74 Hình 3.19 th biu din gia tc khâu 74 Hình 3.2 th biu din v trí khâu 75 Hình 3.21 th biu din vn tc khâu 75 Hình 3.22 th biu din gia tc khâu 75 Hình 3.23 th biu din v trí khâu 76 Hình 3.24 th biu din vn tc khâu 76 Hình 3.25 th biu din gia tc khâu 76 Hình 3.26 th biu din v trí khâu 77 Hình 3.27 th biu din vn tc khâu 77 Hình 3.28 th biu din gia tc khâu 77 Hình 3.29 th biu din v trí khâu 78 Hình 3.3 th biu din vn tc khâu 78 Hình 3.31 th biu din gia tc khâu 78 Hình 3.32 th biu din v  Hình 3.33 th biu din vn t Hình 3.34 th biu din gia t Hình 3.35 th biu din v trí theo pha  Hình 3.36 th biu din sai lch v trí theo pha  Hình 3.37 th biu din v trí theo pha  Hình 3.38 th biu din sai lch v trí theo pha  Hình 3.39 th biu din v trí theo pha  Hình 3.4 th biu din sai lch v trí theo pha  Hình 3.41 th biu din vn tc theo pha  Hình 3.42 th biu din sai lch vn tc theo pha  Hình 3.43 th biu din vn tc theo pha  Hình 3.44 th biu din sai lch vn tc theo pha  Hình 3.45 th biu din vn tc theo pha  Hình 3.46 th biu din sai lch vn tc theo pha  Hình 3.47 th biu din gia tc theo pha  Hình 3.48 th biu din sai lch gia tc theo pha  Hình 3.49 th biu din gia tc theo phca  Hình 3.5 th biu din sai lch gia tc theo pha  Hình 3.51 th biu din gia tc theo pha  Hình 3.52 th biu din sai lch gia tc theo pha  Hình 3.53 H t c gn vi khâu ca robot 87 Hình 3.54 H t c gn vi khâu ca robot 88 Hình 3.55 H t c gn vi khâu ca robot 88 Hình 3.56 H t c gn vi khâu ca robot 88 Hình 3.57 H t c gn vi khâu (khâu thao tác cui) ca robot 88 Hình 3.58 Tùy chn hiu chnh dng *.STL Hình 3.59 Giao din chung mô phng hong cu robot vng công ng Hình 3.60 Giao din chng dn ti file cu trúc robot 91 Hình 3.61 Giao din chng dn ti file d liu mô phng robot 91