Khảo sát, nghiên cứu mô phỏng robot denso và biên soạn bài tập thí nghiệm robot công nghiệp

Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ TĨM TẮT ĐỀ TÀI Trong giai đoạn cơng nghiệp hóa, đại hóa nƣớc ta nay, ngày xuất nhiều phƣơng thức sản xuất tự động Một số phƣơng thức việc sử dụng robot, robot xuất 10 năm Việt Nam, bao gồm lĩnh vực: vận tải, hàng hải, nhà máy, xí nghiệp,… tƣơng lai robot trở thành mũi nhọn nên cơng nghiệp nƣớc ta Vì việc nghiên cứu, khảo sát robot nói chung robot dùng cho robot Denso nói riêng tạo tiền đề cho việc phát triển robot nƣớc ta góp phần vào cơng đại hóa đất nƣớc.Với tính quan trọng việc biên soạn tài liệu cho robot công nghiệp dùng cho robot Denso mang nhiều ý nghĩa thiết thực Mục tiêu khóa luận nhằm khảo sát, nghiên cứu biên soạn tập thí nghiệm Robot Cơng nghiệp dùng cho robot Denso Phần đầu giới trình bày thực trạng phát triển robot Việt Nam Phần thứ hai trình bày sở lý thuyết Phần thứ ba trình bày mơ hoạt động robot matlab Phần thứ tƣ trình bày khảo sát robot Denso Phần thứ năm trình bày mơ robot Denso matlab Cuối số kết luận rút đƣợc hƣớng phát triển cho đề tài Trang v Khảosát, nghiên cứu mơ robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ ABSTRACT During the period of industrialization and modernization of our country today, increasingly appearing more and more automated production methods One of these methods is that the use of robots, robot has appeared more than 10 years in Vietnam, including the fields of transportation, shipping, factory, factories, and in the future robot should become the spearhead of our industry So the research and surveys in general robot and robot for Denso robot in particular will create prerequisites for the development of robots in our country and contribute to the modernization of country The importance of the compiled document for industrial robots for DENSO robots will bring much practical significance The objective of this thesis tosurveys, research andcompiled experimental exercises Industrial Robot for Denso robot The first part will present development situation in Vietnam robotic The second section presents the theoretical basis The third section presents the simulation of robotic operations by matlab The fourth section will survey Denso robotic The fifth section will presentthe simulation of robotic by matlab Lastly, some of the conclusions are drawn and the direction of development for the subject Trang vi Khảosát, nghiên cứu mơ robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN ii PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN iii LỜI CẢM ƠN iv TÓM TẮT ĐỀ TÀI v ABSTRACT vi MỤC LỤC vii CHƢƠNG : TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Lý chọn đề tài .7 1.3 Tính thiết thực đề tài 1.4 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài .8 1.5 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.6 Sự kế thừa điểm đề tài 1.7 Giới hạn đề tài 1.8 Phƣơng pháp nghiên cứu CHƢƠNG : 2.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 Lý thuyết động học vật rắn 10 2.1.1 Khả chuyển động vật rắn không gian 10 2.1.2 Biểu diễn hƣớng .10 2.1.3 Biểu diễn vị trí .10 2.2 Các phép biến đổi 11 2.2.1 Vectơ điểm tọa độ 11 2.2.2 Biến đổi ma trận dùng tọa độ .13 2.3 Các phép biến đổi 14 2.3.1 Phép biến đổi tịnh tiến 14 2.3.2 Phép quay quanh trục tọa độ 15 2.3.3 Phép quay quanh trục 16 2.3.4 Phép quay theo góc Euler 18 2.3.5 Phép quay Roll - Pitch -Yaw 20 2.4 Các toán biến đổi ngƣợc 21 Trang vii Khảosát, nghiên cứu mơ robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ 2.4.1 Xác định góc quay trục quay 21 2.4.2 Xác định góc Euler .25 2.4.3 Xác định góc RPY 29 2.5 Động học 30 2.5.1 Giới thiệu .30 2.5.2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) 32 2.5.3 Mơ hình biến đổi 34 2.5.4 Phƣơng trình động học robot 35 2.5.5 Trình tự thiết lập hệ phƣơng trình động học robot 36 CHƢƠNG : 3.1 MÔ PHỎNG ROBOT BẰNG MATLAB 37 Robot bậc tự RR 37 3.1.1 Bài toán Robot bậc tự 37 3.1.2 Mô robot bậc tự Matlab .39 3.1.2.1 Lắp ghép chi tiết 39 3.1.2.2 Thiết lập mô Robot phần mềm Matlab 45 3.1.2.3 Hƣớng dẫn viết code phần mềm Matlab .52 3.1.2.4 Kết mô hoạt động Robot Matlab .55 3.2 Robot bậc tự (có khớp tịnh tiến) 56 3.2.1 Bài tốn robot bậc tự (có khớp tịnh tiến) .56 3.2.2 Kết mô robot bậc tự (có khớp tịnh tiến) Matlab 59 3.3 Robot bậc tự SCARA 60 3.3.1 Bài toán robot bậc tự 61 3.3.2 Kết mô robot bậc tự Matlab 63 CHƢƠNG : KHẢO SÁT ROBOT DENSO 66 4.1 Tính .66 4.2 Đặc điểm kỹ thuật 66 4.3 Kích thƣớc .67 4.4 Linh kiện tiêu chuẩn 68 4.5 Sử dụng phần mềm WINCAP III để mô 68 CHƢƠNG : MÔ PHỎNG ROBOT DENSO BẰNG MATLAB 84 5.1 Bài toán robot bậc tự Denso 84 5.2 Mô robot bậc tự Denso phần mềm Matlab 90 5.2.1 Lắp ghép chi tiết 90 Trang viii Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ 5.2.2 Thiết lập mô robot phần mềm Matlab .102 5.2.3 Hƣớng dẫn viết code phần mềm Matlab 113 5.2.4 Code mô robot Denso Matlab 117 5.2.5 Kết mô hoạt động Robot Denso Matlab .139 CHƢƠNG : 6.1 TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM ROBOT CÔNG NGHIỆP 141 Robot bậc tự .141 6.1.1 Bài toán Robot bậc tự 141 6.1.2 Mô robot bậc tự Matlab .143 6.1.2.1 Hƣớng dẫn vẽ solidword 143 6.1.2.2 Thiết lập mô Robot phần mềm Matlab 176 6.1.2.3 Hƣớng dẫn viết code phần mềm Matlab 182 6.1.2.4 Code mô robot bậc tự Matlab 185 6.1.2.5 Kết mô hoạt động Robot Matlab .198 6.2 Robot bậc tự (có khớp tịnh tiến) 200 6.2.1 6.3 Robot bậc tự .201 6.3.1 6.4 Bài toán robot bậc tự (có khớp tịnh tiến) .200 Bài toán robot bậc tự 201 Robot bậc tự .202 6.4.1 CHƢƠNG : Bài toán robot bậc tự 202 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 204 7.1 Kết luận 204 7.2 Kiến nghị .204 PHỤ LỤC 205 TÀI LIỆU THAM KHẢO 233 Trang ix Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Robot công nghiệp dây chuyền sản xuất xe Hình 1.2 Robot Amar nội trợ .1 Hình 1.3 Robot trục ứng dụng cơng nghiệp Hình 1.4 Robot song song chân dựa nguyên lý Gough - Stewart Platform .4 Hình 1.5 Giám đốc cơng ty cổ phần Robot Tosy Hồ Vĩnh Hoàng bên robot Topio Hình 1.6 Robot giúp tự động hóa sản xuất nơng nghiệp Hình 1.7 Cánh tay robot Denoute-san hãng Denso Corp chơi cờ tƣớng .6 Hình 1.8 Ngƣời máy phi hành gia Robonaut làm việc phịng thí nghiệm mơ tả lại không gian Trạm vũ trụ quốc tế (ISS) .6 Hình 1.9 Các hình ảnh Robot Denso phịng thí nghiệm .7 Hình 2.1 Khả chuyển động vật rắn 10 Hình 2.2 Biểu diễn cosin phƣơng .10 Hình 2.3 Biểu diễn điểm không gian 11 Hình 2.4 Các hệ tọa độ .14 Hình 2.5 Phép biến đổi tịnh tiến khơng gian 15 Hình 2.6 Phép quay quanh trục 16 Hình 2.7 Phép quay Euler 19 Hình 2.8 Phép quay Roll-Pitch-Yaw 20 Hình 2.9 Hàm arctg2(y,x) 27 Hình 2.10 Các vectơ định vị trí định hƣớng bàn tay máy 31 Hình 2.11 Chiều dài góc xoắn khâu 33 Hình 2.12 Các thơng số khâu: θ, d, a α 33 Hình 3.1 Robot bậc tự 37 Hình 3.2 55 Hình 3.3 55 Hình 3.4 55 Hình 3.5 56 Hình 3.6 56 Hình 3.7 Robot có bậc tự (có khớp tịnh tiến) 57 Hình 3.8 60 Hình 3.9 59 Hình 3.10 .59 Trang x Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ Hình 3.11 59 Hình 3.12 Robot bậc tự 61 Hình 3.13 63 Hình 3.14 64 Hình 3.15 64 Hình 3.16 65 Hình 4.1 67 Hình 5.1 Robot bậc tự 84 Hình 6.1 Robot bậc tự 141 Hình 6.2 Robot bậc tự RR 141 Hình 6.3 .198 Hình 6.4 198 Hình 6.5 .199 Hình 6.6 .199 Hình 6.7 199 Hình 6.8 Robot bậc tự (có khớp tịnh tiến) .200 Hình 6.9 Robot bậc tự 201 Hình 6.10 Robot bậc tự 202 Trang xi Khảosát, nghiên cứu mơ robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ DANH MỤC BẢNG Bảng 3.1 Thông số DH robot bậc tự 37 Bảng 3.2 Bảng Thông số DH robot bậc tự (có khớp tịnh tiến) 57 Bảng 3.3 Bảng Thông số DH robot bậc tự 61 Bảng 4.1 Thông số kỹ thuật 67 Bảng 5.1 Thông số DH robot bậc tự 85 Bảng 6.1 Thông số DH robot bậc tự 141 Bảng 6.2 Thông số DH robot bậc tự (có khớp tịnh tiến) 200 Bảng 6.3 Thông số DH robot bậc tự 201 Bảng 6.4 Thông số DH robot bậc tự 202 Trang xii Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp CHƢƠNG : GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ TỔNG QUAN Trong chƣơng giới thiệu chung tình hình nghiên cứu, phát triển robot nayở Việt Nam Từ đó, đƣa đƣợc lý chọn đề tài mục tiêu mà nhóm nghiên cứu hƣớng đến 1.1 Giới thiệu chung Theo trình phát triển xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất chất lƣợng sản phẩm ngày đòi hỏi ứng dụng rộng rãi phƣơng tiện tự động hóa sản xuất Xu hƣớng tạo dây chuyền thiết bị tự động có tính linh hoạt cao hình thành phát triển mạnh mẽ Vì ngày tăng nhanh nhu cầu ứng dụng ngƣời máy để tạo hệ sản xuất tự động linh hoạt Vì vậy, Robot đƣợc ứng dụng rộng rãi đóng vai trị quan trọng sản xuất nhƣ đời sống Hình 1.1 Robot cơng nghiệp dây chuyền sản xuất xe Hình 1.2 Robot Amar nội trợ Trang Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ Trong khoảng 25 năm qua, nƣớc ta có hoạt động nghiên cứu bƣớc đầu có bƣớc tiến đáng kể robot Trong có đề tài nghiên cứu khoa học phát triển công nghệ cấp nhà nƣớc thuộc lĩnh vực tự động hóa, khí chế tạo tổ chức Khoa học Công nghệ toàn quốc thực nhƣ Đại học Bách Khoa Hà Nội, Đại học Bách khoa TP Hồ Chí Minh, Viện Nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hố (Bộ Cơng Thƣơng), Viện Khoa học Cơng nghệ Quân sự, Viện Cơ học Viện Công nghệ Thông tin (Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam) Các nghiên cứu robot nƣớc ta liên quan nhiều đến vấn đề động học, động lực học, thiết kế quỹ đạo, xử lý thông tin cảm biến, cấu chấp hành, điều khiển phát triển trí thông minh Đặc biệt, lĩnh vực điều khiển robot, phƣơng pháp điều khiển truyền thống nhƣ PID, phƣơng pháp tính mơ men, phƣơng pháp điều khiển trƣợt phƣơng pháp điều khiển thơng minh nhƣ điều khiển sử dụng mạng nơ ron, logic mờ, thuật gen phƣơng pháp điều khiển tự thích nghi đƣợc đề cập nghiên cứu áp dụng tổ chức Khoa học Công nghệ Vào giai đoạn 19851990, chƣơng trình nghiên cứu quốc gia tự động hóa có đề tài nghiên cứu chế tạo robot Trung tâm Tự động hóa, Đại học Bách khoa Hà Nội chủ trì.Các robot đƣợc chế tạo thời gian số loại tay máy đƣợc điều khiển khí nén cồng kềnh chƣa có phần điều khiển điện tử Thiết kế robot nặng thiết kế khí, chi tiết máy Các chuyển động khớp chƣa có vịng điều khiển servo mà chủ yếu dùng cơng tắc hành trình Tuy khơng có khả ứng dụng nhƣng robot dấy lên hƣớng đào tạo robot Đại học Bách khoa Hà Nội trƣờng đại học khác toàn quốc chƣa có khái niệm mơn học robot khoa khí lẫn khoa điện Các robot đƣợc thiết kế chế tạo Việt Nam thực có nhiều khởi sắc từ khoảng 15 năm Lúc công nghệ vi xử lý, PLC, DSP, SOC thâm nhập sâu vào trƣờng đại học cộng đồng công nghệ Việt Nam nên nhiều ý tƣởng đề tài nghiên cứu đƣợc đề xuất triển khai Nhiều đơn vị toàn quốc thực nghiên cứu nghiên cứu ứng dụng robot Trung tâm Tự động hóa- Đại học Bách khoa Hà Nội tiếp tục phát triển robot điều khiển máy PC vi xử lý, cho đời robot SCA mini, loại robot lắp ráp, phục vụ tốt cho công tác đào tạo số robot di động đƣợc điều khiển từ xa ngƣời Đại học Bách khoa Tp.HCM phát triển robot hàn, robot Trang Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ goc1=get(hObject,'string'); goc1 = str2num(goc1); set(handles.edit1,'value',goc1); set_param('Assem1/Actuator1','after',num2str(goc1)); guidata(hObject,handles); % - Executes during object creation, after setting all properties function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit2 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit2 as a double goc2=get(hObject,'string'); goc2 = str2num(goc2); Trang 219 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ set(handles.edit2,'value',goc2); set_param('Assem1/Actuator2','after',num2str(goc2)); guidata(hObject,handles); % - Executes during object creation, after setting all properties function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit3 as a double goc3=get(hObject,'string'); goc3 = str2num(goc3); set(handles.edit3,'value',goc3); set_param('Assem1/Actuator3','after',num2str(goc3)); guidata(hObject,handles); Trang 220 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ % - Executes during object creation, after setting all properties function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit4_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit4 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit4 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit4 as a double goc4=get(hObject,'string'); goc4 = str2num(goc4); set(handles.edit4,'value',goc4); set_param('Assem1/Actuator4','after',num2str(goc4)); guidata(hObject,handles); % - Executes during object creation, after setting all properties Trang 221 Khảosát, nghiên cứu mơ robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ function edit4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit4 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on button press in start function start_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to start (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) handles = guidata(hObject); modelName = 'Assem1'; handles.modelname = modelName; handles.goc1 = 0; handles.goc2 = 0; handles.goc3 = 0; handles.goc4 = 0; % load the simulink model if ~modelIsLoaded(modelName) Trang 222 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ load_system(modelName); end set_param(handles.modelname,'BlockReduction','off'); set_param(handles.modelname,'StopTime','inf'); set_param(handles.modelname,'SimulationMode','normal'); %set_param(handles.modelname,'StartFcn','localAddEventListener'); set_param(handles.modelname,'SimulationCommand','start'); set(hObject,'Enable','off'); set(handles.stop,'Enable','on'); set(handles.text7,'String','RUNING '); guidata(hObject,handles); % - Executes on button press in stop function stop_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to stop (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) set_param(handles.modelname,'SimulationCommand','stop'); set_param(handles.modelname,'StopTime','10'); %set_param(handles.modelname,'StartFcn',''); set(hObject,'Enable','off'); set(handles.start,'Enable','on'); set_param('Assem1/Actuator1','after','0'); set_param('Assem1/Actuator2','after','0'); set_param('Assem1/Actuator3','after','0'); set_param('Assem1/Actuator4','after','0'); set(handles.text7,'String','STOPED !'); Trang 223 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ guidata(hObject,handles); try catch ME if exist('hf','var') && ~isempty(hf) && ishandle(hf) delete(hf); end bdclose(all); end % - Executes on button press in close function close_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to close (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) close; function modelLoaded = modelIsLoaded(modelName) try modelLoaded = ~isempty(find_system('Type','block_diagram','Name',modelName)); catch ME modelLoaded = false; end % - Executes on button press in thuan function thuan_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to thuan (see GCBO) Trang 224 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % gia tri nhap vao a = get(handles.edit1,'string'); b = get(handles.edit2,'string'); c = get(handles.edit3,'string'); d = get(handles.edit4,'string'); a = str2num(a); b = str2num(b); c = str2num(c); d = str2num(d); a = a*pi/180; b = b*pi/180; c = c*pi/180; l1 = 120; l2 = 120; l0 = 50; px=0; py=0; pz=0; px = cos(a)*l1 + l2*(cos(a)*cos(b) - sin(a)*sin(b)); py = sin(a)*l1 + l2*(sin(a)*cos(b) + sin(b)*cos(a)); pz = -d - l0; set(handles.edit8,'string',num2str(px)); set(handles.edit9,'string',num2str(py)); set(handles.edit10,'string',num2str(pz)); Trang 225 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ set(handles.edit7,'string',num2str(c)); set_param('Assem1/Actuator1','value',num2str(a)); set_param('Assem1/Actuator2','value',num2str(b)); set_param('Assem1/Actuator3','value',num2str(c)); set_param('Assem1/Actuator4','value',num2str(d)); % - Executes on button press in nghich function nghich_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to nghich (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) i = get(handles.edit8,'string'); j = get(handles.edit9,'string'); k = get(handles.edit10,'string'); h = get(handles.edit7,'string'); i = str2num(i); j = str2num(j); k = str2num(k); h = str2num(h); l0 = 50; l1 = 120; l2 = 120; Trang 226 Khảosát, nghiên cứu mơ robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ d = -l0 - k; cb = (i^2 + j^2 - (l1^2) - (l2^2))/(2*l1*l2); sb = sqrt(1 - cb^2); ca = (i*(l1 + l2*cb) + j*l1*sb)/((l1 + l2*cb)^2 + (l2*sb)^2); sa = (j*(l1 + l2*cb) - i*l2*sb)/((l1 + l2*cb)^2 + (l2*sb)^2); teta1 = atan2(sa,ca); teta2 = atan2(sb,cb); teta1 = teta1* 180/pi; teta2 = teta2* 180/pi; d = num2str(d); set(handles.edit1,'string',num2str(teta1)); set(handles.edit2,'string',num2str(teta2)); set(handles.edit3,'string',num2str(h)); set(handles.edit4,'string',num2str(d)); set_param('Assem1/Actuator1','after',num2str(teta1)); set_param('Assem1/Actuator2','after',num2str(teta2)); set_param('Assem1/Actuator3','after',num2str(h)); set_param('Assem1/Actuator4','after',num2str(d)); function edit5_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit5 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit5 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit5 as a double Trang 227 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ % - Executes during object creation, after setting all properties function edit5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit5 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit6_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit6 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit6 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit6 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit6 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called Trang 228 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit7_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit7 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit7 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit7 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit7 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end Trang 229 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ function edit8_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit8 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit8 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit8 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit8_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit8 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit9_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit9 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) Trang 230 Khảosát, nghiên cứu mơ robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit9 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit9 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit9_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit9 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit10_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit10 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit10 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit10 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit10_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit10 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB Trang 231 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot công nghiệp % handles GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), set(hObject,'BackgroundColor','white'); end Trang 232 Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S Tưởng Phước Thọ TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT [1] PGS TS Nguyễn Trƣờng Thịnh,Giáo Trình Kỹ Thuật ROBOT, Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2014 [2] GS TS Nguyễn Thiện Phúc, Robot Công Nghiệp, Nhà Xuất Bản Khoa học Kỹ thuật, 2012 [3]PGS TS Đào Văn Hiệp,Kỹ Thuật ROBOT, Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2006 [4] ThS Tƣởng Phƣớc Thọ, Giáo Trình Thực Tập ROBOT Cơng Nghiệp, Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2014 [5] http://text.123doc.org/document/1462039-nghien-cuu-dong-hoc-va-dong-luc-hocrobot-scara-4-bac-tu-do-dung-trong-cong-nghe-han.htm TIẾNG NƢỚC NGOÀI [1] https://www.denso-wave.com/en [2] https://www.youtube.com/user/DENSORobotics Trang 233 ... thời gian tới thí nghiệm robot sử dụng đến robot Denso Hình 1.9 Các hình ảnh Robot Denso phịng thí nghiệm Trang Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD:... cho giảng dạy học tập Có thể nói, nhóm chúng tơi tập trung nghiên cứu kỹ phần mô biên soạn tập Trang Khảosát, nghiên cứu mô robot Densovà biên soạn tập thí nghiệm Robot cơng nghiệp GVHD: Th.S... học tập 1.5 Mục tiêu nghiên cứu đề tài Với đề tài ? ?Khảo sát, nghiên cứu mô robot Denso biên soạn tập thí nghiệm Robot Cơng nghiệp? ?? nhóm nghiên cứu thực với mục đích sau: - Khảo sát Robot Denso