Sự ra đời của Robot biết đi:Theo dũng thời gian, cựng với sự phỏt triển của khoa học cụng nghệ thỡ con người khụng những là muốn tạo ra cỏc robot cụng nghiệp phục vụ cho cụng việc sản xu
Bộ giáo dục đào tạo Trờng đại học bách khoa hà nội Luận văn thạc sĩ khoa học khảo sát động học cân robot hai chân ngành : học kỹ thuật mà số : nguyễn quang huy Ngời hớng dẫn khoa học: PGS.TS phan văn ®ång Hµ Néi - 2006 Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! 17061131698991000000 CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT HAI CHÂN I.1 Sự đời Robot biết đi: Theo dòng thời gian, với phát triển khoa học cơng nghệ người khơng muốn tạo robot công nghiệp phục vụ cho công việc sản xuất, tạo robot phục vụ cho cơng việc địi hỏi xác cao tập chung cao robot dùng phẫu thuật, y học, xã hội văn minh người muốn tạo vật thân thiện để giúp người giải khuây đỡ buồn Và ước mơ cao người muốn tạo robot giống với người, có khả tư duy, suy nghĩ nguời, Hình 1.1: Minh họa phát triển robot Sự cần thiết Robot dạng người: - Robot công nghiệp không đủ độ linh hoạt môi trường không bị biến đổi - Chưa thân thiện với người - Cần công việc mới: Phục vụ, giúp việc nhà cửa, giải trí, - Sự tương tác thân thiện với người - Giúp đỡ người môi trường làm việc người - Giao tiếp trực giác với nhiều tình bất ngờ - Có khả lập trình việc thao tác mẫu, - Có khả tư tốt Robot giống người lĩnh vực rộng, tổng hợp nhiều kiến thức: Cả học, cơng nghệ khí, cơng nghệ thơng tin, điện, điện tử, trí tuệ nhân tạo, Xử lý tiếng nói, hình ảnh Điều khiển nhiều trục Servo Ứng dụng vi xử lý Humanoid Robot Cơ học, công nghệ khí Trí tuệ nhân tạo Kết hợp xử lý sensor Hình 1.2: Robot dạng người lĩnh vực liên quan Cùng với phát triển nghành khoa học liên quan làm thúc đẩy phat triển robot dạng người, ngày xuất robot dạng người linh hoạt thông minh như: ASIMo, QRIO, I.2 Một số loại Robot hai chân giới: Một vài Robot dạng người giới: Hình 1.3: Một số loại robot phổ biến giới hơng số chúng Các Robot giao tiếp: Hình 1.4: Hình ảnh số loại robot dùng giao tiếp Các Robot thao tác tay: Hình 1.5: Một số robot có hai tay để thao tác Các dự án Robot dạng người giới: o Đại học Wesada có dự án: Wabot-1 (từ năm 1973), WE-4, Wendy Hình 1.6 Các Robot WABOT-2, WE-4, Wendy o Honda: Với dự án Robot ASIMO từ năm 1986, đầu tư 100 triệu USD o SONY với dự án Robot QIRO, gần tiến tới chế tạo hàng loạt, dùng giải trí o TOYOTA: Đã giới thiệu Robot thổi kèn hội trợ Expo 2005 Hình 1.7: Robot thổi kèn Toyota o Nhật Bản: Có dự án Atom, với thời gian 30 năm o Mỹ: Có Robot: Cog, Kismet, Leo, NurseBot o Đức: Robot Johnnie trường Đại học TU Munchen ARMA SFB 588 Karlsruhe Mexi C-Lab Paderborn Trong năm gần đây, giới xuất nhiều hãng, tập đồn tung loại robot biết đi, có vài loại đáng ý, như: ASIMO HONDA: Đây có lẽ loại robot chân phổ biến nay, có có khả nănh bộ, chạy với vận tốc cao, có khả leo cầu thang, khả giao tiếp với người, biểu thị trạng thái (buồn, vui, ), di chuyển đồ vật, tiếp khách, nhận dạng, nghe nhạc, Hình 1.8: Robot ASIMO HONDA Robot QRIO SONY: Đây loạt robot dạng người, có 22 bậc tự do, lịnh hoạt, có khả chơi trò chơi người như: Đá bóng, ném bóng, múa quọat, Hình 1.9: QRIO - Có khả chơi chóng Hình 1.10: QRIO - Có khả nhảy theo nhịp điệu âm nhạc Hình 1.11: QRIO - Có khả múa quọat Hình 1.12: Có khả đồng diễn hình ảnh QRIO sốt vé xe Bảng 1.1: Các thơng số cân nặng, cấu trúc QRIO Bảng 1.2: Các thơng số chuyển động QRIO Hình 1.13: Mơ hình cấu trúc QRIO JOHNNIE: Đây sản phẩm viện học ứng dụng thuộc trường đại học kỹ thuật Munich (được tách từ viện học B từ năm 2001)