Kỹ thuật điều khiển điều chỉnh và lập trình khai thác máy công cụ CNC part 1 docx

Bạn đọc sẽ yên tâm hơn với chính mình, khi những vấn để cập nhật được dựa trên một lệ thống các kiến thức cơ bản, Do vậy phần đâu của cuốn sách được bổ sung sẽ nhắc lại các khái niệm cơ

CƠ SỞ TỰ DONG HOA MAY CONG CU

PGS TS TA DUY LIEM

CO SO TU BONG HOA MAY CONG CU

KY THUAT DIEU KHIEN, DIEU CHINH

VA LAP TRINH KHAI THAC

CHƯƠNG TRÌNH HỢP TÁC ĐẢO TẠO QUỐC TẾ

INTERRNATIONAL TRAINING PROGRAMME-ITP

Chịu trách nhiệm xuất bản: PGS TS TO DANG HAI

LOD Fle

Ban doc than mén,

Cuốn sách "Máy công cụ CNC” trong mấy năm gần đây đã được tái bản liên tục để đấp ứng như cầu học tập của bạn dọc Lần xuất bản

này tác giả có chủ ý bổ sung thêm một số nội dung mới và đổi tên

thành cuốn “Kỹ thuật điểu khiển, điêu chủ và lập trình khai thác

máy céng cu CNC”

Việc tiếp cận với công nghệ và thiết bị sản xuất hiện đại đòi hỏi những kiến thức nên móng có tính hệ thống Bạn đọc sẽ yên tâm hơn với chính mình, khi những vấn để cập nhật được dựa trên một lệ thống

các kiến thức cơ bản, Do vậy phần đâu của cuốn sách được bổ sung sẽ

nhắc lại các khái niệm cơ bản về cơ khí hoá và tự động hoá, về kỹ

thuật điểu khiển và diều chỉnh cũng như các công cụ toán ứng dụng gắn kết với chúng, như vấn để sơ đồ khối và graph tín hiệu, đại số logic (đại số-Boole)

Khi nghiên cứu về máy công cụ điều khiển số, đường như bạn đọc

bị thu lút ngay bởi các vấn đề lập trình và ít dé § hon dén cde médun kết cấu của bộ phận chấp hành cơ khí, trong đó các cơ cấu truyền động thuộc các hệ cơ khí, thuỷ lực và khí nén đóng vai trò trọng yếu Mặc dù việc thiết kế các kết cấu cơ khí cho máy công cụ CNC là di không thật quan trọng khi các cơ sở sẵn xuất tiếp thu chuyển giao thiết ue

bị mới, những việc bảo dưỡng sửa chữa mây khi có những sự cố kỹ

thuật lại cân đến những hiểu biết nhất định về nguyên lệ tác dụng của một số môđun kết cấu cơ bản Do vậy trong phần thứ hai, cuốn sách mới bổ sung đã đưa vào một số kiến thức chọn lọc về điều khiển và điều chỉnh các hệ truyền dẫn cơ khí, thuỷ lực và khí nén

Trong phần thứ ba, sách vẫn để cập đến các máy công cụ CNC ở hai dạng công nghệ cơ bản là phay và tiện điểu khiển theo chương trình số Điều đáng chú ý là ở phân thứ tư tiếp theo đó, cuốn sách đã

đưa ra các bài giảng, bài kiểm tra trắc nghiệm về máy công cụ CNC

và kỹ thuật lập trình, Nhằm mục đích hỗ trợ cho bạn đọc làm công tác giảng dạy ¿ các trường cao đẳng, dạy nghề hay ngay cả các bạn đọc

sử dụng sách để tự đào tạo nâng cao, phân bố sung thứ tư đã tập hợp một số lượng phong phú các bài tập trắc nghiệm để vừa học tập thêm, vừa đánh giá được kết quả học tập và nghiên cứu của mình khi thực

hiện xong các bài tập trắc nghiệm này, bởi chúng đã thể hiện những nguyên công gia công đây đủ nhất, được tập hợp từ trình độ cơ bản đến trình độ nâng cao

Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn châu thành đến nhiều bạn đọc đã có những ý kiến đóng góp thiết thực và nêu thành những đòi hồi nghiêm

túc để cuốn sách có thêm được những nội dụng mới như trên đã nêu,

Sự hợp tác chặt chế giữa bạn đọc với tác giả là một dâm bảo cho cuốn sách ngày càng được hoàn thiện hơn Càng với những cuốn sách đã

xuất bản như “Hệ thống điêu khiển số cho mây công cụ”, “Máy điều

khiển theo chương trình số và Robot công nghiệp ”, cũng như một vài đâu sách sẽ đến tay bạn đọc nay mai lĩnh vực “Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí, tác gid hy vọng cuốn "Kỹ thuật

điêu khiển, diéu chỉnh và lập trình khai thác máy công cụ CNC” sẽ

góp phần hệ thống hoá kiến thức trên một nhánh chuyên môn rất trọng

yến của ngành cơ khí chế tạo máy mà bạn đọc quan tam

Hà nội, Xuân 2004

Tạ Duy Liêm

MỤC LỤC

Trang Loi tua

Phần thứ nhất:

HỆ THỐNG CÁC KIẾN THỨC CƠ BẢN

Chương I: Các khái niệm cơ bản về Cơ khí hoá và Tự động

hoá, Kỹ thuật điền khiển và điển chỉnh

1 Các vấn đề hệ thống

1.1 Những định nghĩa cơ bản vẻ Cơ khí hoá và Tự động hoá

1.2 Tín hiệu: Thể loại, đạng nhận biết và giá trị của tín hiệu 1.3 Các hệ thống con trong một hệ thống tự động tổng hợp 1.4 Phân loại các quá trình xử lý trong công nghiệp cơ khí

II Tóm lược lý thuyết điều khiển tự động

2.1 Nội dung cơ bản của lý thuyết ĐKTĐ

2.2 Phép biến đổi Laplace

2.3 Ứng dụng biến đổi Laplace để

2.4 Nhắc lại định nghĩa và các phép tính ma trận cơ bản

iai phương trình vị phân

2.5 Phương trình trạng thái, không gian trạng thái

Chương II: Sơ đồ khối và graph tín hiệu

1 Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối

1.1 Sơ đồ khối

1.2 Các phép biến đổi sơ dé khối

II Graph tín hiệu

2.1 Khái niệm

2.2 Các thành phần trong graph tín hiệu

2.3 Đại số graph tín hiệu

Chương III: Đại số logic

1, Tín hiệu tương tự và tín hiệu số

II Các hệ đếm cơ bản

2.1 Hệ đếm (mã) nhị phân

2.2 Biến đổi một số từ hệ thập phân sang hệ nhị phân

2.3 Các hệ đếm khác

IIE Ham trong hệ đếm nhị phân

3.1 Hàm logic với một biến

3.2 Hàm logic nhiều biến

IV Đại số Boole

4.1 Các phép tính cơ bản

4.2 Các quy tắc quan trọng

4.3 Biểu diễn các hàm logic

4.4 Thực hiện hàm logic bằng các cổng logic cơ bản

4.5 Biến đổi rương đương các cổng logic

V Các phương pháp biểu diễn hàm logic

5.1 Phương pháp bìa Karnaugh

5.2 Rút gọn các biểu thức logic

5.3 Hàm với những điểm không xác dịnh

5.4 Một vài điều lưu ý khi sử dụng bìa Karmaugh

5.5 Ký hiệu các cổng logic

Phần thứ hai:

NHỮNG KIẾN THỨC CƠ BẢN VỀ KỸ THUẬT

ĐIỀU KHIỂN VÀ ĐIỀU CHỈNH CÁC HỆ CƠ KHÍ,

THUY LUC VA KHi NEN

Chuong I: Hé thong diéu khiển bằng cơ khí

1.1 Khái niệm chung

1.2 Các hệ thống truyền động điều chính được bằng cơ khí

Các bộ truyền có chuyển động không liên tục

Hệ thống điền khiển bằng thuỷ lực và khí nén

Khái niệm chung

Nguyên tắc cấu trúc của một hệ thống thiết bị khí nén

Bộ sinh áp khí nến

Các khâu truyền dẫn

Điều khiển các khâu truyền dẫn

Sơ đồ mạch và giản đồ bước - hành trình

Hệ thống điều khiển phối hợp khí nén thuỷ lực

Phần thứ ba:

MÁY CÔNG CỤ CNC-CÁC CÔNG NGHỆ CƠ BẢN

Chương ï: Máy phay điều khiến theo chương trình số

Đặc điểm cấu trúc của các máy công cụ điều khiển CNC

Lập trình cho máy công cụ CNC

Hệ toạ độ máy

Ý nghĩa của việc sử dụng các máy CNC đối với xí

nghiệp công nghiệp

Điều khiển đường dịch chuyển trên máy CNC

Các dạng điều khiển

Xử lý thông tín

Vận hành theo hệ DNC

1.10 Hiệu chỉnh biên dạng - Lệnh G41/G42

1.11 Nội suy vòng G02 và GO3 trong hệ toạ độ Decartes

1.12 Các yếu tố chuyển tiếp

2.1.5 Đặc điểm phân biệt các máy tiện CNC

2.2 Mô ta hình học của các biên đạng chỉ tiết

2.2.1 Hệ toa độ máy 2.2.2 Các câu lệnh trong chương trình

2.2.3 Các vấn đề điều chỉnh máy và dao

2.2.4 Một số bước nguyên công điển hình

Phần thứ tư;

CÁC BÀI GIẢNG, BÀI KIỂM TRA TRẮC NGHIỆM VỀ

MÁY CÔNG CỤ CNC VÀ KỸ THUẬT LẬP TRÌNH

Chương I: Một số kiến thức cơ sở

1.1 Đặc điểm kỹ thuật của máy CNC

1.2 Hệ thống đo đường dịch chuyển và thu thập giá trị đo

1.3 Sự phối hợp giữa các máy điều khiển NC

1.4 Xử lý đữ liệu trong NC 328

1.5 Mạch điều chính vị trí - tốc độ 329

1 Phay 332

2.1 Máy phay - Trục - Hệ toạ độ 332

2.2 Nội suy tuyến tính 333

2.8 Các lệnh đường đi, lệnh chức năng và địa chỉ của

chúng theo tiêu chuẩn DIN 66025, các chức năng chọn lọc quan trọng nhất 350 2.9 Đường contour và quỹ đạo phay 352

2.10.Tự động sửa đúng (bù) bán kính dao phay 355

dung cu 389

3.6 Tiện - Phan lớp cất

3.7 Chu trình tiện thô

3.8 Chu trình tách lớp cho gia công hoàn chỉnh

2 Các giá trị hiệu chính phay (lựa chọn)

3 Các giá trị hiệu chỉnh tiện (lựa chọn)

4 Cất ren hệ mét (ISO) - lựa chọn

Tài liệu tham khảo

Phần thứ nhất

HỆ THỐNG CÁC KIẾN THỨC CƠ BẢN

Chương Ï

? KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ CƠ KHÍ HOÁ

VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ, KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN

VÀ ĐIỀU CHỈNH

1 CÁC VẤN ĐỀ HỆ THỐNG

1.1 Những định nghĩa cơ bản về cơ khí hoá và tự động hoá

a Cơ khí hoá - (danh từ)

Cơ khí hoá là quá trình giải phóng lao động thủ công, cơ bắp, thông qua các cơ cấu, dụng cụ hay máy móc cơ khí sử dụng một nguồn năng

lượng ngoại vi tác động vào đối tượng xử lý nhằm biến đổi nó trở

thành vật thể hữu dụng trong kỹ thuật và trong đời sống của con người

Trong ngành chế tạo máy, dạng năng lượng thường dùng là cơ năng nên cũng dùng danh từ “cơ khí hoá” để khái quát các quá trình trang thiết bị máy móc công nghiệp Tuy nhiên cơ khí hoá cũng bao gồm việc trang bị các máy móc sử dụng các dạng năng lượng khác như: hoá năng trong các quá trình “hoá học hoá”; nhiệt năng hay điện năng

trong các quá trình “nhiệt hoá” và “điện khí hoá”

Ð Cơ khí hoá - (động từ)

Cơ khí hoá bao gồm các công việc thiết lập và thực hiện các dự án

triển khai, lắp đặt, khai thác vận hành, bảo đưỡng và sửa chữa các thiết

bị, máy móc, trong đó các lao động bằng tay được thay thế từng phần

hoặc triệt để bởi các cụm kết cấu cơ khí dùng cơ năng hoặc các dạng năng lượng tương thích khác

ll

chất và năng lượng, đó là đồng lưu thong thong tin (information stream) Cũng trong quá trình cơ khí hoá người ta mới chỉ quan tâm đến việc giải phóng thao tác bằng tay trong các “hoạt động chấp hành” Với tự động hoá ta có thể loại bỏ được từng phần hay toàn bộ lao động cơ bap cả trong các “hoạt động điều khiển và điều chỉnh”, hơn

nữa, các quá trình này được hỗ trợ bằng kỹ thuật điện toán và công

nghệ xử lý tin để tiến tới thực hiện việc thay thế một phần đáng kế lao

động trí tuệ của con người trong các hệ thống kỹ thuật và công nghệ

Trong khi điều khiển các quá trình cơ khí, chủ thể điều khiển đù là

con người hay hệ thống điều khiển cũng đều buộc phải theo dõi, giám sát các thông số (đại lượng kỹ thuật) để tác động biến đối chúng một

cách thích hợp Như vậy “cơ khí hoá” đã được "tự động hoá” làm thay đổi một cách căn bản các đặc trưng của nó, khiến nó thực sự trở thành

các hệ thống kỹ thuật ngày càng ít cân đến sự can thiệp trực tiếp của

người vận hành, kể cả việc theo đối, giám sát, điều khiển và điều chỉnh

các thông số kỹ thuật của quá trình công nghệ Tự động hoá đồng thời

cũng là khoa học nghiên cứu các quá trình tự động tác động, nó gắn

liên với các ngành khoa học như toán học, vật lý học, cơ học

đ, Cơ cấu tự động (Automat)

Cơ cấu tự động là những thiết bị tự động tác dụng không cần đến sự can thiệp trực tiếp của con người vào việc điều khiển các quá trình lập lại

e Cơ cấu bán tự động (hal[fautomat)

Cơ cấu bán tự động là những thiết bị tự động vẫn còn đòi hỏi những

thao tác trợ giúp như: đóng ngắt mạch, nạp hay phóng năng lượng, gá kẹp chỉ tiết

12

1.2 Tín hiệu: thể loại, dạng nhận biết va giá trị của tín hiệu

Y- tin higu dau vao di t6i O -

Hình 1.1, Liên hệ đơn giản giữa người điều hành và đối tượng

trạng thái của nó (thay đổi giá trị của các đại lượng vật lý xác định)

Sự thay đổi này là nguồn thông tin báo cho người điều khiển C bằng

các tín hiệu tương thích X

Tín hiệu truyền đi những thông tin về sự biến đổi trạng thái hay

biến đổi giá trị của những đại lượng vật lý nào đó mà ở đây mức náng lượng không có ý nghĩa đáng kể Tuỳ thuộc vào độ lớn và hướng (dấu trước giá trị) của sự thay đổi trạng thái này, một tín hiệu Y sẽ tác động

tới cường độ của dòng năng lượng theo chiều hướng thích hợp

Đối tượng O còn chịu tác động của một đại lượng Z, gọi là đại

lượng nhiễu Chính đại lượng nhiễu là biểu thị cho mối quan hệ của một hệ thống kỹ thuật với môi trường xung quanh nó

Tín hiệu đi ra từ một khâu trong hệ thống gọi là tín hiệu đầu ra, tín

hiệu đi tới một khâu trong hệ thống gọi là tín hiệu đầu vào

Trong sơ đồ khối (hình 1.2), các khâu trong hệ thống được phân

biệt các chức năng khác nhau cũng bởi hướng truyền tải của thông tin 1.2.1 Thể loại, dạng nhận biết và giá trị của tín hiệu

1.2.1.1 Thể loại

“Thể loại tín hiệu được xác định bởi đặc trưng của đại lượng vật lý đóng vai trò mang tin, ví dụ: lượng dịch động, lực tác dụng, điện áp

hay cường độ đòng điện, áp suất thuỷ hay khí nén, cường độ dòng

sáng Thể loại tín hiệu phải được lựa chọn sao cho nó có khả năng

được định lượng tốt nhất, mỗi biến đối của tín hiệu gắn liên với biến

đổi của đại lượng vật lý xác định trong khâu của hệ thống

Thể loại tín hiệu được phân biệt theo từng lĩnh vực khác nhau và

được ứng dụng tuỳ thuộc điều kiện cụ thể của kết cấu cũng như

nguyên tắc làm việc của dụng cụ thiết bị Ví dụ: các tín hiệu điện được

dùng để biểu thị điện áp, cường độ, tần số và đòng điện; các tín hiệu thuỷ lực - khí nén dùng trong biểu thị giá trị áp suất, lưu lượng; tín

hiệu địch chuyển thẳng để biểu thị giá trị các đoạn chuyển động

> 1.2.L2 Dạng nhận biết

Dạng nhận biết tín hiệu được xác định bởi quá trình biến đổi giá trị của chúng theo thời gian Theo đó, tín hiệu được nhận biết thông qua

hai nhóm chính:

1 Tín hiệu liên tuc (Signal continuous)

Là đạng tín hiệu mà ở mỗi thời điểm bất kỳ đều tồn tại một quan hệ phụ thuộc giữa giá trị của đại lượng vào và giá trị của đại lượng ra:

X=f(Y)

~ Tin hiéu liên tục thường là tín hiệu tương tự (analog - hình !.3a),

ví dụ: tín hiệu tương tự đầu ra là công suất phát dòng nhiệt điện, tỷ

lệ thuận với giá trị tức thời của nhiệt độ trong lò - là tín hiệu liên tục đầu vào

- Mot dạng khác của tín hiệu liên tục là tín hiệu hẫn loạn

(Stochasties = ngẫu nhiên - hình !.3b), trong đó các giá trị của tín

hiệu liên tục là một dải hỗn loạn ngẫu nhiên, tuy vậy có thể xác

định được giá trị trung bình của nó nhờ công cụ toán xác suất

2 Tín hiệu gián đoạn (Discrete)

Tín hiệu gián đoạn (không liên tục) được chia thành ba nhóm quan trọng: Xung - Hàm nhảy bậc - Tín hiệu số, chúng đều có tác dụng theo

thời điểm

a Xung

Hinh 1.3c 1a ba phương án tín hiệu xưng đầu ra cùng mỏ phông một

tín hiệu đầu vào (tương tự, Hiên tục), được đưa ra bởi các phương pháp

môđun hoá khác nhau: (A) - môđun hoá biên độ, giữ nguyên chiều

rộng của xung, nghĩa là biên độ là giá trị của xung còn chiều rộng là

thời gian tác dụng của nó; (S„) - môđun hoá chiều rộng giữ nguyên biên độ của xung; (F) - môđun hoá pha (đấu, giá trị phương, chiều tác dụng) giữ nguyên biên độ của xung

-_ Trên hình 1.3e là dạng nhảy bậc đúp với tín hiệu đầu vào liên tục, giá trị tương ứng của xung đầu ra là:

-1/0/+1 = Âm / Không / Dương = Trái / Giữa / Phải

c Tín hiệu số

- _ Tín hiệu số (Digtal - Hình 1.3f và 13g) là nhóm tín hiệu cực kỳ

quan trọng và được ứng dụng rộng rãi bởi nó có khả năng tiếp

nhận những giá trị tín hiệu rời rạc, xác định duy nhất,

Hình 1.3f là tín hiệu lượng hoá - dạng số (Quantensignal), trong đó

với mỗi giá trị X đầu vào thì Y ở đầu ra chỉ có thể tiếp nhận giá trị:

Y=kxX với k = 1,2,3, n Hình 1.3g là tín hiệu mã hoá - dang sé O đây một giá trị xác định

w nào đó được mã hoá bởi một chuỗi tín hiệu thích hợp Các tín

hiệu được truyền đi trên một kênh hoặc đồng thời trên nhiều kênh

Ưu điểm tuyệt đối của tín hiệu số - mã hoá là ít nhạy cảm với các nhiễu loạn bên ngoài

1.2.2 Các chú ý quan trọng

Giá trị của tín hiệu phụ thuộc vào sự thay đổi của đại lượng vật lý

xác định, nó được sử dụng chỉ để truyền tải thông tin

Giá trị của tín hiệu như vậy không gắn với giá trị cường độ của

dòng năng lượng đi vào hoặc khối lượng vật chất chuyển dịch qua đối tượng tác động

Tín hiệu chỉ cần có mức năng lượng đủ để truyền tải thong tin và tạo điều kiện cho hệ thống tác động được

Sự đổi chiêu (đổi dấu trước giá trị) của tín hiệu có tác động đến sự chuyển đổi trạng thái của đối tượng tác động theo hướng điều tiết tương thích

Thời điểm tác dụng của tín hiệu cần được lựa chọn sao cho sai lệch

của quá trình đo nằm trong khoảng thời gian xác định

Tất cả các quá trình công nghệ đều được quan sát theo dạng truyền tải thông tin trong hệ thống:

* Đối tượng tác động - con người (điều khiển) - Vòng truyền tải

thông tin”

1.3 Các hệ thống con trong hệ thống tự động tổng hợp

Căn cứ vào chức năng kỹ thuật và đặc tính truyền tải thông tin,

người ta chia một hệ thống tự động tổng hợp thành bốn hệ thống con

chính yếu, bao gồm:

17

HÍTĐ thực hiện các phép đo trạng thái tức thời của đại lượng đo

đặc trưng cho quá trình và truyền đi thông tin về kết quả đo (vai trò là các thông số)

Việc đo là thực hiện phép so sánh giá trị tức thời của đại lượng đo

với một chuẩn đo và xác định sai khác giữa chúng về giá trị và

chiều (dấu trước giá trị)

Hệ thống tín hiệu hoá các giá trị đo có liên hệ mật thiết với HTĐ,

trong đó việc điểu khiển đo được chỉ dẫn bởi các tín hiệu tương

thích (tín hiệu âm thanh, tín hiệu ánh sáng ) mỗi khi giá trị đo vượt qua giá trị giới hạn

Tín hiệu đi vào hệ thống đo là đại lượng đặc trưng cho trạng thái tức thời của đối tượng tác động; Tín hiệu ra khỏi HTĐ cung cấp

thông tin vẻ giá trị của đại lượng này

HTD gém nhiều loại tuỳ thuộc chức năng mà hệ thống công nghệ chung phải thực hiện, dạng của đại lượng đo (chiều dài, áp suất, điện áp ), vùng đo (khoảng đo), đạng của năng lượng phụ trợ (nếu cần thiết phải có) và kết cấu các phần tử thuộc HTĐ Hình 1.4

là sơ đồ khối của các HTĐ đơn giản

Hình 1.4a là trường hợp đơn giản nhất (không cơ khí hoá việc đo): con người C (Operator) quan sát kết quả của quá trình bằng cách

nhìn trên đối tượng tác động O (Object) ma khong ding dén dung

cu do -

Hình 1.4b trình bày một HTĐ có sử dụng bộ biến đổi P, trong đó

dạng tín hiệu thu được từ hiện trạng của đối tượng tác động được

biến đổi thành một dạng khác cho thích hợp trước khi truyền tới dụng cụ đo để thực hiện phép so sánh với một chuẩn đo và hiển thị

giá trị tức thời của đại lượng đã đo với một độ chính xác nhất định Trong trường hợp này bộ biến đổi P cũng thường khuếch đại luôn giá trị của tín hiệu HTĐ này được cơ khí hoá một phần cho việc

đo và có dùng thêm năng lượng phụ trợ

- Hình l.4c là phương án của HTĐ trong đó ngoài việc hiển thị giá trị đo còn có một liên hệ song song với bộ phận ghi (Registrator AR)

để ghi lại của giá trị đại lượng đo vào một vật mang tín thích hợp

Hình 1.4 Sơ đồ khối các hệ thống đo đơn giản

a) Quan sát đối tượng: b) Hệ thống đo: c} Hệ thống đo - ghỉ

chỉnh, trong đó tín hiệu từ bộ biến đổi

P đồng thời được truyền tới dụng cụ

đo và tới khối tín hiệu hoá (Sg)

Nhiệm vụ của khối này là báo cho

Sg

người điều hành hệ thống biết rằng các giá trị tức thời của thông số đo

đã vượt qua một giá trị xác định hay còn nằm trong một phạm vi giới hạn (thường dùng tín hiệu ánh sáng hoặc âm thanh) HTĐ này được cơ khí hoá từng phần nhưng chưa được tự động hoá vì việc theo dõi, giám

sát và xử lý hiệu chỉnh vân cần đến tác động của con người

1.3.2 Hệ thống điều khiển (HTĐK)

HTĐK được đặc trưng bởi tín hiệu đầu vào của nó là giá trị của một đại lượng xác định gọi là đại lượng dẫn và tín hiệu đầu ra là đại lượng có tác dụng đến sự thay đổi trạng thái của đối tượng điều khiển

Hình 1.6 Sơ đỗ khối các hệ thống điều khiển (HTĐK) đơn giản

a) Điều khiển tay; b) Điều khiển nhờ một hệ thống cơ khí:

A- khâu điều khiển tự động;

Z,, Z,, Z; ~ dai lượng nhiễu

20