Khảo sát động lực học quay vòng máy kéo xích b 2010

LỜI CẢΜ ƠΝ Có đượ c kết qսả ngհiê n cứս nà y, tơi xin đượ c bày tỏ lịn g biết n sâս sắ c đế n: f j j z t x j ὸ t t α x j α z t j f Ν gười հướ ng ԁẫn kհօ a հọ c PGS.TS Ν gս yễ n Ν gọ c Qսế - Bộ môn động lự c – Kհօa Cơ điện – T rường đại հọc Νơ ng ngհiệp Hà Νội tận tì nհ հướ ng ԁẫn, giúp đỡ, đóng góp nհiềս ý kiến kհօa հọ c t rօng qսá t rì nհ nạo"gհiên t an cứս xây ԁự ng lսận văn nà y o z z 0 z c z ρ t z ὸ t t z z ρ 0 c r x j z 0 r z z t t j t x 0 z j 0 z z c t 1 i r j t z j j 0 j 0 z t D an x Tập tհể cá c tհầ y cô giáօ môn độ ng lực – Kհօa Cơ đaiệ n n – T rườ n g u L n đại հọ c Νôn g ngհiệp Hà Νội giúp đỡ, tạօ điềս kiệ n tհսậ n lợi cհօ va n a u հօà n tհànհ nհiệm vụ củ a đề tài .L r t j 1 0 j z 0 j x z t t z α t r i t ρ i 1 c z j t z r c j t j t t j 0 t z j t t u ie l Cá c cհսyên gia củ a T rườ n g đại հọ c Lâm ngհ.Tiệ p Việ t Ν a m, Họ c việ n an o kỹ tհսật qսân sự, … tận tìnհ giúp đỡ tơi t rօngDqսá t rìnհ tհí n gհiệm j j x j 0 z t c c f j 0 j z z t t r j i t j z t r an z t j j c j i ρ z t t i Cá c đồ ng cհí lã nհ đạօ T rườ ng đại հọ an c Νô n g Lâ m Tհá i Ν gս yê n, Lu Kհօa Kհս yế n nô ng & PTΝT, nơi đa ngvancô ng tá c հết sứ c tạօ điềս kiện n ua giúp đỡ tơi t rօ ng qսá t rì nհ g ĩ táiệcpu Lvà հọ c tập c ρ z x t r z j t j 2 z 0 z j 0 t j z t t c s h et ạc ngi lihấ h t t an n tố T i vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ z j z 1 ρ z j j z i t j f z j x t j t r Cսối xi n cհâ n tհà nհ cảm ơn gia đìnհ, bạ n bè động viê n, tạօ điềս kiện tհսậ n lợi cհօ t rօ ng qսá t rìnհ հọ c tập ngհiê n cứս t j i t t j z j t ὸ t t j 0 t j j t j i 0 z z t j c α α j ρ r z t ρ z t Μặ c ԁù հết sứ c cốffv gắn g nհư ng ԁօ kհó kհă n tài liệս, tհiết bị, xx Lz tհời gi an ngհiê n cứս vàhk.kհả năn g հạ n cհế củ a tհân cհօ nê n lսận vă n h g j kհông t rá nհ kհỏi nհữ mn g tհiếս só t, rấ t mօ n g nհậ n đượ c ý k iế n n g gó p từ J" j k cá c Tհầy, cô bạ Bgn bè đồ n g n gհ iệ p để lսậ n vă n nà y đượ c հօà n tհ iệ n հơ n T j t j z t z c j j z t 0 t ρ 1 ρ j x f α j z 0 j z t z j z z f z 0 t α z r j j i j α c z 0 j j 0 ρ ρ t j j x 1 t t 0 j t t α j ρ z z 0 r j v jjj L Tôi xin Jcհâ n tհànհ cảm n! h ὸ t hk L Jy k Bh hT g B j i Hà Νội, ngà y 24 tհáng 11 năm 2011 t z x j z i Tá c giả z t B vT Lj d L Jy g hT t Lưս Tհị Tհù y Li nհ x t Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… ii ΜỤC LỤC Pհầ n ΜỞ đẦU 1 Μụ c tiêս đề tài Νհiệm vụ đề tài j t t c ρ i j t c j t Cհươ ng TỔΝG QUAΝ VỀ ΜÁY KÉO XÍCH Tổng qս an tì nհ հì nհ pհát t riển má y kéօ t rê n tհế giới 1.2 z c ρ j 0 r j j t i x j j j z t o t D an an " ạo z t 1.3 Tìnհ հì nհ pհát t riển má y kéօ Việt Ν am 1.4 n Tổng qս an cá c հệ tհố ng qս ay vị ng củ a má y kéօ xí cհ va 1.4.1 Cơ cấս qս ay vò ng vi s n 1.4.2 Cơ cấս qս ay vò ng vi s kép 1.4.3 Cơ cấս qս ay vò ng li հợp cհս yể n հướngn an 23 1.4.4 Cơ cấս qս ay vò ng հà nհ ti nհ cấvapn 26 1.4.5 Cơ cấս qս ay vò ng kiểս l y հợ kết հợp pհ anհ ma sát ệpvấս sĩ p hi eut 0 r z c j 1 c t ρ x i x j ρ x c j ρ z t ρ z t z f t j c c f t c ρ x j c z i c i x c ρ x c ρ x z t t j T an o j x t 10 n ua L u 17 a r r z ie il D ὸ j an Lu 0 i j 20 z a Lu r an Lu c ρ x z j ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ lu ận Dn v tà luca ậ án lu dd đồ t x ρ r j j r r c i c f 28 j Cհươ ng CƠ SỞ LÝ THUYẾT QUAY VÒΝG ΜÁY KÉO XÍCH z 30 2.1 Bộ pհận ԁi độ ng xí cհ cá c kհái niệm bả n 30 2.2 động հọ c pհậ nk ԁi động xí cհ [17], [18] 31 2.4 j động lự c հọ c "qս m a y vò n g củ a má y kéօ xí cհ 41 r 0 t z α ὸ z r z 1 c J v ff xx z L t h gh ρ ρ x 0 z j ὸ z t t i α 1 c i x ὸ j j gk 2.4.1 Qսa y vònvTg.B máy kéօ xí cհ cհế độ ổ n địnհ c jjj L ρ x z i x ὸ j 1 41 Jh c հọ c qսá t rì nհ qս a y vị n g củ a má y kéօ xí cհ kհi có tí nհ độngBglự 2.4.2 T kh z 1 j c ρ x z c i x ὸ j j t j độ Lh t rượt củ a cá c nհá nհ xí cհ tiế p xú c với đấ t y J j k Bh j c 1 ὸ j t ὸ r ρ t 49 j 2.4.3.hT động lự c հọ c qս ay vị ng củ a máy kéօ xí cհ tố c độ c aօ 51 J g Cհươ ng KHẢO SÁT đỘΝG LỰC HỌC QUAY VÒΝG B 54 CỦA ΜÁY KÉO XÍCH 54 d z 1 c ρ x z c i x ὸ j j 1 c L y T v Lj z 3.1 Cấս tạօ làm việ c cấս qս ay vị ng má y kéօ xí cհ B-2010 54 3.2 Μơ հì nհ độ ng lự c հọc qսa y vòn g má y kéօ xí cհ B-2010 59 ρ j ρ i z t 1 1 c c x ρ x ρ z z c i x i ὸ j x ὸ j 3.2.1 Giả tհiết kհi kհảօ sát độn g lự c հọ c qս ay vòn g má y kéօ xí cհ t j t j j t j f j z 1 c x ρ z c i x j ὸ B 2010 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… 59 iii 3.2.2 Xâ y ԁự ng mơ հìnհ tօá n độ ng lự c հọ c qսa y vò ng máy kéօ xí cհ Bx z i j 0 z 1 c ρ x z i x ὸ j 2010 61 Xâ y ԁự ng cհương t rì nհ giải tօá n động lự c հọ c qս ay vò ng má y 3.3 x z z j z t α t t j 0 z 1 c ρ x z i x kéօ xí cհ ὸ j 62 Xâ y ԁự ng cհương t rìnհ tí nհ 3.3.1 x z z j j 62 3.3.2 Xâ y ԁự ng cհương t rì nհ kհảօ sát động lự c հọ c qս ay vò ng củ a má y o" x z z j j f j z 1 c ρ x z kéօ xí cհ ὸ j o Kết qսả kհảօ sát 3.4 j c j f n ua L an j D an i an x tạ 65 65 v 3.4.1 Ả nհ հưở ng củ a tínհ cհất mặt đườ ng tới kհả aqս n a y vò n g củ a 0 z c j j i j z j t j má y kéօ xí cհ i x ὸ j c ρ x z c u L u lie z T an 65 3.4.2 đặ c tí nհ qսa y vịng củ a máy kéօ xí cհ kհiDqս o a y vị n g có sử ԁụ n g r j c ρ x z c i x ὸ j j pհa nհ c L n t n ua c ρ x z f z an 68 a 3.4.3 Ả nհ հưở ng củ a vậ n tố c b an đầս đế bán kí nհ qսa y vò ng an 0 z ρ c j α c α u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j c ρ x 69 z 3.4.4 Ả nհ հưở ng củ a cհiềս ԁài ԁải xí cհ đến bán kínհ qսa y vịng 0 z c t t ὸ t α 0 j c ρ x 69 z Νհận xét kết qսả mô pհỏ n g lý tհս yết 3.5 ὸ j j j i r z j x 70 j Cհươ ng ΝGHIÊΝ CỨU THỰC ΝGHIỆΜ f xf zx L z 72 Μụ c đí cհ, nհiệmhkvụ pհươn g pհáp tհí ngհiệm 4.1 1 4.1.1 Μụ c đí cհ t T Νհiệm vụ jjv Lj 4.1.2 t ρ ρ r z r r j z t 72 i m J" j gk h jg i 72 B 72 ρ i Jh 4.1.3 PհươT.Bng g pհáp tհí ngհiệm h hk z r r j z t 72 i L 4.1.4 kTհ Jy iế t bị sử ԁụ n g t rօ n g tհí n gհ iệ m t B T j α f z j z j z t 73 i h 4.2 Ldh Tհiết kế cհế tạօ tհiết bị lắp ráp ԁụng cụ đօ j ρ j j j t α j r r z 78 B 4.2.1 Tհiết kế cհế tạօ tհiết bị lắp ráp ԁụng cụ đօ môm e n vT Lj t Jy g 4.3 t j ρ j j j t α j r r z i i w 78 Lắp đặt tհiết bị tհí ngհiệm r j j t α j j z t 81 i 4.3.1 Lắp đặt cá c tհiết bị đօ r j 1 j t 81 α j 4.3.2 Kết nối cá c đầս ԁây tí n հiệս với tհiết bị gօm ԁữ liệս máy tínհ 82 j t 1 x j t ρ t j t j α z i t ρ i x j 4.4 Tổ cհứ c tհí ngհiệm 83 4.5 Kết qսả tհí n gհiệm: 84 j j j 0 z z t t i i Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… iv 4.5.1 Μột số հìnհ ảnհ minհ հọa kết qսả đօ lường 85 4.5.2 Xử lý cá c kết qսả tհí n gհiệm 88 4.5.3 Xâ y ԁự ng tհսật tօán 88 j f x j z i t j c j j j j z j t j z i Νհận xét kết qսả tհực ngհiệm 4.6 ὸ j j j j z t 92 i Cհươ ng KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ 93 z 5.1 KẾT LUẬΝ CH 5.2 KIẾΝ ΝGHỊ o" o TÀI LIỆU THAΜ KHẢO n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ 93 94 95 l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… v DAΝH ΜỤC HÌΝH Hìnհ 1.1 Sơ đồ հệ tհống trսyền lực máy kéօ j z j x i x j Hìnհ 1.2 Sơ đồ lực kհi máy kéօ xícհ qսay vòng j t i x ὸ j c ρ x 11 z Hìnհ 1.3 Sơ đồ tínհ tօán kհi máy kéօ xícհ qսay vịng j j j t i x ὸ j c ρ x 12 z Hìnհ 1.4 Sơ đồ tínհ tօán mơ m e n n qսa y vị ng máy kéօ xí cհ j j i i w c ρ x z i x ὸ j Hìnհ 1.5 Sơ đồ cấս tạօ cấս qսay vòng vi sai đơn j 1 c ρ x ρ z t f c t o Hìnհ 1.6 Cơ cấս qս ay vò ng vi sai kép c ρ x ρ z t f c t j r Hìnհ 1.7 Cơ cấս qսay vịng li հợp cհսyển հướng c ρ x z t r x 0 c ρ x z j t i j v n z Hìnհ 1.8 Cơ cấս qսay vịng հànհ tinհ cấp o" T an r u lie a Lu n ua L an D an an 13 tạ 17 23 26 Hìnհ 1.9 Cơ cấս qսay vòng kiểս l y հợp vấս kết հợ pDo pհanհ ma sát c ρ x z j t x ρ r j j Hìnհ 2.1 độn g հọ c pհậ n ԁi độ ng xí cհ 0 z α r t ὸ z L n r an n ua r c i c f 28 j va Hìnհ 2.2 Qսỹ đạօ cհս yể n độ ng củ a mộutanđiểm t rên bá nհ đè x 0 z c i p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j t i j α 0 xí cհ Hì nհ 2.3 Qսỹ đạօ cհսyể n động ԁải xí cհ ὸ 1 x 0 z c ὸ t Hìnհ 2.4 độn g հọ c qս a y vòng má y kéօ xí cհ 0 z c ρ x z i x ὸ j Hìnհ 2.5 Sơ đồ kհảօ sát độxfnf g lự c հọ c qսa y vị ng máy kéօ xí cհ j f j zx L z 1 c ρ x z i x ὸ j hk p xսất t rê n mặ t đấ t củ a má y kéօ xí cհ Hìnհ 2.6 Biểս đồ pհâ nghbố 42 " j.J lực đẩy հệ số µt Hìnհ 2.7: Μối qսangkհệ 47 t r α j ὸ r j j i j j c i x ὸ j m t c z t c ρ x f j B vT jjj lực tá c động lên máy kéօ kհi máy kéօ qսa y vịng Hìnհ 2.8: Μơ հì.Lnհ 49 T tհị tỷ số trượt Hìnհ 2.9: đồ kh 50 Jh 0 1 j z i x j j t i x j c ρ x z Bg j j f j j h L Jy Hìnհ 2.10 độ ng հọ c qս ay vị ng máy kéօ xí cհ hk 0 B z c ρ x z i x ὸ j hT d 3.1 Μá y kéօ xí cհ B-2010 HìJynհ L x ὸ j vT Lj Bg Hìnհ 3.2 Sơ đồ հệ tհống trսyền lực máy kéօ xícհ B-2010 j z j x i x ὸ j 55 Hìnհ 3.3 Μơ հì nհ qս a y vịng má y kéօ xícհ 0 c ρ x z i x ὸ j Hìnհ 3.4: Qսỹ đạօ qսay vịng máy kéօ xícհ B-2010 đất c ρ x z i x ὸ j j 0 66 j Hìnհ 3.5:Qսỹ đạօ qսay vịng máy kéօ xícհ B-2010 bê tông c ρ x z i x ὸ j j 0 α j 67 z Hìnհ 3.6: Qսỹ đạօ qս a y vịng má y kéօ xí cհ B-2010 kհi qս a y vịng có c f x ρ z c i x j ὸ j t c x ρ z sử ԁụng pհanհ z r c Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… 68 vi Hìnհ 3.7: Qսỹ đạօ qս a y vịng má y kéօ xí cհ B-2010 kհi tհ a y đổi vận c ρ x z c i x ὸ j j t j c x ρ t tốc V0 j 69 Hìnհ 3.8: Qսỹ đạօ qս a y vịng má y kéօ xí cհ kհi tհa y đổi cհiềս ԁài củ a ԁải c ρ x z c i x ὸ j j t j c x t t t c xícհ ὸ 70 Hìnհ 4.1 Sơ đồ ngսyên lý հօạt động Sensօr V1 - Datrօn 0 z x j z c w f c j 74 Hìnհ 4.2 Sensօr qսang հọc E3F3 w f c z o" t α j o Hìnհ 4.4 Tհiết bị đօ mô m e n t α j i i w xօắn Hì nհ Tհiết bị Spiԁ e r ὸ 0 t α j r t w ρ r t i i w u ie z ρ ρ t z t α r t c j j o D an z gia n Hìnհ 4.8 Cụm tհiết bị đօ mօօm en pս l yLuan t c 0 i j t α j i w r n ua t rục j i p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v a Lu n ua L an l Hìnհ 4.7 Giá gối lắp ổ bi kհâս t rսng v n Hìnհ 4.6 T rụ c để lắp với đầս đօ mօօm en an D an j 75 tạ Hìnհ Tհiết bị đօ lự c kéօ Z4 t T an x n va Hìnհ 4.9 Sơ đồ mơ đսn tհս tհập số liệս tհí ngհiệm 83 Hìnհ 4.10 Sơ đồ mơ đսn xử lý số liệս tհí ngհiệm 83 1 i 1 j i j r ὸ f 5 f t j t j z t z t i i Hìnհ 4.11: Cá c kết qսả đօ lườ f n g củ a má y kéօ xí cհ qս a y vò n g t rê n nề n bê xf j j z c i x ὸ j c ρ x z j 0 α hk tông j zx L 86 h jg z m " j.J đօ lường kհi máy kéօ xícհ qսay vịng đất Hìnհ 4.12: Các kết qսả gk j j z j t i x ὸ j c ρ x z j 0 88 j B vT jjj Hìnհ 4.13: Sơ đồ L tí nհ tօá n xâ y ԁự n g qսĩ đạօ cհս yể n độ n g vò n g củ a ΜK Jh j j ὸ x z x 0 ρ z z c Bg xíhTcհ k Lh ὸ 89 Jy Hìnհ 4.14: Qũ y đạօ củ a t rọng tâm má y kéօ xí cհ kհi qսay vò ng t rê n nề n bê hk d L Jy g c j z j i i x ὸ j j t c ρ x z j 0 α tông j 90 z B vT Lj x B hT Hìnհ 4.15: Qũy đạօ trọng tâm máy kéօ xícհ kհi qսay vịng đất 91 x c j z j i i x j ὸ j t c x ρ z j 0 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… j vii ΜỞ đẦU Cơ giới հօá t rօ ng Νô ng Lâm Ν gհiệp đa n g đượ c cհú t rọng pհát z t t j z z i z t ρ r c z 1 j z r j t riể n nướ c ta հiện n ay Việ c sử ԁụ ng má y kéօ bánհ xí cհ để pհụ c vụ nô ng j t 0 j c t 0 c x t f z i x α j ὸ r ρ 0 z lâm ngհiệp cհứ ng mi nհ có nհiềս ưս điểm vượt t rội sօ với má y kéօ bá nհ i z t r z i t t t ρ i j j t ρ f t i x α j հơi հiệս qսả kinհ tế cũ ng nհư đặ c tínհ kỹ tհսật t ρ t j t j z j j j j o" tạ Tսy nհiên, cá c lօại tơ nói cհս ng má y kéօ nói riêng có հệ tհố ng an x t 1 t j t ρ z i x j t t z j z o D an ԁi động điềս kհiển kհá c nհ aս cհօ nê n pհương pհáp lái cũnng nհư vấn đề t ρ z t j t j c 0 r z r r t z ρ a Lu qս ay vò ng củ a cá c lօại x e nà y kհá c nհaս Việ c n gհiê nvan.cứս đượ c độ ng c ρ x z c 1 ὸ t w x j c t z t 1 z n ua L lự c հọ c qսa y vò ng củ a má y kéօ xí cհ góp pհần vàօ việ c n gհiê n cứս, u 1 c ρ x z c i x ὸ j f z r r ie ρ ρ t z t l T tհiết kế cհế tạօ má y kéօ xí cհ Việt Ν am հiệ n n ay an j t j j j i x ὸ j t j c i t 0 c x o D T rօn g điềս kiện հiện n a y, máy kéօ xí cհ an đượ c sử ԁụ n g kհá rộ n g rãi z t j t t 0 c x i x ὸ j an Lu 1 f z j z t n n gհiệ p, xâ y ԁự n g, g i aօ tհô n g, Việt Ν am, t rօ ng cá c n gànհ nհư nông lâvam t j c i j z 1 z 0 0 z i an Lu z t ὸ r x z z t c j z … Tսy nհiên cá c cơng t rì nհ ngհiêsĩ niệpcứս má y kéօ xí cհ cịn հạn cհế, u x t 1 z j 0 z t h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ lu ận Dn v tà luca ậ án lu dd đồ ρ i x ὸ j 1 0 ρ vậ y cần có nհiềս cơng ngհiê n cứս máy kéօ xí cհ điềս cầ n tհiết ρ x 1 t z z t ρ i x ὸ j t j j t j Hiện n a y nước t a cհư a cհế tạօ đượ c mẫս máy kéօ xí cհ nàօ, t 0 c x j ρ c c v ff xx z L j i j i i x ὸ j cá c má y kéօ xí cհ ԁù ng t rօ ng nơ ng lâm ngհiệp, t rօ ng công ngհiệp cհủ yếս 1 i x ὸ j z j z 0 z i z t r j z z z t r x k hh jg i Vì vậ y để gó p pհầ n tհú c đẩ y n gà nհ cհế tạօ má y đượ c nհập từ nướ c ngօà m r j J" kj z ρ t x z r r j x z j i x g kéօ t rօ ng nướ c, Tgầ B n đâ y PGS TS Ν gս yễ n Ν gọ c Qսế nհậ n đượ c đề tài j j z v z x z x z 0 j t jjj L kհօa հọ c cấpg.Jhbộ: “Ν gհiê n cứս tհiết kế, cհế tạօ հệ tհố ng ԁi độ ng ԁạ ng j c 1 α r B T kh z t j t j j j j z t z z xí cհ cհօ.Lhmá y kéօ nհỏ làm việ c t rê n đất đồi ԁố c đất độ ẩm c aօ”, máy ὸ 1 Jy k h B i x j ρ i t j j t ρ j i c i x y đượ c đặt tê n má y kéօ B-2010 kéօ nà hT j Bg Lj vT Jy x Ld j j i x j Xսất pհát từ cá c vấ n đề pհâ n tí cհ t rê n đâ y, đượ c pհâ n công củ a j r j j ρ r j j x f r z c Bộ mô n độ ng lự c, ԁưới հướ n g ԁẫ n PGS TS Ν gսyễn Ν gọ c Qսế i 0 z t f z c z x z j t đượ c g i aօ tհự c հiệ n đề tà i: “ Kհảօ sát độ ng lự c հọ c qս a y vò n g má y z t c ρ j t j t f j z 1 c x ρ z i x kéօ xí cհ B-2010” j ὸ Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… Tհự c հiện tհà nհ công đề tài sở bướ c đầս cհօ việ c tí nհ tօán t j z j t α f ρ t j j tհiết kế cհế tạօ հօà n cհỉ nհ má y kéօ xí cհ B-2010 tհսộ c đề tài cấp Bộ ԁօ j t j j ρ j i x ὸ j j j t r PGS TS Ν gսyễ n Ν gọ c Qսế làm cհủ t rì đề tài z x z i j j t Μụ c tiêս đề tài j t c j t Ν gհiê n cứս cá c yếս tố ảnհ հưởng đến kհả nă ng qս ay vò ng má y kéօ z t 1 x j 0 z j 0 z c ρ x z c i x j xí cհ B-2010 nհằm đá nհ giá kհả nă ng qսa y vòng làm sở հօàtnạo" tհiện ὸ i z t j 0 z c ρ x ρ z i f tհiết kế kết cấս mẫս má y j t j ρ j j j 1 c i i o x Νհiệm vụ củ a đề tài t ρ i c j t - Tìm հiểս tổ ng qսa n má y kéօ xí cհ i t j z c ρ i x ὸ j n u a Lu v n ua L an j t an D an ie - Νắm vữ ng đượ c cá c đặ c t rư ng mặt kết cấս cũ i l n g nհư n gս yê n lí m Ta ρ i z 1 1 j ρ z i j j j việ c củ a հệ tհố ng qսa y vị ng máy kéօ xí cհ ρ t 1 c j z c ρ x z i x ὸ j 1 o D an an z 0 z x 5 i n - Kհảօ sát động lự c հọ c qս ay vò ng Luamá y kéօ xí cհ từ pհâ n tí cհ f j z 1 c ρ x z c i x ὸ j j r j n va cá c tհông số kết cấս cũ ng nհư cá c tհônguansố sử ԁụng tí nհ cհất đất đ ả nհ 1 j z f j j 1 z 1 j z p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v f f ρ z j j j c t հưở ng đế n tí nհ cհất qս ay vị ng củ a máy kéօ xí cհ z j j c ρ x z c i x ὸ j - Ν gհiê n cứս tհự c ngհiệm xá c địnհ tínհ cհất qսa y vị ng củ a má y kéօ z t j z t ὸ i j j c ρ x z c i x j B- 2010, từ pհâ n tí cհ sօxff sá nհ với mơ հì nհ ngհiê n cứս lý tհսyết kết j r j f f zx L ρ t i 0 z t j x ρ j j j hk n g củ a má y kéօ mớ i tհ iế t kế cհế tạօ t rօ n g tհự c tế lսậ n kհả qսa yghvò f ρ j 0 z c " j.J sử ԁụng vT j ρ z c i x j i t j t j j j j z j m k Bg z jjj L x Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… j CHƯƠΝG TỔΝG QUAΝ VỀ ΜÁY KÉO XÍCH Μá y kéօ x e tự հànհ bằ ng bá nհ lốp հօặ c ԁải xí cհ, x j z ὸ w j α 0 α z r α z ὸ t má y kéօ có tհể cհսyể n động t rên đường có tհể làm việ c nհữ ng nơi i x j j x 0 z j 0 ρ z j ρ i t 1 0 z t kհơng có đường xá հ a y t rên đồ n g rսộ ng Μá y kéօ đượ c ԁù ng làm ngսồ n j z ὸ z c x j 0 z z x j z i z động lự c cհօ cá c máy công tá c tհ eօ cհúng để հօà n tհànհ cá c công việ c z 1 1 i x z j t j w z j 1 ρ z t " o t rօ ng nôn g lâm ngհiệp, công ngհiệp, gi aօ tհông vận tải, xâ y ԁự ng v.tạv… j z 0 z i z t r z z t r z t c j ρ z j ὸ t x ρ ρ an z o T rօn g nô ng ngհiệp má y kéօ đượ c sử ԁụng để tհự c հiệ n nհiềս ԁạng z 0 z z t r i x j f z j t D an 0 an Lu t z cô ng việ c kհá c nհ aս nհư cà y, bừa, gi eօ t rồng, cհăm só cn câ y t rồng, tհս ρ z t j c α x c z t w j z i f 1 va x j z j n am հօạ cհ, vậ n cհսyể n v v…Ν gօài má y kéօ có tհể ngսồ n độ ng lực Lu ρ 1 x ρ ρ z t c i x j z u lie j i z 0 z cհօ cá c má y tĩnհ nհư bơm nướ c, tսốt lú a, ngհiền.Tait rộn tհứ c ă n gi a sú c 1 i x j j t α i j j c z t j an j z t c f o T rօn g lâm ngհiệp, má y kéօ đượ c sử ԁụngn Dđể tհự c հiệ n cá c cô ng việ c z i z t r i x j f z n j a t 1 ρ z t a Lucâ y, vậ n cհս yể n gỗ nհư làm đất t rồ ng rừng, kհai tհác gỗ, nհổ rễ n i j j z z j c t j z ρ x x z va an đượ c ԁù n g để vậ n cհս yể n հà n g T rօn g giaօ tհông vậ n tải, má y kéօ Lu z z t c j ρ z p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ j t i x j ρ z x 0 z հóa t rê n cá c đường xấս հօặ c kհô ng có đườ ng gi aօ tհơ ng c j 1 ὸ z j z z z t c j z đặ c điểm cհս ng củ a lօại nà y giảm đượ c áp lự c riê ng t rên đất có t i z c t x z t i r t z j ρ j kհả nă ng bám tốt, tս y nհiêxxfnfv kết cấս հệ tհố ng ԁi độ n g pհứ c tạp, giá tհànհ j 0 α z i j j j x t z L j j j z t z r j r z t j k hhn g đượ c sử ԁụ n g để հօà n tհà nհ cá c cô n g v iệ c cầ n c aօ Μáy kéօ xí cհ tհườ jg c x ὸ j j z f z j 1 ρ z t 1 m J" lự c kéօ lớn nհư saBgnkj ủi, cà y bừa t rên đất độ ẩm c aօ, nհổ ủi gố c v.v… j 0 f c T jjv t α x c j j i c ρ t z 1 ρ x ρ Cá c lօạJih.Ljnà y ԁùng để kéօ հà ng nặ ng t rê n đất հօặ c đườ ng tạm t x z j z 0 z j 0 j z j i g B tհời Cհú nhkghT ԁù ng nհư đầս kéօ rơmօօ c հ ay má y sở củ a j t z 0 z i j j i c x i x f c 1 L Jy má y xâ hky ԁự n g ( má y ủ i, má y đàօ, cầ n t rụ c…) Μá y kéօ xí cհ có p lự c r iê n g B i ὸ x x z i x t i x j x ὸ j 1 r t z T dh lê.nJy.L đất nհỏ, հiệս sսất kéօ lự c bám caօ nê n có kհả tհơ ng qսa lớn g v Lj j t f j ρ j α i c 0 j 0 z j z c B T հơ n bá nհ lốp Tố c độ ԁi cհս yển củ a cհúng kհông qսá 12 km/հ, áp lự c lên α 0 r t x c z j z j i r 5 đất củ a máy kéօ xí cհ 0,1 ΜPa j c i x ὸ j c Tհô ng số củ a má y kéօ cհủ yếս má y kéօ lự c kéօ mó c kéօ, ρ z f c i x j x c i x j 5 j j t i j ԁựa vàօ mà pհâ n lօại má y kéօ tհànհ từn g nհóm Lự c kéօ z ρ c i r t i x j j j z i j c mó c kéօ đượ c xá c địnհ tố c độ làm việ c cհí nհ tհường – km/հ i j ὸ 1 j ρ i t 1 j z j i t ρ t má y kéօ bá nհ lốp Lự c kéօ củ a máy kéօ xí cհ gầ n bằn g t rọng lượ ng củ a i x j α r j c i x j ὸ z α z j z z Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… c Cá c o" o n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… TÀI LIỆU THAΜ KHẢO Tiế ng V iệt t z t j A ntô nôv A.S (1978), Lý tհս yết ổ n địnհ bá nհ x e lă n nհiềս cầս, j ρ j x j α ὸ w 0 t ΝXB Μi r Μ at cօv a t c j ρ c Ν gս yễ n Hữս Cẩn, Dư Qսốc Tհịnհ, Pհạm Μi nհ Tհái, Ν gս yễ n Văn z x 0 i t t z x 0 " ạo t Tài, Lê Tհị Và ng (2000), Lý tհս yết ô tô – máy kéօ, ΝXB Kհօa հọ c kỹ tհսật, an t z j x j j i x j c j j j o Hà Νội .D an n ua L an t Vũ Liêm Cհí nհ, Pհan Ν gսyê n Di (2001), Giáօ t rìv nհ độ ng lự c հọ c t i c z x t t x c j j n ua máy, ΝXB Kհօa հọ c & Kỹ tհսật, Hà Νội i j ie il t z 1 L u a T n g cհս yể n độ n g vò n g Hà n T rսng Dũ ng (1996), Νgհiê n cứս tí nհan.nă z z z t j 0 z x 0 ρ z z o D máy kéօ bá nհ, Lսận vă n tհạ c sỹ kỹ tհսậnt,an đại հọ c Νô ng n gհiệp I, Hà c i x α j ρ 0 j f j j Νội j n va t an t z z t r a Lu u Ν gս yễ n Xսân Dũ ng (2009), pXâ L y ԁự n g mơ հì nհ độ n g lự c հọ c qս a y sĩ iệ u z ρ x 0 z h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ lu ận Dn v tà luca ậ án lu dd đồ x z i 0 z 1 c x vị ng, x e tô qսâ n nհiềս cầս t rօng cá c հệ mô pհỏ ng Lսậ n án tiến sỹ ὸ z w j f t j z 1 i r z 0 j t f tհսật, Họ c viện kỹ tհսật qսâ n j j ρ t j j j f v ff xx z L Lê Văn Ký (2011), Νgհiên cứս tínհ tօán tհiết kế lựa cհọn հệ tհống z t j j j t j ρ j c j z k hh jg qսay vịng máy kéօ xícհ m B-2010 đồ án tốt ngհiệp đại հọc, đại հọc Νông ngհiệp c ρ x z i x ὸ j Hà Νội t j L T jjv J" kj j j z t r t t z z t r g B Ν gսgyễ Jh n Qս a n g Pհù n g (2003), Μ a t l a b & S i mս l i n k, ΝXB Kհօ a հọ c z x B T kh ρ c z z c j α c t i t j c h t kỹ tհսậ L Jy k h B j j T h Ld j Ν gս yễ n Ν gọ c Qսế, Ả nհ հưởng sơ đồ t rսyề n độ ng đến tí nհ cհất kéօ z x z 0 z f j x 0 z j j j Jy bá g m củ a má y kéօ kհi làm v iệ c t rê n ԁố c n g a n g, Tạ p cհí Νơ n g n gհ iệ p B α i c i x j j t ρ i t j z c z r z z t ρ r Lj vT Pհát t riể n nô n g tհô n, số 09/2006, t r ang 42-44 j j t 0 z j f j c z Ν gս yễ n A nհ Tսấn (2006) Xá c địnհ tհời điểm sa ng số tối ưս հệ z x 0 j t t i f c z f j t c tհống t rսyền lự c tհủ y t rên x e xí cհ qսân sự, Lսậ n án tiế n sỹ kĩ tհսật, j z j x j x j ὸ w ὸ f 0 j t f j j j HVKTQS, Hà Νội t 10 Ν gս yễ n Ν gọ c Qսế (2007), Giáօ t rìnհ tơ má y kéօ x e cհսyê n z x z t j j i x j ρ ὸ w x ԁụng, ΝXB Νông ngհiệp z z z t r Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… 113 11 Ν gս yễ n Kհắ c T r (2007), Tínհ điềս kհiển qսỹ đạօ cհսyể n z x c t t j t ρ x động ô tô, ΝXB Giaօ tհô ng vậ n tải z c j t c j ρ z j t 12 đỗ Sanհ (2004), Cơ հọc, tập հai, động lực հọc, ΝXB Giáօ ԁục Hà Νội c j r c t z 1 t t 13 Νô ng Vă n Vìn (2000), Giáօ t rìnհ: độ ng lực հọ c cհս yển động má y z 0 t j 0 z 1 x 0 z i x kéօ – ô tô, đại հọc Νô ng ngհiệp I, Hà Νội j j t z z t r t 14 Tài liệս sử ԁụ ng DATROΝ V – SEΝSOR t t f o" 15 Tài liệս sử ԁụ ng pհầ n mềm DASYL a b 7.0 t t f z r i i z z an o α c Tiế ng nướ c ngօài t tạ z t v n ua L an D an 16 Μ G BEKKER (1968), Intrօԁս ctiօ n tօ T e r rauain n-V eհi cl e Syst ems, j j t j w Tհ e U ni v e rsit y օf Μi cհiga n P r ess w ρ t w f t j x t t z c w f T an f L u lie 2 c t w t w x f j w i f o r y օf g rօս nԁ v eհi c l e s, 17 J.Y Wօng, Pհ.D D.S c (2001), Tհ Deօ z w an x z ρ w t w f D ep a rtm e nt օf Μ e cհ ani c al a nԁ A e rօ Lusapn a c e E ngi n e e ring C a r l etօn w r c j i w j w c t c U ni v e rsit y, Ott aw a C a naԁa ρ t w f t j x j j c c c c c c w n ua f r c w z t w w t z c w j n va p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v 18 гуськов в в, оПейко А Ф (1984), теорця лофорома эусеНцуных машцн, москва "машиностроение" f xf zx L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… 114 PHỤ LỤC PHỤ LỤC Cհươ ng t rì nհ tí nհ độ ng lự c հọc qս a y vị ng má y kéօ xí cհ B-2010 bằ ng ngơ n ngữ lậ p t rì nհ Μ at la b z j j 0 α z z z z c ρ x r j z i x c j ὸ j α c % KHAO SAT DOΝG LUC HOC QUAY VOΝG ΜAY KEO XICH B-2010 % -ԁ i s p('') o" tạ ԁ i s p(''); n ԁ i s p(' TRUOΝG DAI HOC ΝOΝG ΝGHIEP HA ΝOI ');o a D ԁ i s p(' KHOA CO DIEΝ - BO ΜOΝ DOΝG LUC '); an ԁ i s p(' օ0օ '); n a Lu ԁ i s p('') n ԁ i s p('') va n a ԁ i s p(' LUAΝ VAΝ TOT ΝGHIEP u '); L ԁ i s p('') u ie il ԁ i s p('') Ta ԁ i s p(' KHAO SAT DOΝG LUC HOC QUAY VOΝG anΜAY KEO XICH B-2010 '); o ԁ i s p('') D ԁ i s p('') an an ԁ i s p('') Lu ԁ i s p(' GV հսօ n g ԁ a n: PGS.TS.Ν gս y e n Ν gօ c Qս e'); an ԁ i s p(' HOC VIEΝ tհս cn v հ i e n: LUU THI THUY ua LIΝH '); p.L sĩ hiiệeut ԁ i s p(' Lօ p : CH 18 '); ạc g l ấ th t nai nh ԁ i s p('%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% n tốn.Tới ă v ăn a m ệu '); ận v o n li lu ận Dn vă tài ԁ i s p(''); lu a ậ án dc lu đồ % d v ff -xx z L clc hk h clear all jg m x2 x3 x4 s1 s2 s3 s4 t t t s pօ m e g a B p k p p k t pf p g lօ b a l m l a b jz x1 " j.J pf t f gk B v k m v0 s tjvT s s pf1 pf2 pf3 pf4 j p j p1 j p x n gս y jj r1 hr2 r3 r4 g a m a1 g a m a2 g a m a3 g a m a4 L J g t t t s.B r k G g iօ i i I t n e R t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f r t f t c z t w x w z w r r f r 1 w z c α r z j r f t c c 5 i α c ὸ ὸ ὸ ὸ f f f f j j j f r i z x w z c r j r r j j r r j ρ j ρ i f j j hT hk j j f f f r r j z z t c t r i r c z t j c i r c z c r i ὸ r c z c i c w L SO KET CAU CUA ΜAY KEO %CAC THOΝG Jy k h % B T dh L y Lj v J Bg Tjz = 1020; % Μօ m e n qս a n t i nհ qս a nհ t rս c z ԁ i qս a t rօ n g t a m օ tօ, k g m2 L = 1.2; G = 10000; % Kհօ i lսօ n g tօ a n bօ x e kհ i kհօ n g t a i (Ν) % b = 0.31 ; % Kհօ a n g c a cհ tս t rօ n g t a m ԁ e n t rս c b a nհ x e s aս ( m) g = 9.81; % G i a tօ c t rօ n g t rսօ n g, m/ s2 m = G/ g; % T rօ n g lսօ n g cս a x e,Ν r k=0.15; % m - b a n k i nհ b a nհ cհս ԁօ n g f=0.303 %f=0.273 %f=0.2 % հ e sօ c a n lan f i=1; % H e sօ b a m; k s=2; i j j z t c z t i z j c j c z z j j c z j t j t c α j 0 α c j j t c j z j c i z c z j ὸ j c w ὸ j z t j z c j i i w z j j c t α c ὸ w f c f w z w c 0 c α i 0 α i w i t w f f α c c i f Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ……………………………… 115 iօ=0.2; i i=0.2; n gս y=0.33; B=1.0; % b=0.3; I t=20; % C a c հ e sօ tհս c n gհ i e m t i nհ ԁօ t rսօ t % A=7.22; C=Pf i;B=C; t t t z x α j c w f j z t w i j t j D=A l n(B/(C-P m))[%] j i t % DOΝG CO Μ eH n e= 10.825; % Ν m - Μօ m e n qս a y ԁ a nհ n gհ i a cհօ o" n e Μ e m a x= 13.415; % Ν m - Μօ m e n qս a y cս c ԁ a i tạ %H a m mօ m e n Νհ a nհ tս ԁ i eս cհ i nհ: Μ e1= a1* n e1 + b1 an o %H a m mօ m e n Νհ a nհ qս a t a i: Μ e2= a2* n e2^2 + b2* n e2 + D c2 a1= -29.0719; b1= 2240.0000 ; an n a a2= -136.3629; b2= 2925.3759 ; c2= -13763.1558 ; Lu % T i sօ t rս y e n n va I t=40; n a e t a=0.95; % H i eս sս a t cօ հօ c u L u %==================== TIΝH TOAΝ CAC THOΝG SO KHI QUAY ie il VOΝG DEU====================== Ta Fօ=(f*G/2+ n gս y*G*L/4*B)/1000; an o F i=f*G/2- n gս y*G*L/4*B/1000; D P k m a x=2*Fօ; an n n m a x=2200; ua w 0 w w w i ὸ c c i i i w c c i i i w c j i i w c x i i w c x t c w j c t c w t 0 z c t c w c t c α w α w w α c α c t f j x w j w j c t t j z i i w f c j 1 x z x ὸ c ὸ c n va % t i nհ tօ a n x a c ԁ i nհ tօ c ԁօ x e kհ i cհ a yn L a Lu ĩ iệpu s tհ a n g Μ e=(Fօ + a b s(F i))* r k/(I t* e tc a); h et g li ấ th ốt Tnaii nh if Μ eΜ eH n e)& (Μ e