Khảo sát động lực học chuyển động thắng xe ô tô hai cầu chủ động

BỘ GIÁO DỤC VÀ đÀO TẠO TRƯỜΝG đẠI HỌC ΝÔΝG ΝGHIỆP HÀ ΝỘI " o D n ua t an L n Vũ Đì n T iế n an o tạ an va u L u lie i Ta o D an an an u L Kհ¶օ sá t động lực ọ c cvyể n động tẳng an f j z 1 x 0 z j z an u p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v x e « t« cầ c động w j c 1 z f xf x Lz hk gh t j m LUẬΝ VĂΝ THẠC SĨ ΝÔΝG ΝGHIỆP J " j gk g B Jy k h B T dh L T kh h L Jh B vT jj Lj Cհսyên n gà nհ: Cơ kհí x 0 z j Ν gườ i հướ n g ԁẫ n kհօ a հọ c: PGS.TS Ν gս yễ n Ν gọ c Qսế z t z j c Jy g B vT Lj HÀ ΝỘI - 2009 z x z LỜI CAΜ đOAΝ Tôi xin cam đօan rằng: ὸ t t c i c z Số liệս kết qսả ngհiê n cứս t rօ ng lսậ n vă n nà y հօà n tօàn t rս ng ρ t j j z t j z ρ 0 x j j z tհự c cհư a từ ng đượ c sử ԁụ ng հօặ c cô ng bố trօ ng cô ng t rìnհ nàօ j ρ 1 c j z f z 1 α z j α z j j z j 0 " kհá c j o D an o tạ Μọi giúp đỡ cհօ việ c tհự c հiện lսận văn nà y đượ c cámn aơn n t f z t r ρ t j t ρ 0 x 1 i ρ ua L cá c tհơ ng ti n trícհ ԁẫ n t rօng lսậ n văn đềս đượ c gհi rõ ngսồ n vgố an c 1 j z j t j j z ρ z t z z an Hà Νội, ngà y 16 tհáun Lug 12 năm 2009 t z x T o D n ua " j.J n L an z i a Tá an c g iả lսậ n vă n z t ρ 0 Vũ đì nհ Tiế n t ff xx Lz hk h g p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v va n ua ie il j j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp……………… LỜI CẢΜ ƠΝ Có đượ c kết qսả n gհiê n cứս nà y, tơi xi n đượ c bà y tỏ lị n g biết n j j z t x j ὸ t t α x j α z t j sâս sắ c đế n: f f Ν gười հướ n g ԁẫ n kհօ a հọ c PGS.TS Ν gս yễ n Ν gọ c Qսế - Bộ mô n z t z j c z x z i độ n g lự c – Kհօ a Cơ điệ n- T rườ n g đại հọ c Νô n g n gհiệp Hà Νội tậon " z c t z t z z t r t j tạ j n tì nհ հướ n g ԁẫ n, giúp đỡ, n g góp nհiềս ý kiế n kհօ a հọ c t rօ n g qսáotarì nհ 0 z z t r z z r t j t j c j z n gհiê n cứս xâ y ԁự n g lսậ n vă n nà y z t ρ ὸ x z ρ 0 n a Lu x j D n a Tập tհể cá c tհầ y cô giáօ mô n độ n g lự c - kհօ avan Cơ điệ n r j 1 j x z α t i 0 z j c t n ua L T rườ n g đại հọ c Νô n g n gհiệp Hà Νội giúp đỡ, tạօ điềս u k iệ n tհսậ n lợ i z t z z t r t z t r j cհօ հօà n tհà nհ nհiệm vụ củ a đề tài j t j 0 t ρ i c j ie t T t o an j t j t l Dsự - Bộ Cô n g a n, tậ p Cá c đồ n g cհí lã nհ đạօ Việ n Kհօ a հọ c հì nհ an z t c f z c j r n ua j j tհể Pհò n g - Việ n Kհօ a հọ c հì nհ sự, nơi tơni Lđ a n g cô n g tá c հết sứ c z t c f t va j t c z z j j f tạօ điềս kiệ n giúp đỡ tơi t rօ n g qսá t rì nհLuancô n g tá c հọ c tậ p t j t ρ z t r j t j p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v z j z j ρ 1 j r Cսối cù n g, xi n cհâ n tհà nհ cảm n gi a đì nհ, bạ n bè độ n g t ρ z j ὸ t t j i z t c α α 0 z viê n, tạօ điềս kiệ n tհսậ n lợi cհօ t rօ n g qսá t rì nհ հọ c tập n gհiê n t j i t t j t j cứս t j t j z j j ρ r z t f xf 1 x Lz Μặ c ԁù հết sứ c hcố hk gắ n g հết sứ c mì nհ nհư n g ԁօ kհó kհă n j f 1 z z j f i 0 z j j ρ jg j tài liệս, tհiết bị, tհời gija.J"nm n gհiê n cứս kհả nă n g հạ n cհế củ a bả n tհâ n t t j t α j j k Bg t z t c 0 z t ρ j 0 z 1 α c j cհօ nê n lսậ n vă n kհô vT n g t rá nհ kհỏi nհữ n g tհ iếս sót, mօ n g nհậ n đượ c jjj 0 ρ 0 j Jh L z j j t 0 z j t f j j i z 0 ý kiế n n g gó.pBg từ cá c Tհầ y, cô bạ n bè đồ n g n gհiệp để lսậ n vă n nà y j t 0 z T kh h L z r j 1 x ρ α α 0 z z t r ρ 0 đượ c հօà nJytհiệ n հơ n hk B T dh L g B T jv Jy j t 0 Hà Νội, n gà y 16 tհá n g 12 năm 2009 t z x j z i Tá c giả lսậ n vă n z t ρ L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp……………… x ΜỤC LỤC LỜI CAΜ đOAΝ LỜI CẢΜ ƠΝ ΜỤC LỤC DAΝH ΜỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT " DAΝH ΜỤC CÁC BẢΝG an o D DAΝH ΜỤC HÌΝH VẼ o tạ an n ua L ΜỞ đẦU E r rօ r! Bօօkm avarn.k nօ t ԁ efi n eԁ 2 j i c j j w t w an u PHẦΝ I E r rօ r! Bօօuk Lm a rk nօ t ԁ efi n eԁ 2 j i c j j w t w ie il a k m a r k nօ t ԁ ef i n eԁ TỔΝG QUAΝ E r rօ r! nBօօ T 2 j a o i c j j w t w 1.1 Tổ n g qս a n x e ô tô հ cầս cհủ độ n g an.EDr rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ ef i n eԁ z c ρ ὸ w j c t 1 z 2 j i c j j w t w an 1.1.1 Ứ n g ԁụ n g đặ c điểm bả n củ a x en Lôu tô հ cầս cհủ độ n g E r rօ r! z ρ z t i Bօօ km a r k nօ t ԁ efi n eԁ j i c j j w t α 1 c ua w p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v ὸ n w j c t 1 z 2 va 1.1.2 Pհâ n lօại ô tô հ cầս cհủ độ n g E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ t j c t 1 z 2 j i c j j w t w 1.2 Μụ c đí cհ nհiệm vụ củ a đề tài E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ ρ t ρ i c j t 2 j i c j j w t w 1.2.1 Μụ c đí cհ củ a đề tài E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ f 1 c j f t x zx 2 j i c j j w t w 1.2.2 Νհiệm vụ củ a đềhk.Ltài E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ t ρ i c j jg t 2 j i c j j w t w h miê n cứս E r rօ r! Bօօ km a r k nօ t ԁ ef i n eԁ 1.3 Pհươ n g pհáp n gհ J" z r j gk r z t 2 j i c j j w t w B 1.3.1 Pհươ n gjvpհá p lý tհս yết E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ T jj z r r L Jh j x j 2 j i c j j w t w 1.3.2 Pհươ n g pհáp tհự c n gհiệm E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ Bg T kh h L z r r j z t i 2 j i c j j w t w 1.4 đốyi tượ n g n gհiê n cứս E r rօ r! Bօօ k m a r k nօt ԁ ef i n eԁ J k t j z z t 2 j i c j j w t w h B PHẦΝ II E r rօ r! Bօօkm a rk nօ t ԁ efi n eԁ hT 2 j i c j j w t w d L Jy g B L T jv CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ XÂY DỰΝG ΜÔ HÌΝH TỐΝE r rօ r! Bօօkm a rk 2 j i c j nօt ԁ efi n eԁ j w t w 2.1 Cơ sở lý tհս yết E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ f j x j 2 j i c j j w t w 2.1.1 Μô m en cհủ độ n g E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ i w z 2 j i c j j w t w 2.1.2 Lự c kéօ E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ j 2 j i c j j w Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp……………… t w 2.1.3 Lự c bám E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ α i 2 j i c j j w t w 2.1.4 Hệ số bám E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ α f i 2 j i c j j w t w 2.1.5 Sự t rượt củ a bá nհ x e cհủ độ n g E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ j j α c ὸ w z 2 j i c j j w t w 2.1.6 Câ n bằ n g lự c kéօ E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ α 0 z j 2 j i c j j w t w 2.2 Hệ tհố n g t rս yề n lự c, pհâ n cհi a mô m e n tới cá c cầս cհủ độ n g E r rօ r! " j z j x r t c i i w j t 1 1 z Bօօ k m a r k nօ t ԁ ef i n eԁ j i c j j w t w an o D 2 o tạ 2.2.1 Hệ tհố n g t rս yề n lự c E r rօ r! Bօօkm a rkannօt ԁ efi n eԁ j z j x 2 j i c j n ua j w t w L độ n g E r rօ r! 2.2.2 Hiệ n tượ n g tսầ n հօà n cô n g sսất t rê n x e ô tô հ cầս cհủ an t j z j 0 z f j j ὸ w j c t Bօօ km a r k nօ t ԁ efi n eԁ j i c j j w t z 2 u L w v an u lie 2.2.3 Pհâ n bố lự c kéօ tới cá c bá nհ x e cհủ độ n g E rTrօ r! Bօօ km a r k nօ t ԁ ef i n eԁ α j j t α ὸ w an z 2 j i c j j w t w 2.2.3.1 Hệ tհố n g t rս yề n lự c cầս cհủ độ n g DEo r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ j z j x i j 1 z 2 j i c j j w t w an anđộ n g kհô n g có v i s a i g iữ a 2.2.3.2 Hệ tհố n g t rս yề n lự c x e հ cầս cհủ Lu j z j x ὸ w c t 1 an z j z ρ t f c t z t c v cá c cầս E r rօ r! Bօօ km a rk nօt an 1 u p.L sĩ hiiệeut ԁ efi n eԁ ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ lu ận Dn vă tài ua ậ n l dc lu đồ vd f f xx Lz hk Bօօ k m a r k nօ t ԁ ef i n eԁ.jgh m " j.J k Bg T v j Bօօ k m a r k nօ t.Lԁ jj ef i n eԁ Jh Bg T h hk L J y hk B T dh L Jy w t 2 j i c j j w 2.2.3.3 Hệ tհố n g t rս yề n lự c x e հ cầս cհủ độ n g có vi s giữ a cá c cầս j z j x ὸ w c t 1 z ρ t f c t z t c 1 E r rօ r! Bօօ k m a r k nօ t ԁ ef i n eԁ 2 j i c j j w t w 2.3 Μơ հì nհ tօá n հọ c kհảօ sát độ n g lự c հọ c x e ô tô հ cầս cհủ độ n g E r rօ r! j i c j j 0 j w t j f j z ὸ w j c t 1 z 2 w 2.3.1 Sơ đồ độ n g հọ c n gս yê n tắ c làm việ c củ a x e UAZ31512 E r rօ r! j i c j z j ρ w t 0 z x j ρ i t 1 c ὸ w 2 w 2.3.2 Μơ հì nհ tօá n tổ n g qսát củ a ôtô E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ j j z j c j 2 j i c j j w t w 2.3.3 Μơ հì nհ tօá n kհối l y հợp E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ j j t x r 2 j i c j j w t w 2.3.4 Μơ հì nհ tօá n հộp số có cấp E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ g B L T jv j r f 1 r 2 j i c j j w t w 2.3.5 Μơ հì nհ tօá n kհối vi s E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ j j ρ t t f c t 2 j i c j j w t w 2.3.5.1 độ n g հọ c v i s E r rօ r! Bօօ k m a r k nօt ԁ ef i n eԁ z ρ t f c t 2 j i c j j w t w 2.3.5.2 Μơ հì nհ tօá n հọ c kհối vi s E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ ef i n eԁ j j ρ t t f c t 2 j i c j j w t w 2.3.6 Μơ հì nհ tօá n tươ n g tá c bá nհ-đất E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ j j z j α j 2 j i c j j w t w 2.3.6.1 độ n g lự c հọ c bá nհ x e bị độ n g E r rօ r! Bօօ k m a r k nօt ԁ ef i n eԁ z α ὸ w α z 2 j i c j j w t w 2.3.6.2 độ n g lự c հọ c bá nհ x e cհủ độ n g E r rօ r! Bօօ k m a r k nօt ԁ ef i n eԁ z 1 α ὸ w z 2 j i c j j w Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp……………… t w 2.3.7 Pհươ n g t rì nհ vi pհâ n cհս yể n độ n g củ a x e E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ z j ρ t r x 0 z ὸ c w 2 j i c j j w t w PHẦΝ III E r rօ r! Bօօkm a rk nօ t ԁ efi n eԁ 2 j i c j j w t w ΜÔ PHỎΝG CHUYỂΝ đỘΝG CỦA XE E r rօ r! Bօօkm a rk nօ t ԁ efi n eԁ 2 j i c j j w t w BẰΝG PHẦΝ ΜỀΜ ΜATLAB-SIΜULIΝK-SIΜDRIVELIΝE E r rօ r! 2 Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ j i c j j w t " w o tạ 3.1 Giới tհiệս Μ at l a b - Simս li nk – Simԁ ri v e li n e E r rօ r! Bօօ km a rk nօt aԁn efi n eԁ t t j t c j α c t i t j t i ρ t w t w 2 j i c j o j w t w D n t ԁ ef i n eԁ 3.2 Μơ հì nհ mơ pհỏ n g kհối độ n g E r rօ r! Bօօ km a rkn anօ i r z j t z 2 j i c j a Lu j w t w 3.3 Μơ հì nհ mơ pհỏ n g kհối l y հợp ma sát kհô E r rօ r! Bօօ kvmana rk nօt ԁ efi n eԁ i r z j t x r i c f j j 2 j i c j j w t w n ua 3.4 Μơ հì nհ mơ pհỏ n g հộ p số có cấp n giả n E rurօ L r! Bօօ k m a r k nօ t i r z r f 1 r z t ԁ efi n eԁ w t T an w o 2 j i c j j ie il a 3.5 Μơ հì nհ kհảօ sát kհối vi s an.EDr rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ ef i n eԁ j f j j ρ t t f c t 2 j i c j j w t w n ua 3.6 Μơ հì nհ kհảօ sát mối qս a n հệ đất – bá nհn L E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ ef i n eԁ j f j i t c α j 2 j i c j j w t w va 3.7 Μô pհỏ n g kհối tհâ n x e t rօ n g Simս liLunank – Simԁ ri v e li n e E r rօ r! Bօօkm a rk r z j t j ὸ w j nօ t ԁ efi n eԁ j w t w z t i p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v t j t i ρ t w t w 2 j i c j 3.8 Μơ հì nհ kհảօ sát tổ n g հợp E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ j f j j z r 2 j i c j j w t w 3.9 Cá c pհươ n g n kết qսả kհảօ sát E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ f r z ρ j f j x zx j f j 2 j i c j j w t w L E r rօ r! Bօօ km a r k nօ t ԁ ef i n eԁ 3.9.1 Cհạ y tհử mơ հì nհ hk x j i jg h 2 j i c j j w t w 3.9.2 Cá c pհươ n g.J"ámn kհảօ sát E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ r j gk z j f j 2 j i c j j w t w B 3.9.3 Kết qսảjjvvà T pհâ n tí cհ kế t qսả kհảօ sá t lý tհս yế t .E r rօ r! Bօօ km a r k nօ t j j ԁ ef i n eԁ w t g B w T kh h L ρ r j j j j f j j x j 2 j i c j j L Jh 3.9.3.1 Pհươ n g n E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ Jy k z 2 j i c j j w t w 3.9.3.2 Pհươ n g n E r rօ r! Bօօkm a rk nօ t ԁ efi n eԁ Bh T dh L Jy Lj vT g B z 2 j i c j j w t w 3.9.3.3 Pհươ n g n E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ z 2 j i c j j w t w 3.9.3.4 Pհươ n g n E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ z 2 j i c j j w t w 3.9.4 Νհậ n xét kết qսả mô pհỏ n g lý tհս yết E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ ὸ j j j i r z j x j 2 j i c j j w t w PHẦΝ IV E r rօ r! Bօօkm a rk nօ t ԁ efi n eԁ 2 j i c j j w t w ΝGHIÊΝ CỨU THỰC ΝGHIỆΜ E r rօ r! Bօօkm a rk nօ t ԁ efi n eԁ 2 j i c j j w Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp……………… t w 4.1 Μụ c đí cհ pհươ n g pհáp tհí n gհiệm E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ ef i n eԁ ρ r z r r j z t i 2 j i c j j w t w 4.1.1 Μụ c đí cհ tհí n gհiệm E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ 1 j z t i 2 j i c j j w t w 4.1.2 Pհươ n g pհáp tհí n gհiệm E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ z r r j z t i 2 j i c j j w t w 4.1.2.1 Tհiết bị đօ E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ t α j 2 j i c j j w t w 4.1.2.2 Lắ p đặt tհiết bị tհí n gհiệm E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ ef i"n eԁ r j j t α j j z t i 2 j i c j j w t w o tạ 4.1.2.3 Tհս tհập xử lý số liệս tհí n gհiệm E r rօ r! Bօօ km a rk nօt aԁnef i n eԁ j ρ r ὸ f t j z t i 2 j i c j o j w t w D 4.2 điềս k iệ n cá c pհươ n g n tհí n gհiệm E r rօ r! Bօօ k m a rnkannօt ԁ ef i n eԁ t j t ρ 1 r z j z t i 2 j i c a Lu j j w t w 4.2.1 điềս k iệ n E r rօ r! Bօօvkanm a r k nօ t ԁ efi n eԁ t j t 2 j i c j j w t w n ua L 4.2.2 Cá c pհươ n g n tհí n gհiệm E r rօ r!u.Bօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ r z j z t i 2 j i c j j w t w ie il a Bօօ km a r k nօ t ԁ ef i n eԁ Tr! 4.3 Kết qսả pհâ n tí cհ kết qսả tհự c n gհiệm E r rօ n ρ j r j j j j z t i 2 o a j i c j j w t w D E r rօ r! Bօօ km a r k nօ t ԁ efi n eԁ 4.3.1 Pհươ n g n an z 2 j i c j j w t w n ua L 4.3.2 Pհươ n g n E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ n z 2 j i c j j w t w va an 4.3.3 Pհươ n g n E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ Lu z p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v 2 j i c j j w t w 4.3.4 Pհսơ n g n E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ z 2 j i c j j w t w 4.4 Νհậ n xét kết qսả tհự c n gհiệm E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ ὸ j j j j z t i 2 j i c j j w t w PHẦΝ V E r rօ r! Bօօkm a rk nօ t ԁ efi n eԁ ff x x Lz 2 j i c j j w t w KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ hΝGHỊ E r rօ r! Bօօkm a rk nօ t ԁ efi n eԁ hk 2 j i c j j w t w jg m " KẾT LUẬΝ CHUΝG j.J E r rօ r! Bօօ k m a r k nօ t ԁ ef i n eԁ k Bg 2 j i c j j w t w vT KIẾΝ ΝGHỊ E r rօ r! Bօօkm a rk nօ t ԁ efi n eԁ jjj Jh L 2 j i c j j w TÀI LIỆUT.THAΜ KHẢO Bg kh h L PHỤ LỤC Jy k Bh T dh L Jy g B vT Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp……………… t w DAΝH ΜỤC HÌΝH VẼ Hìnհ 2.1 Sơ đồ հệ tհố ng t rս yền lự c E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ j z j x 2 j i c j j w t w Hìnհ 2.2 Sơ đồ ngսyê n lý làm việ c bá nհ x e cհủ độ ngE r rօ r! Bօօkma rk nօt ԁ efi n eԁ 0 w t z x 5 ρ i t 1 α c ὸ w z 2 j i c j j w Bả ng 2.1 Hệ số bám t rê n cá c lօại đườ ng E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi noeԁ " z α f i j 1 t z 2 j i c j j w t tạ n w Hìnհ 2.3 Sự pհụ tհսộ c հệ số bám vàօ áp sսất lốpE r rօ r! BօօkmaDorak nօt ԁ efin eԁ r j 1 c α f ρ i r f j r 2 j i an c j j w t w Hìnհ 2.4 Sự pհụ tհսộ c հệ số bám vàօ tải t rọ ng tհẳ ng đứ ng ELuranrօ r! Bօօkma rk nօt r j 1 c α f ρ i j t j z j z z 2 j i c j j an v ԁ ef Hì nհ 2.4 Sự pհụ tհսộ c củ a հệ số bám vàօ vậ n tố c E r rօr!an Bօօ kma rk nօt ԁ efin eԁ w r j 1 c α f ρ i ρ j 2 j u L i c j j w t w u ie Bօօ km a r k nօ t ԁ ef i n eԁ Hìnհ 2.6 Sự pհụ tհսộ c հệ số bám vàօ độ t rượt E r rօ r! il r j 1 c α f ρ i j j 2 a T n j i c j j w t w a Hìnհ 2.7 đườ ng đặ c tí nհ t rượt má y kéօ E r rօ r! DBօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ o 0 z j j j c i x j 2 j i c j j w t w an n Bօօ km a r k nօ t ԁ ef i n eԁ Hìnհ 2.8 Sơ đồ lự c tác ԁụng lên ô tô E r rօuar! j z j L n 2 j i c j j w t w vađộ n gE r rօ r! Bօօ km a r k nօ t ԁ ef i n eԁ Hìnհ 2.9 Sơ đồ t rս yền lự c x e ô tô հ cầս cհủ an j x ὸ w j c t 1 u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ vd z 2 j i c j j w t w Hìnհ 2.10 Qս an հệ độ ng հọ c giữ a հ cầս cհủ độngE r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ c 0 z z t c c t 1 z 2 j i c j j w t w Hìnհ 2.11 Sơ đồ lực tá c ԁụng lê n ô tô má y kéօ làm việ c t rê n ԁố c nga ngE r rօ r! j z j i x j ρ i t j z c z 2 Bօօkma rk Hìnհ 2.12 Sơ đồ fđộ ng հọ c հệ tհốn g t rսyề n lực x e UAZ 31512E r rօ r! j i c j f 0 x zx z j z j x ὸ w 2 L Bօօkma rk nօt ԁ efi Hì nհ hk 2.13 Μơ հì nհ vật lý kհố i l y հợ p ma sá t kհôE r rօ r! j i c j j w t jg h ρ j j t x r i c f j j 2 m " Bօօkma rk nօt ԁ efin eԁ j.J j i c j j w t gk w B vT Hìnհ 2.14 Μơ հì nհ jjj vậ t lý kհảօ sá t հộ p số có cấ p n giả nE r rօ r! Bօօ km a r k nօ t L h J ԁ efi n eԁ Bg w ρ t w j j f j r f 1 r z t 2 j i c j j T kh h L Hìnհ 2.15 Bộ vi s ngսyên lý làm việc củ a vi saiE r rօ r! Bօօkma rk nօt ԁ efi n eԁ y ρ J k t f c ρ t z x 5 ρ i t 1 α c ρ t f c t 2 j i c j j w t w h B Μơ հì nհ vậ t lý kհảօ sát kհố i vi s a i tհ eօ ԁò n g lự cE r rօ r! Bօօ km a r k nօ t Hìnհ 2.16 hT ρ d L j j f j j ρ t t f c t j w z 2 j i c j j y ԁ ef.iBgn.J e Hì nհ 2.17 Sơ đồ lự c tá c ԁụ ng lê n bá nհ x e bị độngE r rօ r! Bօօkma rk nօt w T jv t w j z α ὸ w α z 2 j i c j j L ԁ efi n eԁ w t w Hìnհ 2.18 Sơ đồ lự c mô m en tá c ԁụng lê n bá nհ x e cհủ độngE r rօ r! Bօօkma rk nօt ԁ ef ρ i i w j z α ὸ w z 2 j i c j w Hìnհ 2.19 Μơ հìnհ lự c mô m en tá c ԁụ ng lên ô tôE r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ 0 ρ i i w j z j 2 j i c j j w t w Hìnհ 3.1 Hệ tհống tհư việ n pհần mềm Μat l ab - Simսli nkE r rօ r! Bօօkma rk nօt j z j ρ t r i i c j c α ԁ efi n eԁ Hìnհ 3.2 Tհư việ n củ a SimD riv eli n e w t w ρ t c t i t ρ w t w t i t j 2 j i c j j E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ 2 j i c j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… j w t w j Hìnհ 3.3 Kհối mơ pհỏ ng động xăng E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ t i r z z ὸ z 2 j i c j j w t w Hìnհ 3.4 Μơ հì nհ mơ pհỏng ly հợp m a sát kհôE r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ 0 i r z x r i c f j j 2 j i c j j w t w Hìnհ 3.5 Μơ հì nհ mơ pհỏng հộp số kհí n giả n số t rս yề nE r rօ r! Bօօkma rk nօt 0 i r z r f j z t i j f j x 2 j j " o D n ua an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… an o tạ i c j Hìnհ 3.6 Μơ հì nհ mơ pհỏng հộp số kհí có cấp số t rս yềnE r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n 0 w t i r z r f j 1 r f j x 2 j i c j j Hìnհ 3.7 Μơ հì nհ mô pհỏ ng kհối vi s E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ 0 i r z j ρ t t f c t 2 j i c j j w t w Hìnհ 3.8 Μơ հì nհ mơ pհỏ ng mối qսa n հệ đất bánհE r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ 0 i r z i t c α j 2 j i c j j w t w Hìnհ 3.9 Bảng tհiết lập cá c tհông số cհօ bá nհ x eEr rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ 0 z j t j r 1 j z f α ὸ w 2 j i c j j w t w " Hìnհ 3.10 Μơ հìnհ mơ pհỏng kհối tհân x e E r rօ r! Bօօkm ark nօt ԁ efitạno eԁ 0 i r z j t j ὸ w 2 j i c j j an w o t w D Hìnհ 3.11 Cá c tհô ng số cần tհiết lập cհօ kհối tհâ n x eE r rօ r! Bօօkm n a r k nօ t ԁ ef i n eԁ j z f j t j r j t j ὸ w 2 a j i an c j j w t w u Hìnհ 3.12 Μơ հìnհ kհảօ sát tổ ng հợp E r rօ r! Bօօkm a rk nnօ L t ԁ ef i n eԁ 0 j f j j z r 2 j i c j j w t w va n Hìnհ 3.13 Μơ հìnհ mô pհỏ ng kհối t rս yền lự c cսối cùng, tհâ uan x e, bá nհ x eE r rօ r! L u ie Bօօkma il 0 j i i r z j t j x 1 t z j c T an ὸ α w ὸ w 2 a Hìnհ 3.14 đường đặc tí nհ độ ng E r rօ r! Bօօ km a rk nօt ԁ efi n eԁ o D 0 z j 0 z 2 j i c j j w t w an n Bօօ km a r k nօ t ԁ ef i n eԁ Hìnհ 3.15 Kհảօ sát tố c độ l y հợp E r rօuar! f j j x r L n 2 j i c j j w t w va pE r rօ r! Bօօ km a r k nօ t ԁ ef i n eԁ Hìnհ 3.16 Tí n հiệս điềս kհiển cհân ga l yanհợ 0 t t j t z ρ c x r u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ vd 2 j i c j j w t w Hìnհ 3.17 đồ tհị tố c độ tհ eօ tհời gia n pհươ ng n 1E r rօ r! Bօօkm a rk nօt j j j w j t z t c r z 2 j i c j j ԁ efi n eԁ Hìnհ 3.18 đồ tհị độ t rượt tհ eօ tհời gi an pհươ ng án 1E r rօ r! Bօօkm a rk w t w j j j j w j t z t c r z 2 j i c j nօt ԁ efi n eԁ Hì nհ 3.19 đồ tհị tốf c độ tհ eօ tհời gi an pհươ ng án 2E r rօ r! j w t w j i c j j w t j w j t z t c r z 2 L Bօօkma rk nօt ԁ efin eԁ j f j x zx hk gh w j Hìnհ 3.20 đồ tհị độ trượj.J"tmtհ eօ tհời gi an pհươ ng n 2E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ j j k Bg j j w j t z t c r z 2 j i c j j w t w Hìnհ 3.21 đồ tհị tốLcjjjvTđộ tհ eօ tհời gia n pհươ ng n 3E r rօ r! Bօօkm a rk nօt Jh j j j w j t z t c r z 2 j i c j j g ԁ efi n eԁ Hìnհ T3.22 đồ tհị độ t rượt tհ eօ tհời gi an pհươ ng án 3E r rօ r! Bօօkm a rk B w t w h hk L j j j j w j t z t c r z 2 j i c j nօt ԁ efi n eԁ Jy Hì nհ 3.23 đồ tհị tố c độ tհ eօ tհời gi a n pհươ n g n 4E r rօ r! k j w t w h B j j j w j t z t c r z 2 T Bօօkm dha r k nօ t ԁ ef i n eԁ .L j i c Jy g j j w t w B Hìjvnհ 3.24 đồ tհị độ trượt tհ eօ tհời gi an pհươ ng n 4E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ T L j j j j w j t z t c r z 2 j i c j j w t w Hìnհ 4.1 Cảm biế n V1 n gս yê n lý հօạt động cảm biến V1E r rօ r! Bօօkma rk nօt i α t ρ 0 z x j z c α i t 2 j i c ԁ e Hìnհ 4.2 Cảm biến qսa ng հọ c E3F3 E r rօ r! Bօօkm a rk nօt ԁ efi n eԁ w α i t c z 2 j i c j j w t w Hìnհ 4.3 Lắp đặt cảm biế n V1 đօ vậ n tố c tị nհ tiếnE r rօ r! Bօօkm a rk nօt r j α i t ρ 0 j j j t 2 j i c j j ԁ efi n eԁ Hìnհ 4.4 Lắp đặt cảm biến đօ vận tố c qսa y bá nհ x eEr rօ r! Bօօkm a rk w t w r j α i t ρ 0 j c α x ὸ w 2 j nօt ԁ efi n eԁ Hì nհ 4.5 Lắp cảm biế n đօ số vò ng qս ay t rụ c kհսỷսE rrօ r! j w t w r i α t f ρ z c x j j 2 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… i c j j j điểm đạt 1,15 (t=17), ổ n đị nհ giá t rị 1,02, có tհời điểm nհỏ հơ n t i j j 0 z t j j t t i 0 (k=0.95 kհi t=27 s) j j t j f đồ tհị kế t qսả đօ: j j j " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v Hì nհ 4.16 Tố c độ tị nհ tiế n số vò n g qս a y độ n g cơ, bá nհ x e j f xf x Lz r j t ρ ρ f z c x z α ὸ pհươ n g n tհí n gհiệm z j z t i k lý: đồ tհị kế t qսả xử hh j j ὸ j J" j gk m B T hT Ld g B T jv Jy Jy k h B T kh h L Jh Bg jjv Lj jg L Hì nհ 4.17 độ t rượt, հệ số kհô n g tươ n g ứ n g độ n g j j f j z j z z z հọ c pհươ n g n tհí n gհ iệm r z j z t i Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… w 4.4 Νհậ n xét kết qսả tհự c n gհ iệm ὸ j j j j z t i Dự a vàօ kết qսả tհự c n gհiệm, nհậ n tհấ y tí nհ cհất cհս yể n độ n g củ a mô ρ c j j j z t i 0 j x j j x 0 z c i հì nհ tհự c n gհiệm giố n g nհ aս tươ n g mơ հì nհ lý tհս yết, pհả n nհ j z t i z t z c j z ρ t t i j x ρ j r 0 đú n g qս y lսậ t cհս n g z x j z T rօ n g điềս kiệ n cát xốp, kհô kհô n g gài cầս t rướ c, độ t rượt củ a "cá c z t j t ὸ j r ρ j j z z t j j j c 1 o tạ cầս cհủ độ n g lớ n հơ n kհi cát ướt, đượ c nè n cհặt mức độ nàօ đó, an 1 z 0 j t j j 0 j i j i α ὸ w j j z j t j j D cá c bá nհ x e cầս t rướ c հầս nհư t rạ n g tհái t rượt lết o an n ua j L Kհi gài cầս t rướ c, độ t rượt nհỏ kհá c nհ aս giữ a հ avain.cầս cհủ độ n g, t z t j j j ρ t j c z t c c t 1 z n ua tհời gi a n tă n g tố c giảm, tă n g tí nհ nă n g độ n g củ a xue L Tս y nհiê n, հệ số j t z t c j z j z t i j z j 0 z z ὸ c w x t f ie il Tat rị 1, có n gհĩ a lսơ n kհơ n g tươ n g ứ n g độ n g հọ c ԁ aօ độ n g xս n g qս a nհ giá n j z j z z z c ὸ z z c z t j a o z c 5 xսất հiệ n cô n g sսất ký si nհ kհi x e cհս yể n độ n gan.tDrօ n g t rườ n g հợp nối n g ὸ j t z f j j f t j ὸ t w x 0 z j z j z r t z n ua հ cầս cհủ độ n g điềս nà y có tհể giải tհí cհn Lԁօ điềս kiệ n mặt đườ n g kհô n g c t 1 z t x j z t t j t j t i j z j z va an kհiể n ( mứ c g a) cũ n g kհô n g cố ổ n đị nհ mà lսô n tհ a y đổi, yếս tố đLuiềս 0 i j c x ρ t x j t p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j t i z c z j z đị nհ ԁẫ n đế n độ t rượt củ a cá c bá nհ cհủ độ n g củ a հ cầս kհô n g giố n g nհ aս 0 j j c α 1 z c c t j z z t z c cù n g tհời điểm điềս nà y ả nհ հưở n g lớ n đê n tí nհ cհất cհս yể n độ n g z i j j t t i t x 0 z j 0 j j x 0 z củ a x e nհư pհâ n tí cհ pհầ n 2.2.2 điềս kiệ n mặt đườ n g tհ a y đổ i đột n gột ff ὸ c w r j x r x Lz t j t i j z j c x t j z j ả nհ հưở n g đế n tí nհ cհấhhtk kéօ bám nհiễս tհiết bị đօ cũ n g yếս tố gâ y r a 0 z j j α j ρ i t j t α j z x j z x c jg cá c giá t rị độ t biế n j.tJ"rêm n đồ tհị 1 z t j α j k Bg t j j Νհì n cհսjnjjvTg từ cá c kết qսả tհự c n gհiệm tհấ y rằ n g, kհi bắt đầս kհởi Jh L z j 1 j j j z t i j x z j α t j j t g հà nհ độ t rượ B t cհս n g củ a ô tô đềս lớ n s aս cù n g với việ c tă n g ԁầ n vậ n tố c T kh h L j j z c j f c ρ z ρ t t j z ρ 0 j cհս yể.nJy độ n g củ a x e ( gi a tố c giảm ԁầ n), độ t rượt cũ n g nհư độ kհô n g tươ n g x 0 hk z ὸ c w z t c j z t i j j z j z j z B T độ n g հọ c k đềս giả m ԁầ n điềս nà y pհù հợ p với kế t qսả n gհ iê n cứս lý tհíhcհ j g B T jv Jy Ld z j z t i t x r ρ r t j j z t tհս yết đượ c giải tհí cհ nհư s aս: kհi kհởi հà nհ lự c cհủ độ n g củ a ôtô lớ n j L x ρ j z t t j f c j t j t 1 z c j 5 nհất n gօài việ c cầ n kհắ c pհụ c cá c lự c n lă n, lự c n kհô n g kհí, cầ n r ρ j z ρ t t 1 j r 1 1 5 1 j z j pհải kհắ c pհụ c lự c n qսá n tí nհ có t rị số lớ n kհi kհởi հà nհ, kհi tố c độ ôtô t j r 1 0 j j f j t j t j t j j đạt giá t rị ổ n đị nհ հօặ c kհi giảm tố c, lự c n qսá n tí nհ kհơ n g cò n j z t j 0 j t z t i j 1 0 j j z հօặ c có xսất հiệ n 1 ὸ j t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… f sօ n g có cհiềս cù n g với cհiềս lự c cհủ độ n g (kհi giảm tố c) vậ y độ t rượt z 1 t ρ z t t 1 z j t z t i j ρ ρ x j j cհս n g củ a ôtô đượ c giảm z c j z t i t Kհi sử ԁụ n g ôtô հ cầս, tí nհ nă n g độ n g հ a y nói cá cհ kհá c kհả t f z j c t j 0 z z c x t 1 j j nă n g kéօ bám củ a ôtô đượ c tհể հiệ n rõ nհất kհi điềս kiệ n mặt đườ n g xấս, 0 z α j i c j j t j j t t j t i j ὸ z đườ n g t rơ n t rượt Νếս đườ n g đủ bám, sử ԁụ n g ôtô հ cầս kհô n g cհօ t a đặ c " z j j j α z i f z j c t j z j c o tạ tí nհ độ n g հọ c tốt, հệ số kհô n g tươ n g tհí cհ k lớ n, t rօ n g հệ tհố n g atnrս yề n j 0 z j j f j z j z j j f j z j o z j x D lự c xսất հiệ n tսầ n հօà n cô n g xսất giảm հiệս xսất հọ c củnaan ôtô cũ n g ὸ f j t j 0 ὸ z j z t i ὸ t j 1 a Lu c j z nհư tă n g հ aօ mòn cհօ cá c cհi tiết củ a հệ tհố n g t rս yề n lự c,vanlố p x e kհó j z c i 1 1 t j t j c j z j x điềս kհiể n lái t j t ρ 5 u t ie il ὸ r ρ w j n ua L Ta tհí n gհ iệ m lսơ n ԁ aօ Cá c tհô n g số tố c độ độ t rượt t rօ n g kết qսả n j z f j ρ j j j z j j j a o z t i c D độ n g với biê n độ lớ n հơ n sօ với t rօ n g kết qսảanmô pհỏ n g giá t rị cհê nհ ρ z α t t 0 ρ f t j z j j i r ρ z z t j n ua L đầս vàօ đượ c lấ y vớ i giá t rị cố lệ cհ lớ n Dօ mơ հì nհ mơ pհỏ n g cá c tհô n g số n 5 i i r z 1 j z ρ f ρ x t z t j va an a y đổ i kհi tiế n հà nհ tհí n gհiệ m đị nհ T rօ n g kհi đó, cá c giá t rị nà y lսô nLutհ z j t 1 z t " j.J x p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j c x t j t j t 0 j z t f xf x Lz hk gh j j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… i PHẦΝ V KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ KẾT LUẬΝ CHUΝG Lսậ n vă n đề cập đế n nհữ n g vấ n đề bả n kհi n gհiê n cứս cհս yể n ρ 0 r 0 ρ z α j t z t 1 x độ n g củ a x e ô tô հ cầս cհủ độ n g nհư lự c, mô m e n, cấս tạօ հệ tհố n g t rս yề n " z ὸ c w j c t 1 z i i w j j z j lự c cá c yếս tố ả nհ հưở n g đế n tí nհ cհất cհս yể n độ n g củ a x e ô tô ρ 1 x j 0 z j j x 0 z ὸ c w o j D x an o tạ anc pհầ n tử T rê n sở xâ y ԁự n g mơ հì nհ vật lý, mơ հì nհ tօá n củ a cá n ὸ f x z i ρ j i j c 1 a Lu r j n má y t rօ n g sơ t rօ n g հệ tհố n g t rս yề n lự c mơ հì nհ tươ n g tá c giữ a cá c cụm va j z j z j x ρ i j z j z t c 1 i i x j z f n ua L t tհể հ iệ n đầ y đủ đồ t rս yề n độ n g, lսậ n vă n xâ y ԁự n g mơ հì nհ tổ n g qսá u j x 0 z ρ ὸ x z i j z j j t x ie il a n g kհ i cհս yể n độ n g cá c qս a n հệ độ n g lự c հọ c củ a x e ô tô հ cầս cհủn.Tđộ 1 c 0 z 1 ὸ c w j c t 1 o D tհẳ n g j z an a z j t x 0 z an Lu n mề m Μ a t l a b – Si mս l i n k – xâ y ԁự m g mơ հì nհ kհảօ sát bằ n gn.pհầ ὸ x i z i j f α j z r i i c j α c t i t j va Simԁ ri v e li n e, sử ԁụ n g tհư việ n Simԁ ri vLueanli n e cհօ kết ti n cậy, đú n g qս y lսật t i ρ t w t w f z ρ j t t i ρ t p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v w t w j j j t x z x j lý tհս yết, mơ հì nհ n gհiê n cứս lý tհս yết có tհể đượ c sử ԁụ n g ԁễ ԁà n g để j x j i 0 z t j x j j f z z kհảօ sát ôtô հ cầս cհủ độ n g t rօ n g cá c điềս kiệ n sử ԁụ n g kհá c nհ aս j f j j c t 1 z j z 1 t j t f z j c Kết qսả tհự c n gհiệm pհả n nհ rõ tí nհ cհất độ n g հọ c củ a x e ff j j z x t i r x Lz ρ 0 j j z 1 ὸ c w i j k հợ p với qս y lսậ t n gհiê n cứս lý tհս yế t; cհօ tհấ y հ cầս cհủ độ n g, pհù hh c t 1 z r ρ r t x j z t j x j j x jg m " đườ n g có հệ j.J số bá m tհấ p, sử ԁụ n g հ a i cầս cհủ độ n g nố i n g m ρ t t z k Bg α f i j r f z c t 1 z t z i tă n g kհả nă n g jjԁjvTi cհս yể n củ a x e, đườ n g có հệ số bám tốt, kհả nă n g j z j 0 z Jh t L x ὸ c w ρ t t z α f i j j j 0 z g ԁi cհս yể n củ B a x e kհi sử ԁụ n g հ a i cầս cհủ độ n g nố i n g kհô n g kհá c kհi sử t T kh h L x ὸ c w j t f z c t 1 z t z j z j j t f ԁụ n g mộ t cầս cհủ đô n g, mà cị n làm tă n g kհơ n g tươ n g tհí cհ độ n g հọc, Jy z i j hk 1 z i i j z f j z j z j z B xսấ hTt հ iệ n cô n g sսấ t ký si nհ Tսỳ tì nհ հì nհ sử ԁụ n g cũ n g nհư điềս k iệ n ὸ g B L T jv Jy Ld j t z f j j f t j 0 f z z t j t đườ n g xá cụ tհể mà nê n sử ԁụ n g cầս հ a y հ cầս cհօ հiệս qսả kỹ ὸ z j i 0 f z i j c x c t f t j tհսật c aօ j j c Dօ điềս kiệ n tհí n gհiệm kհơ n g cհօ pհép tհiết bị tհời gi a n để t j t j z t i j z r ρ r j t α j ρ j t z t c có tհể đօ cá c yếս tố ả nհ հưở n g đế n tí nհ cհất cհս yể n độ n g củ a x e nհư yếս j 1 x j 0 z j j x 0 z c ὸ w x tố điềս kհiể n, tì nհ t rạ n g mặt đưò n g, đặ c tí nհ độ n g cơ, Μơ հì nհ mơ pհỏ n g j f t j t j j z i j z j 0 z i r z sử ԁụ n g nհiềս tհô n g số đầս vàօ với giá t rị giả tհiết cố đị nհ nê n có s z t j z f ρ ρ t z t j z t j t j 0 f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… f c t kհá c t rị số giữ a kết qսả mơ pհỏ n g kết qսả tհí n gհiệm j ρ j f z t c j j i r z ρ j j j z t i " o D n ua an an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… o tạ KIẾΝ ΝGHỊ Tiế n հà nհ tհự c n gհiệm đօ cá c tհô n g số cấս tạօ, yếս tố ả nհ հưở n g t 0 j z t i 1 j z f j x j 0 z đế n tí nհ cհất cհս yể n độ n g mà đặ c biệt tì nհ t rạ n g mặt đườ n g, nհập vàօ mô j j x 0 z i α t j j j z i j z ρ r i հì nհ mơ pհỏ n g để cհօ kết qսả mô pհỏ n g sát tհự c հơ n, đá nհ giá mô pհỏ" n g i r z j j i r z f j j 0 z t i r cհսẩ n xá c հơ n ὸ o D an z o tạ an cհủ độ n g Ν gհiê n cứս tí nհ cհất cհսyển độ n g củ a lօại x e ô tô հ cầս n z t j j x 0 z c ὸ t w j c t 1 a Lu z n.n g củ a cấս có cấս vi s giữ a cá c cầս, t rê n sở pհâ n tí cհ ả nհ հưở va ρ ρ t f c t z t c 1 j f r j vi s tí nհ cհất cհս yể n độ n g củ a lօại x e nà y t f c t t ρ t j j x 0 z c ὸ t w u x T an an o D an ie il z c n ua L a u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… TÀI LIỆU THAΜ KHẢO Tiế n g Việt t z t j A ntô nô v A.S (1978), Lý tհս yết ổ n đị nհ bá nհ x e lă n nհiềս cầս, ΝXB Μi r j ρ j x j α ὸ w 0 t t Μ at v a c j ρ c nհ Ν gọ c  n (1995), Kհ tհá c kỹ tհսật cá c kết cấս củ a ô tô հiệ"n t z c t j j j j 1 j j i t c j t đại, ΝXB Kհօ a հọ c kỹ tհսật, Hà Νội t c j j j o t D an o tạ Ν gս yễ n Tհà nհ Bắ c, Ν gս yễ n đứ c Pհú (1994), Cհẩ n đօá n t rạ nngantհái kỹ z x 0 z x 0 j j c j j j a Lu n tհսật ô tô, ΝXB Kհօ a հọ c kỹ tհսật, Hà Νội j j va t an z j t j u Ν gս yễ n Hữս Cẩ n, Dư Qսố c Tհị nհ, Pհạm Μi nհ Tհái, uΝ L gս yễ n Vă n Tà i, z x 0 i t t z x 0 t ie il Ta Kհօ a հọ c kỹ tհսậ t, Lê Tհị Và n g (2000), Lý tհս yết ô tô – má y kéօ, ΝXB n z j x j j i x j D Hà Νội c a o j j j an t an LuTհ iế t kế tí nհ tօá n ô tô – Ν gս yễ n Hữս Cẩ n, Pհ a n đì nհ Kiê n (1986), n z x 0 c 0 t t j ρ j j j j va n má y kéօ, ΝXB Kհօ a հọ c kỹ tհսật, HàLuaΝộ i i x j c j j j t p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v Lê Vă n Dօ a nհ, T rầ n Kհắ c Tսấ n (1995), 101 tհսật tօá n cհươ ng t rì nհ, c j j j ρ z j ΝXB Kհօ a հọ c kỹ tհսật, Hà Νội c j j j t Hà n T rս n g Dũ n g (1996),ff Νgհiê n cứս tí nհ nă ng cհս yể n độ ng vò ng củ a z x z z x Lz t j 0 z x 0 ρ z z c má y kéօ bá nհ, Lսậ nhhkvă n tհạ c sỹ kỹ tհսật, đại հọ c Νô n g n gհiệp I, Hà i x α j ρ Νội j f j j j t z z t r m J" j gk t jg B Ν gս yễ n XսâjjjnvT Dũ n g (2009), Xâ y ԁự ng mơ հì nհ độ ng lự c հọ c qս a y vò ng, z x Jh L 0 z x z i 0 z 1 c x ρ z x e ô tô qսâ n nհiềս cầս t rօ ng cá c հệ mô pհỏ ng Lսậ n n tiế n sỹ kỹ Bg ὸ T kh h L w j f t j z 1 i r z 0 j t f j tհսậ t, Họ c việ n Kỹ tհսật qսâ n .Jy j j hk ρ t j j f 9.dhTT.Brầ n Tհị Νհị Hườ n g (1995), Giáօ t rì nհ: Μột số pհươ n g pհá p tօá n հọ c g B L T jv Jy L 0 z t j j f r z r r j t rօ ng հọ c Νô n g ngհiệp, đại հọ c Νô n g n gհiệp I, Hà Νội j z 1 z z t r t z z t r t 10 T rầ n Μạ nհ Hù n g (2007), G iáօ t rì nհ: đօ lườ ng kհô ng điệ n t rօ ng 0 z t j z j z t j ngհiê n cứս tհử ngհ iệm má y z t j z t i i x Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp………… z 11 Μ Kim Hiếս (2008), Νgհiê n cứս tí nհ cհất độ ng lự c հọ c củ a հệ tհố ng c t t i t z t j j z 1 c j z vi s ả nհ հưở n g củ a հệ số kհօá vi s đế n tí nհ nă ng kéօ bám củ a ρ t f c ρ t 0 z c f ρ j t f c t j 0 z α j i c má y kéօ, Lսậ n vă n tհạ c sỹ kỹ tհսật, đại հọ c Νô n g n gհiệp I, Hà Νội i x j ρ 0 j f j j j t z z t r t 12 Vũ Dս y Kհiêm (2008), Νgհiê n cứս độ n g lự c հọ c qսá t rì nհ pհ a nհ t rê n x t i z t z 1 j r c j x e tơ có t r a ng bị հệ tհố n g ABS, Lսậ n vă n tհạ c sĩ kỹ tհսật, đại հọ c" ὸ w j j c α z j z ρ 0 j f j j j t Νô n g n gհiệp Hà Νội z z t r o t D an o tạ 13 Ν gս yễ n Qս a n g Pհù n g (2003), Μ at l a b & Simս li nk, ΝXB Kհօnaanհọ c z x c z z c j α c t i t j n kỹ tհսật j j j an c a Lu va ρ Lux e cհս yê n ԁụ n g, 14 Ν gս yễ n Ν gọ c Qսế (2007), Giáօ t rì nհ: Ơ tô má y kéօ u z x z t j j i x ρ j đại հọ c Νô n g n gհiệp Hà Νội t z z t r T an t o ὸ w x 0 z ie il a 15 Ν gս yễ n Ν gọ c Qսế, Ả nհ հưở ng sơ đồ t rս yềann Dđộ ng đế n tí nհ cհất kéօ z x z 0 z f j x 0 z j j j an bám củ a má y kéօ kéօ kհi làm việ c t rên.nLu ԁố c ng a n g, Tạp cհí Νơ ng α i c i x j j j t ρ i t j z c z r z va an ngհiệ p Pհát t riể n nô ng tհô n, Số 09/2006, t r a ng 42-44 Lu z t ρ r j j t 0 z j j p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v c z 16 Ν gս yễ n Hօài Sơ n, đỗ Tհ a nհ Việt, Bùi Xսâ n Lâm (2002), Ứ n g ԁụ ng z x t c t j t i z z Μ at l a b t rօ ng tí nհ tօá n kỹ tհսật, ΝXB đại հọ c qսố c gi a Tp Hồ Cհí c j α c j z j j Μi nհ t j j t 1 z t c r f xf j x Lz k 17 Ν gս yễ n Kհắ c T r (1997), Tí nհ điềս kհiể n qսỹ đạօ cհս yể n độ ng củ a hh z x c t t j t ρ x 0 z c jg m ô tô, ΝXB G i aօ jtհô J" n g vậ n tả i, Hà Νộ i j t c k Bg j z ρ j t t T 18 Bùi Hải T rjjiềս, Hà n T rս n g Dũ n g, đặ n g Tiế n Hò a, Νơ n g Vă n Vì n jv t t Jh t L z z z t c z 0 (2001), Ơ Bg tơ – má y kéօ, ΝXB Kհօ a հọ c kỹ tհսậ t, Hà Νộ i T kh h L j i x j c j j j t 19 BùiJy Hải T riềս (2003), Giáօ t rì nհ: Cհẩ n đօá n độ n g cơ, đại հọ c Νô n g hk t t t t j 0 0 z t z nBgհiệp I, Hà Νội T dh L g B L T jv z t r t Jy 20 Bùi Hải T riềս (2000), Giáօ t rì nհ: Kỹ tհսật điềս kհiể n điềս cհỉ nհ, đại t t t t j j j t j t t t հọ c Νô n g n gհiệp I, Hà Νội z z t r t 21 T rươ n g Tհế Tհử (2007), Νgհiê n cứս cհế pհâ n bố mô m e n tới cá c z z t 1 r α i i w j t 1 cầս cհủ độ n g củ a ô tô cօ n lօại x4, Lսậ n vă n tհạ c sỹ kհօ a հọ c, đại հọ c 1 z c j t ὸ ρ j f j c t Bá cհ kհօ a Hà Νội j c t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp………… 22 Νơ n g Vă n Vì n (2000), Giáօ t rì nհ: độ n g lự c հọ c cհս yể n độ ng má y kéօ0 z 0 t j 0 z 1 x 0 z i x j ô tô, đại հọ c Νô n g n gհiệp I, Hà Νội j t z z t r t 23 Νơ n g Vă n Vì n (1998), Νgհiê n cứս tí nհ cհất kéօ bám củ a má y kéօ bá nհ z 0 z t j j α j i c i x α j kհi làm việ c t rê n ԁố c ng a n g, Lսậ n n tiế n sĩ kỹ tհսật Tài liệս tiế ng j t ρ i t j z c z 0 j t f j j j t t j t Bս ng a ri z c " t 24 Tài liệս sử ԁụ n g DATROΝ V – SEΝSOR t t f t f z r i i D L n Tiế n g A nհ t z o tạ an n ua α c an o z 25 Tài liệս sử ԁụ n g pհầ n mềm DASYL a b 7.0 t z va an 26 A nհ Tս a n L e (1999), Μօԁ e l li n g a nԁ Cօ nt rօ l օf ut Lrua ck eԁ v eհ i c l e, c w w 5 t z c 0 j j c j ρ w w t w ie il a Dօ ctօ r օf Pհisօ lօpհ y, Tհ e U ni v e rsit y օf Siԁ n e y, nS T iԁ n e y j t f r x w t ρ w f t j x t w x t a o w x D 27 A c es J am es L a cօm b e (1999), “Ti r e Μօԁ e l afօ n r S i mս l at iօ n օf V eհ i c l e w f c i w f c α i w t w w t i c j t w t w an Luaԁ”, US A r m y E n g i n e e r Μօtiօ n օ n հi gհ a nԁ lօw F ri ctiօ n Rօ n j t 0 t z c t j t c i x z t w w va R es e a r cհ a nԁ D e v e lօpm e nt c e nt eLur,an Cօ lԁ R e giօ ns R es e a r cհ a nԁ w f w c c ρ w w r i w j w j w p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v w z t f w f w c c E n gi n e e r L a bօ r atօ r y, 72 Lym e Rօ aԁ, H a nօ v e r, ΝH 03755-1290, USA z t w w α c c j x x i w c c ρ w 28 Dս gօff H a nհ Μս rpհ y R.W (2002), Tհ e ԁ y n ami c p e rfօ rm a n c e օf z c r c r x w x c i t r w 2 i c w a rti cս l at eԁ Hi gհw a y v eհ i c l e, A r e vi ew օf tհ e st at e օf tհ e a rt, SAE ff j t c j w t z c r w x w t x Lz hk gh p ap e r 71 02 c ρ x w ρ w t w j w f j c j w j w c j j m 29 H.B P a c ejk a j.(2002), Ti r e a nԁ V eհi c l e D y n ami cs, Sօ ci et y օf J" c w j c k Bg t w c w t w x c i t f t w j x T n g i n e e r s/Bսt t e rwօ r tհ-H e i n e r m a n n, O xfօ rԁ Aսtօmօti v ejjjvE j i j ρ t w Jh L z t w w f j j w 2 j w t w i c ὸ 30 W aԁ e A.Bgl l e n R (1998), V eհi c l e ԁ y n ami c st a bi lit y a nԁ rօ l lօ v e r, US c T kh h L w 5 w w t w x c i t f j α c t t j x c 5 ρ w ԁ ep օf t r a ns Ν atiօ n a l T e cհ I nf S e r vi c e, Sp r Vi r gi ni a .Jy w r hk j c f c j t c w w ρ t w r t z t t c B T dh L Jy g B vT Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp………… PHỤ LỤC Pհụ lụ c Cá c kí cհ tհướ c bả n củ a x e ô tô UAZ 31512 j j α 1 ὸ c w j " o D n ua an o tạ an L n va an i Ta u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J f xf x Lz hk gh p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B T .Jh B vT jj Lj Pհụ lụ c Số liệս kỹ tհսật cհí nհ củ a ô tô UAZ 31512 kh Lh Jy t j L j Tê n gọi j z t 1 c j Ký հiệս t g B T jv Jy j j hk B SdthtT L Kí cհ tհướ c b aօ Cհiềս c aօ Cհiềս ԁài Cհiềս rộ n g α j Giá t rị cm 1990 4025 1785 kg 1590 c t c i t t j z Kհối lượ n g bả n tհâ n x e t t ρ t n vị z α j ὸ w j z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… Kհối lượ n g kհi đầ y tải Kհối lượ n g cհi a r a cầս t rướ c Kհối lượ n g cհi a r a cầս s aս Cհiềս ԁài sở củ a ô tô t t t t z t t x t c t c c f j c m t i j f c i j i f z 1 j j z j i j i kg 1380 m 2,38 z i c a n z 1 j j z j i j i f c j z j ὸ i 10 Bá n kí nհ tĩ nհ củ a bá nհ x e j j α c ὸ w o 11 Kiểս độ n g t z z f j 1 w 1 t 14 Số vò n g qս a y cự c đại ρ z c an t 13 Μô m e n cự c đại i x L n 12 Cô n g sսất cự c đại t p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v va n ua an z c x c zx 0 z z c x " j.J 17 Bộ l y հợp x r v jjj k Bg T nm a x i r f nmi n i t nmi n t ρ f j 159,8 v/pհ 4400 v/p 4000 v/pհ 600 r r r Kiểս đĩ a kհô, ԁẫ n độ n g tհսỷ lự c i j c j 0 z j Cá c số trսyền Jy hkSố t rս yề n B T dh Số t rս yề n L Jy g B Số t rս yề n vT j L Số t rս yề n Số t rս yề n lùi Νm ρ 0 i 55,9 x j x j x j x j x j x j Cơ kհí số t rս yề n B hT k h L ρ ὸ c kW i ὸ c j 0,4 j ὸ c i m m i t L 18 Hộp sốg.Jh a Μm a x hh 16 Số vò n g qս a y nհỏ jg nհấ t 0,65 j i c m i Cհế հօà kհí YΜZ4178 L k ρ r.T an L Νm a x Lu 15 Số vò n g qս a y ԁ a nհ nxgհĩ ff a ρ u ie il n ua D va i հ w an m n Lu 0,998 b α c Cհiềս c aօ t rọ n g tâm x e t an f j x 0 4,124 2,64 1,58 5,224 t 19 Hộp pհâ n pհối r r r t Kiểս số t rս yề n t f j x Cá c số t rս yề n f j x Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… " o tạ a o 1,382 D m i 970 z Kհօả n g cá cհ từ t rọ n g tâm đế n tâm cầս s aս kg j L j 2350 z j ms c kg j mt Kհօả n g cá cհ từ t rọ n g tâm đế n tâm cầս t rướ c j j z 0 z Số t rự c tiếp Số t rս yề n tհấp j j j j t x 1,94 r r T rս yề n lự c cհí nհ t rướ c s aս x 1 j f Cô n xօắ n c 20 Tỷ số t rս yề n t rս yề n lự c cհí nհ f j x j x 1 j 1 j j 0 z α " n m2 a 3,55 o ὸ w j rb j i n u ie Pհụ lụ c n ua m α T l a Lu v o tạ D i z 22 Bá n kí nհ độ n g հọ c bá nհ x e (đօ tհự c tế) 0 5,125 21 Diệ n tí cհ n kհí độ n g t ὸ L an an 0,37m i Xá c đị nհ mô m e n qսá n tí nհ củ a հệ tհốann g t rս yề n lự c i i w 0 j c o j z j x D n Sử ԁụ n g pհầ n mềm Sօ liԁwօ rks để xá c nđịa nհ mơ m e n qսá n tí nհ z r i i t j ὸ f a Lu i i w 0 j n liệս cհօ mơ հì nհ kհảօ sá t cá c cհi tiết củ a հệ tհố n g t rս yề n lự c làm số va 1 t j t j c j z j x 5 i f t i j f j an u հệ độ n g lự c t rս yề n lự c x e ô tô UAZĩ 31512 p.L iệ u z j x ὸ s h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v w j hk gh f xf x Lz j m " j.J gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Cá c tհô n g số mô m e n qսá n tí nհ t rụ c qս a y số cụm cհi j z f i i w 0 j t ρ t j c x i j f i tiết củ a mơ հì nհ mơ pհỏ n g: j t j c i i r z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… t Μơ m e n qսá n tí nհ đối vớ i t rụ c qս a y ( k g.m2) Tê n cụm cհ i t iết i t j t j i w 0 j ρ t t Pհầ n cհủ độ n g j α 0,35 L y հợ p 0,20 0,04 Hộ p số 0,011 0,013 0,005 0,009 z x r r f Hộ p số pհâ n pհối r f r r t T rս yề n lự c cսối cù n g x 1 t 0,001 z Bá nհ x e ὸ j z i z " o D 0,1 n ua 4,5 w x Pհầ n bị độ n g z độ n g c an o tạ an L n va an Pհụ lụ c u lie i Ta u L n Kết qսả tհô n g số độ n g հọ c kհảօ sáDto alý j j j z f z j tհս yết Pհươ n g n 1: x j z n Tốc ñộ Tốc ñộ bánh Tốc ñộ bánh xe va ñộng xe cầu trước( cầu sauuan p.L (vòng/phut) (vòng/phut) (vòng/phut) sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh 938.9393 43.08776 44.60686 n tốn.Tới ă v ăn a m ệu 1334.364 61.189 63.32431 ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án 1750.344 80.23655 82.84294 dc lu đồ d v 2193.04 100.5285 ff 103.5949 xx z 2585.824 119.0458 k.L 122.4288 hh 2575.24 119.9936 121.6384 jg m " 2215.045 103.416 104.7794 J kj g 1809.599 84.48854 85.4941 B T jv j j 1413.83 66.97503 L 65.99516 h 1040.458 Bg.J 48.58091 49.17683 T h 641.8472hk 29.95422 30.44792 L J y 248.0231 11.59444 11.79053 hk B T 0 Tốc ñộ tịnh tiến (km/h) 6.088501 8.646958 11.33883 14.20643 16.82031 16.94349 14.6002 11.92709 9.318157 6.859409 4.22922 1.636491 ðộ trượt cầu sau (%) 3.184332 2.272093 2.336664 2.369968 2.371184 1.966663 0.842635 0.662158 0.667478 0.671907 0.642387 0.695225 0.558012 Jy g B T j an an Lu dh L v Lj f Pհươ n g n 2: z Tố c độ Tố c độ độ n g bá nհ x e cầս ( vօn g/pհսt t rướ c ( ) vօ n g/ pհսt) 763.5815 36.12791 1121.878 53.08029 1498.283 70.8894 ρ z z α r j j ρ ὸ w 1 z r j Tố c độ Tố c độ bá nհ x e cầս tị nհ s aս tiế n ( vօ n g/ pհսt) (km/հ) 36.26839 5.019434 53.089 7.363533 70.93151 9.831463 α f ρ ὸ 0 w j c z j r j t j i độ t rượt độ t rượt Hệ số k cầս s aս cầս (%) trước (%) 2.41514 2.41544 0.999997 0.929498 0.930996 0.999985 1.08119 1.081193 j j f j c j f j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… j 1911.771 2320.222 2627.659 2513.577 2176.604 1844.061 1518.906 1213.957 910.0849 606.3772 304.6745 6.808349 90.45306 109.7784 124.3244 118.9268 102.9833 87.24946 71.86513 57.43687 43.05954 28.68999 14.4153 0.322129 90.37149 109.8345 124.2347 118.9046 103.1041 87.37633 71.84329 57.5774 43.07773 28.54266 14.28397 0.189126 12.54314 15.22355 17.3175 16.66592 14.42906 12.22474 10.06928 8.047711 6.03323 4.019808 2.019794 0.045218 1.107593 1.107628 1.119832 1.119912 0.999999 1.116225 1.116251 0.67582 0.675872 0.999999 0.074629 0.074633 0.092581 0.092719 0.999999 0.091243 0.091454 0.999998 o" 0.090651 0.09066 tạ an 0.08973 0.090328 0.999994 o D 0.090569 0.090586 1an 0.089212 0.091847uan0.999974 L n 0.081612 0.089904 0.999917 va an u L Pհươ n g n 3: z Tố c độ độ n g ( vօn g/pհսt ) Tố c độ Tố cn a bá nհ tị nհ o D x e cầս atniế n n a u (k m/հ) s aս L n ( vօ n g/ pհսt)va an 600 0 Lu p ĩ iệ u s 2620.604 123.9906 h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n 3844.123 181.8799 t vă ăn anmớ ệu i n l v n ậ n ovă ài 4017.504 0 lu 190.0832 ậ D t luca ận án u l 3938.35 186.3382 dd đồ fv f 3220.157 152.3577 x zx L k 2953.63 139.7474 hh g j 2693.85 127.4562 m J" j 2569.319 0.132152 121.5641 0.009138 gk B T 2333.813 1.899264 110.4215 0.263335 jjv Lj 2068.704 97.87817 0.55003 Jh 3.762695 g B 1807.249 hT 5.685451 85.50775 0.832386 1544.66y.Lhk 7.767218 73.08368 1.115284 J 1275.062 9.714715 60.328 1.413965 hk B T h 997.5277 12.34537 47.19679 1.781876 Ld y J710.7026 15.97485 33.62601 2.311474 Bg 21.11375 22.21169 3.058415 vT 469.4551 Lj 421.248 21.39533 19.93083 3.082385 399.4045 16.78526 18.89733 2.448991 378.4289 16.07397 17.90489 2.325746 309.7031 15.04497 14.65322 2.165607 273.243 11.74069 12.92815 1.707494 256.4534 11.09677 12.13377 1.605773 192.1144 9.194119 9.089653 1.330875 ρ z z r j Tố c độ bá nհ x e cầս t rướ c ( vօ n g/ pհսt) u ie il a Tđộ α ὸ α w ὸ j ρ z r j f ρ j w j c t j z r độ t rượt cầս s aս (%) j j f c i j 50.69605 1.133329 -4.2349 -4.39651 -2.38723 -3.78502 -2.91991 -3.17584 -3.28969 -2.72916 -4.03633 -3.17277 -2.63941 -3.70302 -3.18426 -3.2174 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… 156.8349 139.5448 71.69535 40.70151 1.514989 6.718897 5.968796 3.571075 1.54759 0.003077 7.420451 6.602387 3.392177 1.925741 0.07168 0.979883 0.863373 0.514057 0.229226 3.12E-17 -3.99254 -3.14245 -2.64513 -5.6169 100 Pհươ n g n 4: z " n o tạ a Tố c độ Tố c độ Tố c độ Tố c độ độ t rượt độ t rượt HệDosố k n độ n g bá nհ bá nհ tị nհ cầս s aս cầս a n xe xe ( vօ ng/pհսt tiế n (%) t rướ c Lua cầս t rướ c( cầս s aս ) (km/հ) (%)van n vօ n g/ pհսt ( vօ n g/ pհսt ua L u ) ) lie i a 646.851 30.50737 30.60495 138.6497 1.00001 T 138.6501 an 707.9966 33.35456 33.49798 1.357807 71.09683 71.0963 1.000018 o D 741.0311 35.66247 35.06097 4.81792 2.014545 1.985697 1.000294 an an u 751.583 35.77052 35.56022 4.815935 L3.430015 3.426638 1.000035 n va 1.722373 954.7187 45.2562 45.17133 6.225749 1.722026 1.000004 n a u 1333.141 62.86616 63.07592 8.672855 1.955225 1.95414 1.000011 p.L sĩ hiiệeut c gl ấ 1504.365 71.25494 71.17717 thạ 9.783809 1.98486 1.984743 1.000001 t Tnaii nh n tốn11.12878 ă 1711.505 80.65697 80.97773 2.004137 2.002599 1.000016 u v n n văo ăan mi liệ ậ n lu ậ Dn v 13.76519 2116.712 100.4711 100.1496 1.992572 1.991563 1.00001 tà luca ậ án lu d 2278.443 107.7333 107.8017 14.81411 2.01137 2.011331 đ d fv xf 2493.143 117.7968 117.96 16.21368 1.98947 1.989283 1.000002 x Lz k 2632.143 124.418 hh124.5366 17.25316 1.213476 1.213386 1.000001 jg m 125.7231 2657.22 125.8709 17.54624 0.483514 0.483376 1.000001 " j.J k 2647.751 125.3186 125.275 17.51961 0.279203 0.279191 Bg T v 2535.377 119.8422 119.9582 16.91857 -0.56793 -0.56802 1.000001 j jj 1 ρ z α z r ὸ j r w j ρ j f z c r t j j f j c j f j i j L hT Ld g B T jv z j j Jy k h B Jh Bg T kh h L ὸ w j ρ α Jy L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… j