Hiện nay đa số các hệ thống thực tế cần điều khiển đều là phi tuyến. Hầu hết các kỹ thuật truyền thống thường gặp khó khăn trong việc điều khiển và nhận dạng thiết bị. Từ đó mà bộ điều khiển trượt thích nghi được áp dụng để giải quyết các hệ thống có tính phi tuyến cao. Đặc điểm của bộ điều khiển trượt thích nghi là tính ổn định bền vững ngay cả khi có tác động nhiễu hoặc thông số mô hình thay đổi theo thời gian. Trong bộ điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơron, người thiết kế cần biết chính xác mô hình của đối tượng. Thuật toán tối ưu bầy đàn được áp dụng để tìm kiếm cấu trúc mạng nơron với hàm cơ sở xuyên tâm (RBF), nhằm mục tiêu cải thiện độ chính xác cho bộ điều khiển trượt thích nghi. Kết quả mô phỏng trên phần mềm MATLAB® Simulink cho thấy giải pháp đề xuất đã đáp ứng tốt hơn so với bộ điều khiển khi chưa được tối ưu. Thời gian xác lập của hệ thống hợp lý, độ vọt lố không đáng kể và sai số ngõ ra thấp. Ngoài ra bộ điều khiển còn ổn định với nhiễu tác động vào hệ thống. Từ khóa: Hệ thống phi tuyến, Bộ điều khiển trượt thích nghi, Mạng nơ ron hàm cơ sở xuyên tâm, Thuật toán tối ưu bầy đàn