Từ trước đến nay, cấu trúc mạng nơron vẫn được lựa chọn theo kinh nghiệm và tốn khá nhiều thời gian để tìm được một cấu trúc đáp ứng được yêu cầu của bài toán điều khiển. Khi tìm được cấu trúc mạng thỏa với yêu cầu bài toán, ta cũng chưa kết luận được đó là cấu trúc mạng tối ưu. Luận văn này nghiên cứu khả năng hiệu chỉnh cấu trúc mạng nơron hàm cơ sở xuyên tâm (RBF) sử dụng giải thuật di truyền điều khiển mobile robot. Nội dung của đề tài gồm ba phần chính: (1) xây dựng mô hình mobile robot dựa trên mô hình toán; (ii) xây dựng bộ điều khiển trượt thích nghi sử dụng hàm cơ sở xuyên tâm; (iii) hiệu chỉnh cấu trúc và các hệ số mạng nơron RBF sử dụng giải thuật di truyền.