Bài giảng cơ học lý thuyết (phần 2) chương 7

.c om BÀI GIẢNG du o ng th an co ng Môn học: CƠ HỌC LÝ THUYẾT cu u Nguyễn Thanh Nhã Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Khoa Khoa Học Ứng Dụng – 106B4 ĐT: 08.38660568 – 0908568181 Email: thanhnhanguyendem@gmail.com https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Phần II an co ng c om ĐỘNG HỌC th Chương 6: Động học điểm du o ng Chương 7: Chuyển động vật rắn u Chương 8: Chuyển động phức hợp điểm cu Chương 9: Chuyển động song phẳng vật rắn Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương Chuyển động vật rắn Chương ng c om CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN an co NỘI DUNG ng th 7.1 Chuyển động tịnh tiến vật rắn du o 7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định vật rắn cu u 7.3 Các cấu truyền động Nguyễn Thanh Nhã https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Chương Chuyển động vật rắn 7.1 Chuyển động tịnh tiến vật rắn c om Chuyển động tịnh tiến chuyển động mà đoạn thẳng thuộc vật có phương khơng đổi trình chuyển động A’ co ng A du o •Gia tốc  VA  VB  WA  WB ng •Vận tốc B’ th an B cu u •Quỹ đạo Nhận xét: Để khảo sát chuyển động vật cần khảo sát chuyển động điểm thuộc vật Nguyễn Thanh Nhã https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Chương Chuyển động vật rắn 7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định vật rắn c om Chuyển động quay quanh trục cố định chuyển động mà vật rắn có hai điểm cố định vật rắn quay quanh hai điểm cố định  an th ng  P   vật quay theo chiều dương du o   co ng    (t ) : phương trình chuyển động  : Vận tốc góc         : Gia tốc góc    nhin từ đỉnh vật quay ngược kim đồng hồ cu u   Vật chuyển động quay  ,  Cùng chiều : vật quay nhanh dần  ,  Ngược chiều : vật quay chậm dần Nguyễn Thanh Nhã https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Chương Chuyển động vật rắn 7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định vật rắn co Vận tốc:  OM  R (t ) an I  Phương trình chuyển động: s VM    r  R sin  n RO IM  r ng  M th V ng c om Khảo sát điểm thuộc vật Xét mặt cắt vng góc với trục quanh cắt trục quay I Quỹ đạo điểm M đường trịn tâm I bán kính R Chọn O làm mốc thuộc quỹ đạo điểm M du o Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo Chiều: xác định theo chiều  cu u Độ lớn: VM  R Với  góc vector  vector r vector n vector đơn vị vng góc với vector  r Nguyễn Thanh Nhã https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Chương Chuyển động vật rắn 7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định vật rắn dV d  dr W  r  dt dt dt    r    (  r )    r    V W c om Gia tốc: M W co  W  W  Wn    r   r Wn Vector gia tốc tiếp tuyến: an I ng R ng th  Độ lớn: W  R u du o W Phương: tiếp tuyến với quỹ đạo Chiều: xác định theo chiều  cu Vector gia tốc pháp tuyến: Wn Nguyễn Thanh Nhã Phương: phương với bán kính Chiều: ln hướng vào tâm W  R  Độ lớn: n https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Chương Chuyển động vật rắn 7.2 Chuyển động quay quanh trục cố định vật rắn c om VM  R W  W  Wn    IM   IM ng W  co Độ lớn: W2  Wn2  R    an W W   Phương: hợp với bán kính góc  cho tan   Wn   W cu M R u du o ng th W I Wn  Nguyễn Thanh Nhã https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Chương Chuyển động vật rắn 7.3 Các cấu truyền động 1 R1 co R2 2 ng R2 u R2 1 R1 Dấu (+) ăn khớp Dấu (-) ăn khớp cu R1 du o 1 1 R2 Z2   2 R1 Z1 1 R2 Z2   2 R1 Z1 an 2 ng R2 th R1 1 c om Truyền động chuyển động quay quanh trục cố định thành chuyển động quay trục cố định song song 2 Nguyễn Thanh Nhã 2 https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Chương Chuyển động vật rắn 7.3 Các cấu truyền động c om Nhiều bánh ăn khớp R1 ng 1 u du o ng th an co R2 cu 1 1 i Rn   (1) n  n R1 Nguyễn Thanh Nhã n Với i số ăn khớp https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Chương Chuyển động vật rắn cu u du o ng th an co ng c om 7.3 Các cấu truyền động Nguyễn Thanh Nhã https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com Chương Chuyển động vật rắn 7.3 Các cấu truyền động Quay Quay cu u du o ng th an co ng c om Truyền động cấu cam: Tịnh tiến Tịnh tiến Quay Tịnh tiến Nguyễn Thanh Nhã https://fb.com/tailieudientucntt Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng – Đại học Bách khoa Tp.HCM CuuDuongThanCong.com