Nghiên cứu và đề xuất giải pháp cảnh báo an toàn trước khi rút chìa khóa trên xe toyota vios 2010

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU VÀ ĐỀ XUẤT GIẢI PHÁP CẢNH BÁO AN TOÀN TRƯỚC KHI RÚT CHÌA KHĨA TRÊN XE TOYOTA VIOS 2010 NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: Ths ĐỖ NHẬT TRƯỜNG Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: Lê Văn Hai Ngàn 1811251744 18DOTB5 Lê Đức Cường 1811251875 18DOTB5 Nguyễn Hồng Khang 1811251016 18DOTB5 TP Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .i LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT iii ABSTRACT iv MỤC LỤC v DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT viii DANH MỤC HÌNH ẢNH ix DANH MỤC BẢNG xiii LỜI MỞ ĐẦU xiv Chương GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI .1 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Ý nghĩa đề tài 1.2 Tình hình nghiên cứu 1.3 Mục đích nghiên cứu 1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Kết đạt đề tài 1.7 Kết cấu đề tài Chương TỔNG QUAN GIẢI PHÁP 2.1 Tự nhận thức trước xuống xe 2.1.1 Đối với trường hợp kéo phanh tay ô tô 2.1.2 Đối với trường hợp OFF/ON đèn trần ô tô 10 2.1.3 Đối với trường hợp nâng hạ kính 10 2.2 Các giải pháp có thị trường 11 2.2.1 Đối với đèn trần (đèn nội thất) 11 v 2.2.2 Đối với hệ thống nâng hạ kính 12 2.2.3 Đối với hệ thống phanh tay 14 2.3 Tổng quan hệ thống 16 2.3.1 Sơ đồ khối 16 Chương PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT 17 3.1 Cơ cấu chống rút chìa khóa chưa kéo phanh tay 17 3.1.1 Phương pháp ý tưởng 17 3.1.2 Hướng giải 18 3.1.3 Cách thức nhận điện tạo tín hiệu cảnh báo 19 3.1.3.1 Thu nhận tín hiệu 19 3.1.3.2 Tính hiệu kích thích sử dụng thiết bị 19 3.2 Lưu đồ thuật toán 21 Chương THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH 24 4.1 Nghiên cứu tổng quan 24 4.2 Nghiên cứu thị trường 24 4.3 Phân tích thiết kế mơ hình 24 4.3.1 Yêu cầu thiết kế 24 4.3.1.1 Phần cứng 24 4.2.1.2 Phần mềm 28 4.3.2 Sơ đồ khối tổng quan 29 4.4 Thiết kế xây dựng mơ hình thiết bị 30 4.5 Cấu tạo phần cứng mơ hình 30 4.5.1 Mạch Arduino R3 30 4.5.2 Mạch Arduino RFID 31 4.5.3 Màn hình LCD module giao tiếp I2C 16x2 33 4.5.3.1 Giới thiệu LCD I2C 16x2 33 4.5.3.2 Sơ đồ chân 34 4.5.3.3 Sơ đồ hệ thống điện LCD I2C 16x2 34 vi 4.5.3.4 Tọa độ LCD 34 4.5.3.5 Module relay 35 4.5.3.6 Công tắc đèn trần 35 4.5.3.7 Loa cảnh báo 36 4.5.3.8 Cải tiến hệ thống nâng hạ kính tô 36 4.6 Xây dựng mạch điện đưa tín hiệu thiết bị cảnh báo 38 4.6.1 Tiếp nhận đưa cảnh báo 38 4.6.2 Sơ đồ điện kết nối phận 39 4.6.3 Sơ đồ mạch điện 39 4.6.4 Bản vẽ thiết kế mô hình 40 4.6.5 Bản vẽ bố trí mơ hình 41 4.7 Bản vẽ chi tiết phận mơ hình 3D 42 Chương THI CÔNG MƠ HÌNH VÀ THỰC NGHIỆM 43 5.1 Thi cơng lắp rắp mơ hình 43 5.2 Thực nghiệm mơ hình xe Toyota Vios2010 47 5.3 Thực nghiệm mơ hình mơ hình mơ 49 Chương ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ KẾT LUẬN 54 6.1 Đánh giá kết 54 6.2 Về lý thuyết 55 6.3 Về thực hành 55 6.4 Hướng phát triển đề tài 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO 57 Phụ lục 58 vii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT ATGT : An toàn giao thông ARES : Advanced Routing and Editing Sofware AutoCad : Automatic Computer Aided Design D : Drive ECU : Electronic Control Unit ISIS : Intelligent Schematic Input System IDE : Integrated Development Environment LCM : Liquid Crystal Display MSVC : Microsoft Visual C++ N : Neutral RFID : Radio Frequency Identification R : Reverse Ths : Thạc Sĩ TH_1 : Trường hợp TH_2 : Trường hợp TH_3 : Trường hợp USB : Universal Serial Bus viii DANH MỤC HÌNH ẢNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Hình ảnh phanh tay điện tử chìa khóa thơng minh Hình 2.1: Hiện tượng quên tắt đèn trần 10 Hình 2.2: Thiết bị nâng kính tự động ô tô 12 Hình 2.3: Hiện tượng không bị trôi sử dụng Auto Hold 14 Hình 2.4: Thơng báo liệu Taplo sử dụng Auto Hold 15 Hình 2.5: Sơ đồ khối tổng quan hệ thống 16 Hình 3.1: Ánh sáng đèn led 20 Hình 3.2: Các loại tín hiệu dùng để cảnh báo 20 Hình 3.3: Lưu đồ thuật tốn trường hợp ON chìa khóa (Lưu đồ 1) 21 Hình 3.4: Lưu đồ thuật tốn trường hợp OFF chìa khóa (Lưu đồ 2) 22 Hình 3.5: Lưu đồ thuật tốn trường hợp khẩn cấp (Lưu đồ 3) 23 Hình 4.1: Bảng vẽ mơ 3D Arduino R3 Solidworks 25 Hình 4.2: Sơ đồ khối tổng quan hệ thống 29 ix Hình 4.3 Sơ đồ mạch điện chân Arduino R3 30 Hình 4.4: Sơ đồ chân RFID 32 Hình 4.5 Sơ đồ chân RFID 33 Hình 4.6: Sơ đồ chân LCD I2C 16x2 34 Hình 4.7: Sơ đồ hệ thống điện LCD I2C 16x2 34 Hình 4.8: Tọa độ LCD I2C 16x2 35 Hình 4.9: Sơ đồ modue relay chân 35 Hình 4.10: Cơng tắc khởi động 35 Hình 4.11: Loa cảnh báo 36 Hình 4.12: Cấu tạo motor nâng hạ kính 36 Hình 4.13: Sơ đồ nguyên lý hoạt động motor nâng hạ kính 37 Hình 4.14: Cơng tắc nâng hạ kính cửa hành khách 37 Hình 4.15: Cảm biến chạm TTP 223 37 Hình 4.16: Sơ đồ mạch điện kết nối phận 39 Hình 4.17: Sơ đồ mạch điện kết nối phận 39 Hình 4.18: Bản vẽ thiết kế mơ hình 40 Hình 4.19: Bản vẽ bố trí mơ hình 41 Hình 4.20: Tất phận mơ hình 42 Hình 5.1: Mơ bước thi cơng lắp ráp mơ hình … 43 x Hình 5.2: Ốc vít bulông - đai ốc để cố định vào khung vỏ 44 Hình 5.3: Mạch xử lý điều khiển Arduino R3 44 Hình 5.4: Màn hình LCD, I2C chân kết nối I2C với LCD 44 Hình 5.5: Mạch điều khiển RFID thẻ RFID 45 Hình 5.6: Khung vỏ mơ hình 46 Hình 5.7: Mơ hình lắp ráp phận vào khung vỏ hoàn thiện 47 Hình 5.8: Thực nghiệm vấn đề phanh tay xe Toyota Vios 2010 47 Hình 5.9: Thực nghiệm vấn đề đèn trần xe Toyota Vios 2010 48 Hình 5.10: Thực nghiệm vấn đề cửa kính xe Toyota Vios 2010 48 Hình 5.11: Mạch điều khiển nhận tín hiệu xuất liệu chưa kéo phanh tay 49 Hình 5.12: Sơ đồ giải vấn đề chưa kéo phanh tay (phanh đỗ) 50 Hình 5.13: Mạch điều khiển nhận tín hiệu xuất liệu chưa tắt đèn trần 50 Hình 5.14: Sơ đồ giải vấn đề chưa tắt đèn trần (đèn nội thất) 51 Hình 5.15: Mạch điều khiển nhận xuất liệu chưa nâng hết cửa kính 51 Hình 5.16: Sơ đồ giải vấn đề đóng kín cửa (nâng hạ kính) 52 Hình 5.17: Sơ đồ giải dịng lệnh theo thủ tục 52 Hình 6.1: Mơ hình thực tế 55 xi DANH MỤC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 1.1: Biểu đồ thống kê tai nạn giao thông năm 2019 2020 Bảng 4.1: Hướng dẫn cách đấu dây module hình LCD với Arduino 34 xiii LỜI MỞ ĐẦU Trong thời đại 4.0 với xu hướng ngày phát triển khoa học cơng nghệ khoa học kỹ thuật ngày được ứng dụng vào thực nghiệm nhiều, người có bước tiến xa cơng nghệ nối tiếp với máy móc trang thiết bị tiên tiến đời, việc mà trước tưởng chừng đạt Tất khoa học cơng nghệ tạo có mục đích chung phục vụ cho nhu cầu đời sống người ngày Đối với Việt Nam, đất nước phát triển tất lĩnh vực nói chung lĩnh vực cơng nghệ nói riêng Về vấn đề hay mắc phải người dân Việt Nam tập trung suy nghĩ nhiều vấn đề lúc có chứng hay quên từ việc đơn giản Và cơng nghệ áp dụng vào đời sống nhắc nhở cảnh báo để đảm bảo tối ưu viêc họ hay mắc phải Nghiên cứu hướng đến sản phẩm thiết bị có tính ứng dụng cơng nghệ cao việc nhắc nhở cảnh báo, giám sát thao tác người lái xe họ chưa hoàn thành thao tác lái xe Để đáp ứng vấn đề cần phải tìm hiểu cấu thơng số, cảm biến, tín hiệu Qua đưa phương pháp cảnh báo để người lái xe thực đầy đủ trước hoàn thành thao tác xiv trước * Vấn đề: Khi họ muốn rời khỏi xe tiến hành rút chìa khóa mà họ thiếu sót điều quên kéo phanh tay (phanh đỗ) phía sau nhằm bó cứng bánh xe để giúp xe không bị trôi * Hậu quả: - Gây tai nạn giao thông dẫn đến chết người tượng trôi xe đột ngột - Tốn chi phí sửa chữa b/ Đèn trần (đèn nội thất) Hình 5.9: Thực nghiệm vấn đề đèn trần xe Toyota Vios 2010 * Thực tế: Khi người lái lưu thông đường đèn trần hoạt động * Vấn đề: Khi họ muốn rời khỏi xe tiến hành rút chìa khóa mà họ thiếu sót điều quên tắt đèn trần * Hậu quả: - Gây thiệt hại đến thiết bị điện - Tốn chi phí sửa chữa - Giảm tuổi thọ đèn acquy c/ Cửa kính (nâng hạ kính) Hình 5.10: Thực nghiệm vấn đề cửa kính xe Toyota Vios 2010 48 * Thực tế: Khi người lái lưu thơng đường, tùy vào tình người họ đóng kính cửa khơng đóng kính cửa khơng có vấn đề nằm tầm kiểm sốt người điều khiển phương tiện * Vấn đề: Nhưng họ rời khỏi xe, phương tiện khơng cịn nằm tầm kiểm sốt vấn đề đặt gây hậu không nghiệm trọng không họ quên đóng kín cửa * Hậu quả: - Gây thiệt hại tài sản nằm khoang xe có trộm cắp - Bụi bẩn vào khoang xe - Gây thiệt hại đến thiết bị hệ thống điện ảnh hưởng bụi bẩn lọt vào q nhiều 5.3 Thực nghiệm mơ hình mơ hình mơ a/ Phanh tay Hình 5.11: Mạch điều khiển nhận tín hiệu xuất liệu chưa kéo phanh tay 49 Phanh tay LCD Truyền tín hiệu Arduino R3 Điều khiển Truyền liệu Loa Servo motor Hình 5.12: Sơ đồ giải vấn đề chưa kéo phanh tay (phanh đỗ) Khi Arduino nhận tín hiệu từ phanh tay truyền xuống vấn đề chưa kéo phanh tay lúc Arduino xuất tín hiệu để hệ thống giám sát cảnh báo lúc: - Màn hình LCD thơng báo dịng chữ “kéo phanh tay” - Loa kêu liên tục hoàn tất thủ tục “kéo phanh tay” - Servo motor khóa đồng thời chặn khơng cho người lái rút chìa b/ Đèn trần (đèn nội thất) Hình 5.13: Mạch điều khiển nhận tín hiệu xuất liệu chưa tắt đèn trần 50 Đèn trần Truyền tín hiệu LCD Arduino R3 Điều khiển Truyền liệu Loa Servo motor Hình 5.14: Sơ đồ giải vấn đề chưa tắt đèn trần (đèn nội thất) Khi Arduino nhận tín hiệu từ phanh tay truyền xuống vấn đề chưa tắt đèn lúc Arduino xuất tín hiệu để giám sát cảnh báo lúc: - Màn hình LCD thơng báo dòng chữ “tắt đèn trần” - Loa kêu liên tục hoàn tất thủ tục “tắt đèn trần” - Servo motor khóa đồng thời chặn khơng cho người lái rút chìa c/ Cửa kính (nâng hạ kính) Hình 5.15: Mạch điều khiển nhận xuất liệu chưa nâng hết cửa kính 51 Cửa kính LCD Truyền tín hiệu Arduino R3 Điều khiển Truyền liệu Loa Servo motor Hình 5.16: Sơ đồ giải vấn đề đóng kín cửa (nâng hạ kính) Khi Arduino nhận tín hiệu từ cửa kính truyền xuống vấn đề chưa đóng kín cửa lúc Arduino xuất tín hiệu để hệ thống giám sát cảnh báo lúc: - Màn hình LCD thơng báo dịng chữ “đóng kín cửa” - Loa kêu liên tục hoàn tất thủ tục “đóng kín cửa” - Servo motor khóa đồng thời chặn khơng cho người lái rút chìa * Tổng kết mơ hình Hình 5.17: Sơ đồ giải dòng lệnh theo thủ tục 52 * Qua ba trạng người lái muốn rút chìa khóa họ chưa thực đầy đủ ba điều kiện hệ thống măc định điều khiển servo motor chặn kín chìa khóa khơng cho rút chìa với mục đích nhằm nhắc nhở đồng thời giảm thiểu tai nạn xảy Áp dụng công nghệ điều khiển điện tử lên xe Toyota Vios 2010 góp phần làm cho xe thêm độ tin cậy tính an tồn khắc phục nhược điểm mà xe chưa có biện pháp giải * Ưu nhược điểm mơ hình: - Ưu điểm: + Kích thước nhỏ gọn, nhẹ lập trình với mạch xử lý Arduino R3 nên nâng cấp tích hợp nhiều hệ thống khác vào mạch + Giá thành thấp, hữu ích đem lại cảm giác an toàn cho người lái + Thiết bị phát triển theo hướng Việt nam hóa nên âm thanh, hình cảnh báo sử dụng tiếng Việt (khơng dấu) Cũng áp dụng nhiều thứ tiếng vào code để xuất liệu + Giúp người lái xe phần ghi nhớ đưa thơng tin cho người lái để cảnh báo nguy hiểm nhắc nhở họ + Hoạt động tốt thích ứng với mơi trường, ánh sáng khí hậu - Nhược điểm: + Mơ hình áp dụng lên dòng xe tầm trung sử dụng chìa khóa Đồng thời hướng phát triển nhóm muốn nâng cấp lên cho dịng xe hạng sang sử dụng chìa khóa thơng minh (Smartkey) + Do linh kiện điện tử dùng chung cho hệ thống lớn nên tín hiệu xử lý bị nhiễu dẫn đến khả xuất liệu chập chờn 53 Chương ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ KẾT LUẬN 6.1 Đánh giá kết Sau hoảng thời gian lên ý tưởng nghiên cứu giải vấn đề hay quên người lái xe việc rút chìa khóa mà chưa hồn thành thủ tục xe trước rời khỏi phương tiện như: quên kéo phanh tay, chưa tắt đèn trần, chưa đóng kín cửa Nhằm giải vấn đề nhóm lên kế hoạch, giao nhiệm vụ thi công mơ hình đưa cách giải thơng qua mơ hình đồ án “Nghiên cứu đề xuất giải pháp an tồn trước rút chìa khóa xe Toyota Vios 2010” Trong trình học tập rèn luyện kỹ trao dồi kiến thức từ đến nâng cao hệ thống xe hệ thống an toàn cho người lái xe tham gia giao thơng Nhóm em áp dụng kiến thức học trường từ thầy song song chúng em tham khảo tài liệu mạng, đặc biệt với hướng dẫn tận tình Thầy Đỗ Nhật Trường, chúng em hiểu biết thêm nguyên lý làm việc quy trình thực đồ án cách trật tự linh hoạt Sau trình thực đồ án tốt nghiệp, nhóm em đạt kết sau: - Hiểu biết nguyên lý hệ thống an toàn xe ưu nhược điểm hệ thống, nằm bắt nhược điểm cịn tồn động nhóm đề phương pháp hướng giải nhằm mang lại tối ưu cho hệ thống thông qua đề tài đồ án tốt nghiệp lần - Xây dựng tín hiệu cảnh báo theo nhiều dạng khác nhau: loa, đèn, bảng mạch điện tử, cấu khí Thi cơng hồn chỉnh mơ hình “Nghiên cứu đề xuất giải pháp an toàn trước rút chìa khóa xe Toyota Vios 2010” Tuy nhiên có khó 54 khăn hạng mục chưa làm để hoàn thiện sản phẩm dự kiến ban đầu Hình 6.1 mơ hình thực tế nhóm làm Hình 6.1: Mơ hình thực tế 6.2 Về lý thuyết - Củng cố kiến thức sử dụng phần mềm AutoCad 2D, 3D, Solidworks, Proteus - Biết cách đọc thiết kế sơ đồ mạch điện - Biết cách biên soạn chỉnh sửa báo cáo cách khoa học chỉnh chu - Các thành viên nhóm nắm rõ nguyên nhân hậu việc hay quên hoàn thành thủ tục hệ thống an toàn xe 6.3 Về thực hành - Các thành viên nhóm nắm thao tác quy trình thi cơng, lắp ráp mạch điện, đấu nối thiết bị điện tử - Thành thạo bước chuẩn bị, lên kế hoạch lên ý tưởng cách linh hoạt chủ động 55 6.4 Hướng phát triển đề tài Trong thời kì cơng nghệ phát triển tơ vấn đề an tồn điều cấp thiết lúc Do đề tài nhóm em có khả tiếp cận với thị trường giá thành thấp, kích thước nhỏ gọn Hướng phát triển đề tài nghiên cứu giải pháp an tồn trước rút chìa khóa với mục tiêu cơng nghệ mang tính thiết thực hơn, lắp đặt áp dụng nghiên lên tất loại xe Và đảm bảo tính khách quan hệ thông hoạt động ổn định áp dụng Do vậy, hướng nghiên cứu nhóm em là: - Thứ nhất: Sẽ tích hợp hệ thống vào hệ thống block cửa người lái chưa hồn tất thủ tục an tồn hệ thống điều khiển block cửa không cho người lái rời khỏi xe dòng xe sử dụng chìa khóa - Thứ hai: đề xuất giải pháp phù hợp với khả công nghệ mức chi phí, nhu cầu người sử dụng phát triển thực tế tích hợp ứng dụng điện thoại thơng minh Với cách kích thích người dùng thơng qua điện thoại tự động thực gọi điện thông báo thông qua tin nhắn 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Thu Trang (2020), “Năm 2022, toàn quốc xảy 14.510 vụ tai nạn giao thông, làm 6.700 người chết, 10.804 người bị thương”, TẠP CHÍ CỦA BAN TUYÊN GIÁO TRUNG ƯƠNG, 3, 23/12/2020 -Công ty VIETMAP (2018), “Hệ thống gập gương tự động GL01”, https://vietmap.vn/vietmap-gl01 , truy cập ngày 03/06/2022 - Arduinokit (2020), “Mạch Arduino Uno gì? Hướng dẫn chi tiết cách sử dụng”, https://arduinokit.vn/mach-arduino-uno-la-gi , truy cập ngày 05/06/2022 - Nguyen Manh Hung (2016), “Lập trình sử dụng modul đọc thẻ RFIDRC522”,http://arduino.vn/bai-viet/833-lap-trinh-va-su-dung-modul-doc-rfid-rc522 , truy cập ngày 05/06/2022 [2].TS Nguyễn Văn Nhanh,TS Nguyễn Phụ Thượng Lưu,ThS Đỗ Nhật Trường (biên soạn)” Giáo trình Kết cấu Ơ tơ”, TPHCM, HUTECH 2019 [3] Gérard Blanchet, Maurice Charbit, “Digital Signal and Image Processing using MATLAB®”, United States, 2006 by ISTE Ltd [4] “Tài liệu ngơn ngữ lập trình C++” https://codelearn.io/sharing/kien-thuc-co-ban-khibat-dau-hoc-cpp 57 Phụ lục CODE CHƯƠNG TRÌNH #include #include #include #include #define RST_PIN #define SS_PIN 10 int UID[4], i; int ID1[4] = {144, 61, 164, 34}; //Thẻ mở đèn int servo = 6; int vitri = 0; int coi = 3; #include int nutnhan1 = ; //nut nhan cua thang tay int nutnhan2 = ; // nut nhan cua den tran int led1 =2 ; int led2 =5 ; #define CBcham Servo myservo; LiquidCrystal_I2C lcd(0X27,16,2); MFRC522 mfrc522(SS_PIN, RST_PIN); void setup() { // put your setup code here, to run once: lcd.init(); lcd.begin(16,2); 58 lcd.backlight(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("DO AN TOT NGHIEP"); lcd.setCursor(5,1); lcd.print("DT:174"); delay(4000); lcd.clear(); lcd.setCursor(2,0); lcd.print("KT TRUOC KHI "); lcd.setCursor(1,1); lcd.print("RUT CHIA KHOA "); delay(4000); lcd.clear(); myservo.attach(servo); myservo.write(0);//khi he thong khoi dong dong co servo o vi tri Serial.begin(9600); pinMode(nutnhan1, INPUT_PULLUP); pinMode(nutnhan2, INPUT_PULLUP); pinMode(CBcham,INPUT); pinMode ( led1 , OUTPUT ); pinMode ( led2 , OUTPUT ); pinMode ( coi, OUTPUT ); SPI.begin(); mfrc522.PCD_Init(); } void loop() { int trangthai1 = digitalRead(nutnhan1); int trangthai2 = digitalRead(nutnhan2); int cham = digitalRead (CBcham); 59 if ( trangthai2 == HIGH) {digitalWrite(led1, HIGH);} else { digitalWrite(led1,LOW);} if( trangthai1 == HIGH || trangthai2 == HIGH || cham LOW ){myservo.write(vitri -= 10); if ( vitri>70);{vitri=70;} tone (coi,1000); delay ( 500); noTone ( coi); lcd.setCursor (1,1); lcd.print("HUTECH_DNTN174"); lcd.setCursor (2,0); lcd.print("KT PHANH TAY"); delay (700); lcd.clear(); lcd.setCursor (1,1); lcd.print("HUTECH_DNTN174"); lcd.setCursor(2,0); lcd.print("TAT DEN TRAN"); delay(700); lcd.clear(); lcd.setCursor (1,1); lcd.print("HUTECH_DNTN174"); lcd.setCursor(2,0); lcd.print("DONG KIN CUA"); delay(700); lcd.clear(); } else if( trangthai1 == LOW && trangthai2 == LOW && cham ==HIGH) {myservo.write( vitri -=10 );if (vitri