Hcmute nghiên cứu, thiết kế và chế tạo hệ thống gội đầu và massage đầu cho bệnh nhân nằm liệt giường

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG GỘI ĐẦU VÀ MASSAGE ĐẦU CHO BỆNH NHÂN NẰM LIỆT GIƯỜNG MÃ SỐ: SV2020-45 SKC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 09/2020 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG GỘI ĐẦU VÀ MASSAGE ĐẦU CHO BỆNH NHÂN NẰM LIỆT GIƯỜNG Chủ nhiệm đề tài: Nguyễn Đào Xuân Hải TP Hồ Chí Minh, tháng 9/2020 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG GỘI ĐẦU VÀ MASSAGE ĐẦU CHO BỆNH NHÂN NẰM LIỆT GIƯỜNG Thuộc nhóm ngành khoa học: Kĩ thuật SV thực hiện: Nguyễn Đào Xuân Hải Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: 16142095, Khoa Cơ khí chế tạo máy Năm thứ: 04/Số năm đào tạo: 04 Ngành học: Điện – Điện tử Người hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh TP Hồ Chí Minh, tháng 9/2020 Luan van LỜI CẢM ƠN Lời cho em gửi lời cảm ơn đến trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh phịng thí nghiệm mở Openlab tạo điều kiện tốt để em học tập nâng cao kiến thức kỹ xã hội đặc biệt nâng cao kiến thức kỹ thuật cho chúng em Nhà trường cung cấp trang thiết bị tốt nhất, kiến thức nhất, thầy tâm đắc để giúp chúng em vững bước đường mai sau Đây điều em trân quý không quên đặc ân từ nhà trường ban lãnh đạo khoa Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới giảng viên hướng dẫn thầy PGS TS Nguyễn Trường Thịnh Trong suốt khoảng thời gian đồ án thời gian học tập trường, thầy người hỗ trợ em kiến thức lẫn kỹ sống, giúp đỡ em khó khăn, thầy ln nhiệt tình tâm huyết với sinh viên Một lần em xin cảm ơn thầy Cuối em xin gửi lời cảm ơn đến ba mẹ hỗ trợ ủng hộ em đường em chọn Với kiến thức cịn nhiều hạn chế kinh nghiệm ỏi, nên báo cáo không tránh khỏi sai sót Kính mong thầy góp ý cho em để em hồn thiện đồ án giúp đỡ thêm chúng em hành trang cuối trước rời xa mái trường TP.HCM, tháng 07 năm 2020 Sinh viên thực đề tài: Nguyễn Đào Xuân Hải - 16142095 I Luan van DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Việc chăm sóc gội đầu cho bệnh nhân Hình 2.1 Mơ hình da đầu người da đầu cho tác động đến da đầu người, mật độ tóc phần bảo vệ đầu Hình 2.2 Scalp Reflexology map from posterior view (left) and Scalp Reflexology map from right side view (right) Hình 2.3 Các điểm huyệt phân bố da đầu người Hình 2.4 Quy trình massage theo phương pháp India 11 Hình 3.1 Hệ trục tọa độ với trình massage điểm 15 Hình 3.3 Cấu hình thiết kế cánh tay robot thực massage 19 Hình 3.4 Cấu hình thiết kế cánh tay robot thực massage 21 Hình 3.5 Khơng gian hoạt động cánh tay robot massage 21 Hình 3.6 Kết cấu cánh tay robot massage thứ 23 Hình 4.1 Sơ đồ tổng quát mạng thần kinh nhân tạo 28 Hình 4.2 Đồ thị kết kiểm nghiệm sai số lớp ẩn 29 Hình 4.3 Mơ hình mạng thần kinh nhân tạo để đưa giá trị Thốn 29 Hình 4.4 Đồ thị kết kiểm nghiệm sai số lớp ẩn 30 Hình 4.5 Đồ thị kết kiểm nghiệm sai số trung bình lớp ẩn 30 Hình 4.6 Mơ hình mạng thần kinh nhân tạo để đưa tạo độ Xi 31 Hình 4.7 Lưu đồ thuật toán truyền ngược 32 Hình 5.1 Hệ thống cảm biến 36 Hình 5.2 Hệ thống truyền điều khiển từ robot massage 37 Hình 5.3 Sơ đồ truyền nhận liệu mạch điều khiển động robot 37 Hình 5.4 Sơ đồ thiết bị giao tiếp máy tính với cảm biến 38 Hình 5.5 Sơ đồ khối hệ thống an toàn 38 Hình 5.6 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 39 Hình 5.7 Sơ đồ khối điều khiển tầng (cascade controller) 41 Hình 5.8 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot massage 42 Hình 5.9 Sơ đồ cảm biến robot 42 Hình 5.10 Mơ hình lắp đặt hệ thống massage gội đầu dễ di chuyển kết hợp với giường massage 43 Hình 5.11 Cấu tạo Encoder 43 Hình 6.1 Hình ảnh mơ hình thực tế với tương quan người cánh tay 47 ii Luan van Hình 6.2 Hình ảnh mơ tả khơng gian hoạt động thiết bị đầu người 49 Hình 6.5 Các đường mát-xa qua điểm huyệt đạo 50 Hình 8.6 Quỹ đạo chuyễn động đầu massage đầu Error! Bookmark not defined Hình 8.7 Màn hình tương tác robot massage hình điều khiển 51 Hình 8.8 Kiểm nghiệm kết AI Error! Bookmark not defined Hình 8.9 Kiểm nghiệm kết AI Error! Bookmark not defined Hình 8.10 Biểu đồ giá trị kiểm nghiệm sai số trung bình AI 51 Hình 8.21 Tình nguyện viên hệ thống robot massage thử nghiệm 52 Hình 8.22 Đánh giá hiệu trình massage 53 iii Luan van DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1 Quy trình massage đầu truyền thống 11 Bảng 3.1 Đặc tính động học động lực học kỹ thuật massage 16 Bảng 3.2 Phân tích ưu nhược điểm cấu hình đề xuất cho robot 18 Bảng 3.3 Thơng số kích thước thốn khảo sát kích thước đầu người Việt Nam 20 Bảng 3.4 Kích thước động 24VDC-17W 24 Bảng 3.1 Bảng tham số D-H 25 Bảng 6.1 Thông số hệ thống robot massage 47 Bảng 8.2 Đánh giá ngưỡng đau hệ thống massage robot 52 iv Luan van MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i DANH MỤC HÌNH ẢNH ii DANH MỤC BẢNG iv MỤC LỤC v CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU 1.2 TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC 1.2.1 TRONG NƯỚC 1.2.2 NGOÀI NƯỚC 1.3 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1.4 ĐỐI TƯỢNG VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU 1.5 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA MASSAGE VÀ GỘI ĐẦU DỰA TRÊN Y HỌC TRUYỀN THÔNG VIỆT NAM 2.1 GIỚI THIỆU 2.2 LÝ THUYẾT VỀ MASSAGE VÀ PHƯƠNG PHÁP MASSAGE VÀ GỘI ĐẦU 2.2.1 CẤU TRÚC DA ĐẦU 2.3 BẤM HUYỆT DỰA VÀO LÝ THUYẾT Y HỌC CỔ TRUYỀN VIỆT NAM 2.4 Bấm huyệt theo y học cổ truyền Việt Nam 11 2.5 Lợi ích việc xoa bóp bấm huyệt 11 2.6 Phương pháp trị liệu áp dụng cho vùng đầu 13 2.7 Kết luận: 13 CHƯƠNG 3: HỆ THỐNG CƠ KHÍ 14 3.1 GIỚI THIỆU 14 3.2 DESIGN CONCEPT BASED ON FUNCTION STRUCTURE 14 v Luan van 3.3 Phương án thiết kế 16 3.4 Lựa chọn đánh giá phương án thiết kế 19 3.5 Thiết kế kích thước cấu hình song song chọn 20 3.5.1 xác định vùng hoạt động 20 3.5.2 Lựa chọn kích thước phù hợp robot 21 3.6 Kết cấu cánh tay massage 22 3.7 Tính tốn lực điều kiện bền 23 3.7.1 Tính tốn lực 23 3.7.2 Kết tính ứng suất 23 3.7.3 Kết tnh chuyển vị 23 3.8 Tính tốn cơng suất động 24 3.9 Động học robot 24 3.9.1 Bài toàn động học thuận robot 24 3.10 Bài toán động học nghịch 25 3.11 Kết luận 26 CHƯƠNG 4: SỬ DỤNG TRÍ TUỆ NHÂN TẠO (AI) ĐỂ NHẬN DẠNG VÙNG HUYỆT MASSAGE TƯƠNG ỨNG KHẢ NĂNG TỰ PHỤC HỒI 27 4.1 Giới thiệu 27 4.2 Thốn: 27 4.3 Mạng thần kinh nhân tạo: 27 4.3.1 Sơ đồ tổng quát 27 4.3.2 Mạng thần kinh cho liệu đầu độ dài thốn 28 4.4.3 Các mạng thần kinh cho liệu đầu quỹ đạo chuyển động massage 29 4.4 Các thuật toán sử dụng thuật toán training 31 4.5.2 Các thuật toán sử dụng thuật toán Backpropagation: 32 4.6 Kết luận 35 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN - ĐIỀU KHIỂN 36 vi Luan van 5.1 Giới thiệu 36 5.2 Hệ thống điện 36 5.2.1 Giao tiếp với vi điều khiển 36 5.2.2 Giao tiếp hệ thống cảm biến máy tính trung tâm 37 5.2.3 Hệ thống an toàn 38 5.3 Hệ thống diều khiển 38 5.3.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển 39 5.3.2 Nguyên lý điều khiển 40 5.3.3 Thiết kế hệ thống điều khiển 41 5.4 Hệ thống cảm biến robot massage 42 5.4.1 Giải thuật thị giác máy 42 5.4.2 Bộ mã hóa gia lượng (Encoder) 43 5.5 Lưu đồ giải thuật 44 5.5.1 Lưu đồ giải thuật chế độ chạy vị trí Home ban đầu 44 5.5.2 Lưu đồ giải thuật giao tiếp 45 5.6 Kết luận 46 CHƯƠNG THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 47 6.1 Xây dựng mơ hình robot 47 8.2 Hệ thống khí khơng gian hoạt động thực robot 48 8.3 Hệ thống điện - điều khiển 49 8.4 Xử lý ảnh tọa độ huyệt 49 8.5 Xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot Error! Bookmark not defined 8.6 Chương trình điều khiển máy tính 50 8.7 Kết AI: 51 8.8 Thực nghiệm 51 CHƯƠNG 9: KẾT LUẬN 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO 55 vii Luan van robot Sau chương trình chạy xong, vị trí cuối vị trí ổn định Chúng em viết chương trình theo lưu đồ hình 5.22 Home 1st Home == True False 1st Home False False Pulse to LZ 2nd Home Pulse to RZ Pulse to LZ, RZ to Home LZ == Home RZ == CPLZ == && CPRZ == True True Home LZ == && Home RZ == True False False Pulse to LXY, RXY Pulse to LR, RR to Pulse to LL, RL to 193 Home LXY, RXY == CPLR==0 && CPLL==193 && CPRR ==0 && CPRL ==193 True Set Curent Position CPLZ=0, CPLR=0, CPLL=193, CPRZ=0, CPRR=0, CPRL =193 1st Home = True Nhận liệu Hình 5.22 Lưu đồ giải thuật chu trình Home 5.5.2 Lưu đồ giải thuật giao tiếp Một vấn đề cần thiết khơng q trình giao tiếp máy tính – MCU phần cấu chấp hành Điều đảm bảo đảm thiết bị ln ln có giao tiếp với nhau, vừa có tác dụng điều khiển, vừa có tác dụng đảm bảo tính an tồn đồng Việc thiết kế truyền nhận liệu thực theo lưu đồ hình 5.23 hình 5.24 45 Luan van Nhận Dữ Liệu Đợi lệnh bắt đầu chạy Nhận liệu Số lần chạy, kích thước Mảng Interrupt False DistancetoGo!=0 Hiển thị Số lần chạy, kích thước Mảng True False Pulse to Driver Nhận liệu Tọa độ đầu công tác Lưu liệu vào Mảng liệu Encoder Calculation Hiển thị thông tin chu trình chạy Hiển thị vị trí đầu Massage Position – CurrentPosition == True Đợi lệnh bắt đầu chạy 2nd Home Hình 5.23 Lưu đồ giải thuật nhận liệu (trái) Lưu đồ giải thuật Chu trình Massage (phải) 5.6 Kết luận Thiết kế hệ thống điện, điều khiển điều quan trọng cho việc hoạt động robot Trong phần này, chúng em tính tốn thiết kế phần điều khiển chấp hành khí Một yêu cầu mà chúng em đạt điều khiển vị trí robot, nhiên với kiến thức cịn hạn hẹp kinh nghiệm ỏi, chúng em có nhiều thiếu sót lỗi tồn đọng Chúng em mong thầy góp ý để chúng em hồn thiện kiến thức chúng em 46 Luan van CHƯƠNG THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Sau trình nghiên cứu thiết kế vẽ thiết kế chương trình chế tạo sử dụng cho hệ thống Trong phần trình bày số kết mơ hình khí, thu thập liệu đầu người mô tả lại dạng đồ thị miền tọa độ, xây dựng số quỹ đạo massage chuyển động đầu người Ngồi phần trình bày thực nghiệm đánh giá việc trị liệu xoa bóp massage người bệnh đồng thời đánh giá hoạt động người tình nguyện 6.1 Xây dựng mơ hình robot Sử dụng phần mềm để mơ hình hóa trước tiến hành chế tạo hệ thống robot massage Với hệ thống cánh tay nhằm triển khai thực thi hoạt động massage với toàn đầu người bệnh, ngồi với hệ thống nhằm tối ưu khơng gian hoạt động kích thước robot phù hợp với người trị bệnh Và kết mơ hình hóa chế tạo hệ thống robot massage nghiên cứu thể hình 6.1 Ngồi thông số hệ thống robot massage cụ thể trình bày cụ thể Bảng 6.1 Hình 6.1 Hình ảnh mơ hình thực tế với tương quan người cánh tay Bảng 6.1 Thơng số hệ thống robot massage STT Đặc tính Số lượng Thơng số Kích thước tồn hệ thống 800x640x850 mm Khối lượng 40 kg Ghi Giường masaage Giường massage Chiều cao Vật liệu inox, vải nhựa 1800 mm 47 Luan van Có thể thay đổi chiều cao Chiều dài 1800 mm Hệ thống cánh tay hoạt động Vật liệu Inox Số bậc tự 3x2 xoay Mỗi tay Cánh tay 1 300x300x20 (mm) Tay Cánh tay 400x260x720 (mm) Tay Bồn gội đầu & massage Vật liệu Kích thước Nhựa Dài 500mm, rộng 300mm Bộ điều khiển Máy tính Core i5, ram 4Gb, Vi điều khiển Chip ATM, Arduino Mega Cảm biến lưu lượng Cảm biến lưu lượng chiều Hệ thống thị giác máy Camera HD Huyệt tiên đoán Số lượng vùng huyệt nhận biết Lực tác động vùng huyệt Trên đầu người 34 20 N Lớn 6.2 Hệ thống khí khơng gian hoạt động thực robot Dựa vào không gian hoạt động chạy phần mềm, từ chúng em đưa vào người trực tiếp để chắn robot đến vị trí đầu người Như hình 6.2 ta thấy phạm vi hoạt động robot đáp ứng vị trí huyệt thể người, với giao thoa vùng hoạt động cánh tay lớn, ta tập trung massage vùng phân bố sống đầu để tạo liệu pháp trị liệu tốt 48 Luan van Hình 6.2 Hình ảnh mơ tả khơng gian hoạt động thiết bị đầu người 6.3 Hệ thống điện - điều khiển Do đặc điểm robot cần xử lý ảnh nhớ đủ để chứa sở liệu nhiều loại đầu khác nên ta chọn xử lý trung tâm máy tính Mạch điều khiển tập trung vào việc điều khiển động để tạo di chuyển khơng phụ thuộc q nhiều vào sức mạnh vi điều khiển nên chúng em định chọn vi điều khiển chạy cho chip ATM Chức chip nhận tín hiệu từ máy tính gồm liệu tọa độ từ camera, sau thơng qua thuật tốn nạp sẵn phân tích cho tọa độ thực tế để từ tính tốn góc xoay động điều khiển cánh tay chạy theo tọa độ thực vùng đầu Việc điều khiển theo số xung đòi hỏi phải tần số gửi xung phải hợp lí để tránh tượng dao động lúc quay motor Do đó, cần lựa chọn vi điều khiển có định thời Timer phù hợp Vì đề tài chọn Arduino mega 2560, vi điều khiển tích hợp timer, với 16 bit xung nhịp 16Mhz, thích hợp để chia tần cấp xung sở hữu mã nguồn mở giúp dễ dàng việc nghiên cứu thông tin Mạch điều khiển Arduino mega trang bị cổng giao tiếp cần thiết cụ thể cổng UART giao tiếp với máy tính Giúp dễ dàng việc nạp lệnh code truyền tải liệu qua lại vi điều khiển máy tính Ngoài với việc tạo chuyển động cho động đối tượng cần điều khiển đầu massage Do đầu massage cần điều khiển đến vị trí huyệt đạo vùng huyệt đầu, để mang lại hiệu tốt cho người dùng Do đó, cần thiết chọn driver động phù hợp để đảm bảo tính xác hệ thống Chúng ta chọn mạch điều khiển động DC servo với cầu H (HBridge), PWM DC 6.4 Xử lý ảnh tọa độ huyệt Dựa vào kết này, ta thấy biên dạng độ lồi lõm mà cảm biến độ sâu thu thể người, từ làm sở liệu cho trục z di chuyển đến độ sâu thể người cách linh hoạt (hình 6.4) Để chắn vấn đề trên, chúng em tích hợp thêm cảm biến lực đầu robot massage nhằm đảm bảo xác vị trí trục z ngắt trình cảm biến lực trả giá trị nguy hiểm đến sức khỏe người Dựa vào sở đó, ta tìm vị trí 49 Luan van huyệt cịn lại ảnh vẽ lên ảnh để phục vụ cho việc xác định phương pháp mát-xa đường đầu mát-xa qua huyệt đạo hình 6.5 Hình 6.5 Các đường mát-xa qua điểm huyệt đạo 6.5 Chương trình điều khiển máy tính Sử dụng kiến thức học từ mơn Lập trình C# Chúng em viết nên phần mềm máy tính để thực cơng việc: Xử lý ảnh, AI, giao tiếp với vi điều khiển để yêu cầu thực nhận tín hiệu phản hồi Chương trình có tên Masa có giao diện hình 8.7 50 Luan van Hình 6.6 Màn hình tương tác robot massage hình điều khiển 6.6 Kết AI: Theo kết khảo sát hình 8.8 tỷ lệ dài rộng 79-40 (hình a) 60 - 40 (phải) % sai lệch quỹ đạo (quỹ đạo (20 điểm khảo sát) tỉ lệ dài chia rộng 1.273%, Lấy giá trị sai số trung bình 60 mẫu thử theo tỉ lệ dài rộng ta bảng giá trị sai số hình 6.7 theo tỉ lệ dài rộng đầu (bệnh 1) Sai số ( %) Dài/Rộng Sai số(%) 1.2 1.4 1.6 1.8 2.2 2.4 2.6 4.875 3.153 2.142 1.65 1.245 3.211 4.36 5.27 Hình 6.7 Biểu đồ giá trị kiểm nghiệm sai số trung bình AI * Nhận xét: Khi liệu đưa vào nằm phạm vi liệu training lớn gây sai lệch lớn 6.7 Thực nghiệm 51 Luan van Hình 6.8 Tình nguyện viên hệ thống robot massage thử nghiệm Giá trị khảo sát giá trị tác động lực lên thể người với giá trị khác cách di chuyển trục Z đo phản hồi lực, cho lực tác động từ đến 15N Thì thấy 10 người tính nguyện thấy đau tác động lực từ 11- 15N có người cảm thấy khơng đau Nếu mà giá trị 5N người thực nghiệm cảm thấy có tác động khơng gây đau Nếu từ đến 10N người tình nguyện thử nghiệm cảm giác có tác động, đau nhẹ có cảm giác buồn ngủ Nếu mức tác động cao tức từ 10 đến 15N người tính nguyện cảm thấy đau, không chịu Các số liệu thử nghiệm ngưỡng đau người massage bảng 6.2 Bảng 6.2 Đánh giá ngưỡng đau hệ thống massage robot Lực tác động (N) 0-5 5-10 11-15 Cảm giác* Khơng đau Cảm giác có tác động Cảm giác tác động vừa đủ Đau *Cảm giác định tính khơng có giá trị cụ thể Ngồi chúng em thử nghiệm sinh viên ngồi nhiều học tập, cảm thầy nhức mỏi đầu trước massage mức độ đau đầu mức độ trung bình 6.6 (chia làm 10 mực độ), sau massage với massage đau nửa đầu phần phút mực độ đau đầu giảm xuống cịn (Hình 6.2) 52 Luan van Hình 6.9 Đánh giá hiệu trình massage 53 Luan van CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN Ngày nay, song song với việc phát triển kinh tế xã hội khơng bệnh nhân bị bệnh nằm liệt giường cần hỗ trợ việc vệ sinh thư giãn điều trị mà nhu cầu chăm sóc sức khỏe người ngày nâng cao Và Massage gội đầu thực tay tia nước phương pháp truyền thống phổ biến rộng rãi nhằm phục vụ người thư giãn để trị liệu Vì số lượng bệnh nhân tải bệnh viện cao, hộ lý với số lượng hưu lại có số lượng nhiều dần, việc chăm sóc cho người già, người bệnh liệt giường phải thực lâu tốn thời gian, công sức tiền bạc, tạo cảm giác khó chịu cho người bệnh mà cịn làm người bệnh ủ them bệnh da đầu tóc cịn ướt cịn lưu lại dầu gội tóc, mặc khác, massage dường bị biến thể ngày nhiều điểm massage trá hình hữu tất tỉnh thành Điều làm giá trị nguyên việc massage đẩy từ vào từ nhạy cảm xã hội Chẳng mà phương pháp massage cổ truyền Việt Nam ngày mai một, đơn giản khơng có cầu có cung Ngồi ra, massage quan trọng việc đảm bảo an toàn, hiệu quả, tránh nhiễm bệnh yêu cầu kỹ thuật Điều khó khăn tốn đào tạo kỹ thuật viên Thế với phát triển khoa học cơng nghệ điều dần thay robot Chính lý hữu trên, chúng em mong qua đồ án cải thiện phần giúp người bệnh chữa trị tốt nâng tầm giá trị massage cổ truyền Việt Nam Chúng em muốn đưa kiến thức học tập để xây dựng trình phát triển khoa học công nghệ nước nhà, đồng thời cải thiện giá trị văn hóa y học cổ truyền Việt Nam tránh tai tiếng không cần thiết từ massage Mặc dù ý tưởng thực vậy, trình tìm hiểu với vốn kiến thức kinh nghiệm ỏi, tất nhiên có nhiều sai sót Nên việc mơ hình hóa ý tưởng chắn cịn nhiều thiếu sót Trên ý kiến cá nhân, để việc thực mơ hình vào thực tiễn để phục vụ hay thương mại cần cải thiện nhiều về: vật liệu làm robot, kiến thức y học cổ truyền, kiến thức massage, chương trình điều khiển, trang thiết bị cho robot Cuối em xin cảm ơn quý thầy cô đọc nhận xét để chúng em mai sau đóng góp thêm sức lực vào trình cải tiến phát triển khoa học công nghệ Đồng thời giúp cải thiện giá trị văn hóa trì, phát triển y học Việt Nam 54 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Anh [1] Gibbons, Ann "Why modern humans have round heads." (2018): 1229-1229 [2] Miomir K Vukobratović and Yuri Ekalo (1996) New approach to control of robotic manipulators interacting with dynamic environment Robotica, 14, pp 31-39, Cambridge University Press, Aug 30, 2008 [3] Ren C Luo, Chien-Wei Hsu, and Shen-Yu Chen, Electroencephalogram Signal Analysis as Basis for Effective Evaluation of Robotic Therapeutic Massage, 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016, Korea [4] Yoshikiyo Yamasaki, Shinichiro Fujimoto, Patent USA 5247925A: Chair for office work with vibration structure [5] Sungil Yi, Dongju Moon, Yongju Yang, Kangeun Kim, Healthcare Robot Technology Development, Proceedings of the 17th World Congress he International Federation of Automatic Control Seoul, Korea, July 6-11, 2008 [6] Daily Mail, Singapore's robo-masseuse 'Emma' begins work to treat back and knee pain Truy cập Web site: http://www.dailymail.co.uk/sciencetech/article4963902/Singapore-s-robot-masseuse-Emma-begins-work.html [7] Lei Hu Yun, Wang Jie Zhang, Jun Zhang, Yan Cui, Lvzhong Ma, Junyuan Jiang, Liming Fang, Bangcheng Zhang, (2013),"A massage robot based on Chinese massage therapy", Industrial Robot: An International Journal, Vol 40 Iss pp 158 - 172 [8] Ren C Luo, Chien-Wei Hsu, and Shen-Yu Chen Electroencephalogram Signal Analysis as Basis for Effective Evaluation of Robotic Therapeutic Massage, 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2016, Daejeon, Korea [9] Christopher A Moyer, James Rounds, and James W Hannum, A Meta-Analysis of Massage Therapy Research, Psychological Bulletin, Vol 130, No 1, pp.3–18, 2004 [10] Bennett C, Underdown A, Barlow J Massage for promoting mental and physical health in typically developing infants under the age of six months Cochrane Database of Systematic Review 2013; (4):CD005038 [11] Bureau of Labor Statistics Occupational Outlook Handbook Massage Therapists Bureau of Labor Statistics Truy cập Web site: www.bls.gov/ooh/Healthcare/Massagetherapists.htm on April 23, 2013 55 Luan van [12] Corbin L Safety and efficacy of massage therapy for patients with cancer Cancer Control 2005; 12(3):158–164 [13] Hillier SL, Louw Q, Morris L, et al Massage therapy for people with HIV/AIDS Cochrane Database of Systematic Reviews 2010;(1):CD007502 Accessed at www.thecochranelibrary.com on January 2, 2014 [14] Kalichman L Massage therapy for fibromyalgia symptoms Rheumatology International 2010; 30(9):1151–1157 [15] Lee MS, Kim JI, Ernst E Massage therapy for children with autism spectrum disorders: a systematic review Journal of Clinical Psychiatry 2011; 72(3):406–411 [16] Perlman AI, Ali A, Njike VY, et al Massage therapy for osteoarthritis of the knee: a randomized dose-finding trial PLoS One 2012; 7(2):e30248 [17] Sherman KJ, Ludman EJ, Cook AJ, et al Effectiveness of therapeutic massage for generalized anxiety disorder: a randomized controlled trial Depression and Anxiety 2010; 27(5):441–450 [18] Yin Xiaoqin, Xu Yonggen, Design and Simulation of Chinese Massage Robot Based on Parallel Mechanism, 2010 International Conference on Mechanic Automation and Control Engineering [19] Yohanan, Steven John Yohanan The Haptic Creature Social Human-Robot Interaction through Affective Touch The University of British Columbia, August 2012 [20] Sungil Yi, Dongju Moon, Yongju Yang, Kangeun Kim Healthcare Robot Technology Development The International Federation of Automatic Control Seoul, Korea, July 6-11, 2008 [21] Ryan A Beasley MedicalRobots: Current System sand Research Directions Journal of Robotics Volume 2012, Article ID 401613, 14 pages [22] Hiroki Koga, Yuichi Usuda, Masao Matsuno, Yu Ogura, Hiroyuki Ishii, Jorge Solis, Atsuo Takanishi , Akitoshi Katsumata Development of Oral Rehabilitation Robot for Massage Therapy 6th International Special Topic Conference on ITAB, Tokyo [23] Yin Xiaoqin, Xu Yonggen Design and Simulation of Chinese Massage Robot Based on Parallel Mechanism 2010 International Conference on Mechanic Automation and Control Engineering ,Wuhan, China [24] Yuancan Huang, Philippe Souères, Jian Li Contact Dynamics of Massage Compliant Robotic Arm and Its Coupled Stability 2014 IEEE International 56 Luan van Conference on Robotics & Automation (ICRA) Hong Kong Convention and Exhibition Center May 31 - June 7, 2014 Hong Kong, China [25] Lin Wang, Hongguang Wang, Donghua Ma, Yong Chang, Yifeng Song Trajectory Planning for a Foot Massage Robot Based on Chinese Massage Therapy The 6th Annual IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent Systems June 19-22, 2016, Chengdu, China [26] Ren C Luo, Chien-Wei Hsu, and Shen-Yu Chen Electroencephalogram Signal Analysis as Basis for Effective Evaluation of Robotic Therapeutic Massage 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Daejeon Convention Center October 9-14, 2016, Daejeon, Korea [27] Hansong Zeng, Timothy A Butterfield, Sudha Agarwal, Furqan Haq Thomas M Best, Yi Zhao AnEngineering Approachfor QuantitativeAnalysisofthe Lengthwise Strokesin Massage Therapies 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 3-7 May 10 [28] A Cappozzo, F Catani, U Della Croce, A Leardini Position and orientation in space of bones during movement: anatomical frame definition and determination Clinical Biomechanics Vol.10, No 4, pp.171-178,1995 Copyright 1995 Elsevier Science Ltd Printer in Great Britain [29] Lei Hu Yun Wang Jie Zhang Jun Zhang Yan Cui Lvzhong Ma Junyuan Jiang Liming Fang Bangcheng Zhang, (2013),"A massage robot based on Chinese massage therapy", Industrial Robot: An International Journal, Vol 40 Iss pp 158 - 172 [30] Yuancan Huang, Jian Li, Qiang Huang and Philippe Souères (2015) Anthropomorphic robotic arm with integrated elastic joints for TCM remedial massage Robotica, 33, pp 348-365 Cambridge University Press, Mar 3, 2014 [31] ChristopherA.Moyer, JamesRounds, JamesW.Hannum AMeta-Analysisof Massage Therapy Research Psychological Bulletin 2004, Vol.130, No.1,3–18 [32] Dallin R Swiss Springback Force Considerations in Compliant Haptic Interfaces Brigham Young University BYU ScholarsArchive [33] Yi Sun, Xiaogang Wang, Xiaoou Tang Deep Convolutional Network Cascadefor Facial Point Detection This CVPR2013 paper is the Open Access version, provided by the computer Vision Foudation The authoritative version of this paper is available in IEEE Xplore Tiếng Việt [34] Xoa bóp phịng bệnh chữa bệnh / Tạ Lân - Hà Nội : Y Học, 1981 - 148 tr 57 Luan van [35] Xoa bóp bấm huyệt / Trường Đại học Y Hà Nội Khoa Y học cổ truyền - H : Y học, 2001 - 163tr [36] Đánh giá hiệu phục hồi chức vận động trẻ bại não thể co cứng điện châm, thủy châm kết hợp xoa bóp bấm huyệt / Nguyễn Thị Ngọc Linh, Đặng Kim Thanh// Tạp chí Y học Việt Nam 2015 tháng - số - 2015 [37] Tác dụng phương pháp xoa bóp bấm huyệt giáp tích phụ nữ thiếu sữa sau sinh tháng / Lê Thị Hiền // Tạp chí Nghiên cứu Y học - 2007 : Số 1.-Tr 65-68 [38] Xoa bóp phịng bệnh chữa bệnh / Tạ Lân - Hà Nội : NXB Y học, 1981 [39] Xoa bóp bấm huyệt / Trường Đại học Y Hà Nội Khoa Y học cổ truyền - Hà Nội : Y học, 2004 [40] Xoa bóp thể thao / Thái Hà Tạ Lân lược dịch - Hà Nội : Thể dục thể thao, 1983 58 Luan van Luan van ... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG GỘI ĐẦU VÀ MASSAGE ĐẦU CHO BỆNH NHÂN NẰM LIỆT GIƯỜNG... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HỆ THỐNG GỘI ĐẦU VÀ MASSAGE ĐẦU CHO BỆNH NHÂN NẰM LIỆT GIƯỜNG... vào việc thiết kế chế tạo hệ thống gội sở liệu tập mẫu cho phép người bệnh không bị vấn đề da đầu Vì thời gian nghiên cứu khả nên đề tài chủ yếu tập trung vào việc thiết kế chế hệ thống gội đầu,