(TIỂU LUẬN) TIỂU LUẬN NGÀNH kỹ THUẬT điều KHIỂN và tự ĐỘNG hóa CHUYÊN NGÀNH CÔNG NGHỆ kỹ THUẬT điều KHIỂN học PHẦN điều KHIỂN tối ưu và THÍCH NGHI

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA TIỂU LUẬN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA CHUN NGÀNH: CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN HỌC PHẦN: ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU VÀ THÍCH NGHI Giảng viên hướng dẫn Sinh viên thực Mã sinh viên Lớp MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN BÀI LÀM Bài Bài Bài Bài KẾT LUẬN 11 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 4.1 Sơ đồ mơ hệ thống điều khiển thích nghi bám theo mơ hình chuẩn Hình 4.2 Kết mơ hệ thống điều khiển thích nghi bám theo mơ hình chuẩn LỜI MỞ ĐẦU Hiện công nghệ tự động hướng phát triển công nghệ mũi nhọn đất nước kỷ 21 Những cơng trình cơng nghiệp lan trọng điểm tự động hoá mức độ tương đối cao Để Làm chủ công nghệ này, cán kỹ thuật khơng có khả sử dụng tốt mà phải có kiến thức cần thiết chuyên tâm nghiên ctu.ứng dụng để theo kịp nhịp điệu phát triển chung giới Ngoài lý thuyết điều khiển bản, cần phải cải tiến công nghệ để đáp ứng nhu cầu thay đổi mơi trường Từ u cầu đó, cơng nghệ điều khiển tối ưu thích nghi đời nhằm thỏa mãn nhu cầu phức tạp hệ thống Trong khoảng 50 năm gần đây, lý thuyết điều khiển thích nghi được hình thành mơn khoa học, từ tư trở thành thực nghiêm túc, từ cách giải vấn đề trở thành toán tổng quát, từ vấn đề tồn khả giải đến ứng dụng có tính bền vững chất lượng Qua em xin gửi lời cám ơn tới thầy cô khoa, đặc biệt em muốn gửi lời cám ơn sâu sắc tới cô Trịnh Khánh Ly, người trực tiếp đề tài hướng dẫn em suốt thời gian qua Mặc dù cố gắng nhiều, kiến thức thân hạn chế nên đề tài nhóm em khơng thể tránh khỏi sai sót Rất mong nhận góp ý, dẫn từ thầy cô Em xin chân thành cảm ơn! ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN Bài Tìm cực trị hàm mục tiêu với Với điều kiện ràng buộc: Bài Tìm hàm x(t) cho phiếm hàm đạt cực tiểu Với điều kiện biên: Bài Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR, phản hồi âm cho hệ với Và hàm mục tiêu Hãy kiểm tra tính ổn định hệ kín Bài Cho đối tượng điều khiển Giả sử ta xác a b Yêu cầu: Thiết kế hệ thống điều khiển thích nghi cho đáp ứng hệ thống bám theo mơ hình chuẩn BÀI LÀM Bài Số thứ tự n=12 Hàm Hamilton: Điều kiện cần để có cực trị: Giải hệ phương trình ta được: Vậy có điểm cực trị Khi đó: Xét đạo hàm bậc hai  Điểm cực trị cực tiểu cục Bài Phương trình Euler-Lagrange: Xác định số dựa vào điều kiện biên Theo điều kiện ràng buộc đề bài: Với Kết luận: Bài Xác định ma trận trạng thái: Ta có: Từ biểu thức ta được: ; D=2 Thành lập ma trận R: Giải phương trình đại số Riccati: Với  Loại, khơng thỏa để mãn tính Với (Loại, R ≥ 0) Xác định điều khiển: Kiểm tra tính ổn định hệ kín với BĐK tối ưu thiết kế trên: Vì tất nghiệm nằm bên trái trục ảo nên hệ kín ổn định Bài n=12  Đối tượng điều khiển khiển: Mơ hình chuẩn: Xác định hệ số B=b A=p+a Bm=12 Am=p+12 Phân tích B dạng 10 Kiểm tra mơ hình chuẩn có thỏa mãn điều kiện tồn lời giải m bậc (A ) - bậc1 – Chọn bậc A0: bậc(A ) = 2bậc(A) – bậc(A ) - bậc(B’) -1 = – – – = → m ChọnChọnbậcA0của=1 R,T,S bậc(R) = bậc(A0)+ bậc(Am)–bậc(A) + bậc(B+) = 0+ 1–1+ 0= bậc(T) = bậc(A0)+ bậc(Bm’) = 0+ 0= bậc(S) = min{bậc(R) ,[bậc(A 0)+ bậc(Am )–bậc(B−)]} → bậc(S) = min{0, [0+ 1–0]} =  Luật điều khiển: Khơng tính tổng qt, chọn Vector thơng số cần cập nhật là: Viết cụ thê luật MIT gần cập nhật thơng số Trong sai số ngõ đối tượng ngõ mô hình chuẩn: Mơ mơ hình: 11 Uc -ga gam Hình 4.1 Sơ đồ mơ hệ thống điều khiển thích nghi bám theo mơ hình chuẩn Hình 4.2 Kết mơ hệ thống điều khiển thích nghi bám theo mơ hình chuẩn 12 Nhận xét; Kết điều khiển thích nghi, sau vài chu kỳ cập nhật thông số, đáp ứng hệ thống điều khiển bám tốt theo mơ hình chuẩn 13 KẾT LUẬN Trong tập báo cáo này, em vận dụng kiến thức học vào thực tế giải tốn Hệ tối ưu thích nghi phong phú, đa dạng tổng hợp theo nhiều phương pháp khác nhau, xong thời gian có hạn nên chúng em sử dụng số phương pháp tiêu biểu để tổng hợp giải toán yêu cầu đề đề Nhận thấy cần thiết ứng dụng thiết yếu mơ hình hóa mơ công nghiệp, chúng em phải cố gắng nỗ lực nghiên cứu, học tập để đáp ứng yêu cầu công nghệ nhu cầu sử dụng nhà máy, xí nghiệp Một lần nữa, em xin gửi lời cảm ơn chân thành cảm ơn Trịnh Thị Khánh Ly tận tình giúp đỡ em hoàn thành báo cáo Em xin chân thành cảm ơn! 14 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Bài giảng Điều khiển tối ưu thích nghi, TS Trịnh Thị Khánh Ly, Đại học Điện lực Tối ưu hóa điều khiển điểu khiển tối ưu, Phước N.D, NXB Bách khoa 15 ... ơn! 14 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Bài giảng Điều khiển tối ưu thích nghi, TS Trịnh Thị Khánh Ly, Đại học Điện lực Tối ưu hóa điều khiển điểu khiển tối ưu, Phước N.D, NXB Bách khoa 15 ... hệ thống điều khiển thích nghi bám theo mơ hình chuẩn LỜI MỞ ĐẦU Hiện công nghệ tự động hướng phát triển công nghệ mũi nhọn đất nước kỷ 21 Những cơng trình công nghi? ??p lan trọng điểm tự động hoá... Sơ đồ mơ hệ thống điều khiển thích nghi bám theo mơ hình chuẩn Hình 4.2 Kết mơ hệ thống điều khiển thích nghi bám theo mơ hình chuẩn 12 Nhận xét; Kết điều khiển thích nghi, sau vài chu kỳ cập nhật