Khéo tay hay làm Khéo tay hay làm Khéo tay hay làmkl do manh quynh

Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí LỜI CẢM ƠN Để có kiến thức vững chuyên ngành ngày hôm em xin chân thành cảm ơn tồn thể thầy khoa Điện-ĐiệnTử, trường ĐH Tơn Đức Thắng, thầy hết lịng truyền đạt cho em kiến thức kinh nghiệm quí báu suốt thời gian em học tập trường Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy Hoàng Minh Trí, thầy tận tình hướng dẫn bảo cho em hoàn thành tốt luận văn Em xin chân thành cảm ơn SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí LỜI MỞ ĐẦU Tuy lãnh vực tự động hóa Việt Nam chưa phát triển mạnh mẽ lĩnh vực tự động hóa nước tiên tiến khác giới , năm gần đầu tư mức nhà nước, ngành tự động nước ta có bước phát triển vượt bậc Điển hình máy móc , cơng cụ lao động sử dụng rộng rãi nhà máy, xí nghiệp chúng đóng góp tích cực vào việc phát triển kinh tế theo hướng công nghiệp hóa, đại hóa Tự hào sinh viên ngành điện- điện tử chuyên ngành điều khiển tự động, em mong sau có đủ kiến thức hội để góp phần sức lực nhỏ bé phát triển ngành tự động đất nước Vấn đề điều khiển lị nhiệt khơng mẽ thật ứng dụng rộng rãi công nghiệp đời sống sinh hoạt ngày Với khả mơ tính tốn mạnh Matlab em mong muốn xây dựng hệ thống cho phép người dùng vừa mơ vừa điều khiển nhiệt độ lị nhiệt Tuy nhiên với vốn kiến thức kinh nghiệm hạn chế, cộng với thời gian không cho phép nên khơng đạt hết u cầu nhiệm vụ luận văn, mong thầy bạn góp ý thêm Em xin chân thành cảm ơn thầy Hồng Minh Trí tận tình giúp đỡ em suốt trình làm luận văn Em xin cám ơn thầy cô khoa Điện – điện tử truyền đạt cho em kiến thức giúp em hồn thành luận văn Sinh viên thực Đỗ Mạnh Quỳnh SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hoàng Minh Trí Mục lục Lời cảm ơn Lời nói đầu Nhận Xét giáo viên hướng dẫn Nhận xét giáo viên phản biện Mục lục CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Tổng quan hệ thống điều khiển 1.2 Các tiêu chuẩn đánh giá hệ thống tự động 1.2.1 Độ xác hệ thống 1.2.2 Độ ổn định hệ thống 1.2.3 Các tiêu chuẩn đánh giá chất lượng hệ thống 11 1.3 Các điều khiển cổ điển 12 1.3.1 Điều khiển tỉ lệ P 12 1.3.2 Điều khiển tỉ lệ – vi phân PD 12 1.3.3 Điều khiển tỉ lệ – tích phân PI 13 1.3.4 Điều khiển vi tích phân - tỉ lệ PID 13 1.4 Khái niệm hệ thống điều khiển nhiệt độ 13 CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT MỜ 2.1 Khái niệm 15 2.1.1 Khái niệm tập mờ 15 2.1.2 Khái niệm tập mờ 16 2.1.3 Khi không sử dụng logic mờ 16 2.2 Định nghĩa tập mờ 17 2.3 Hàm liên thuộc tập mờ 17 2.4 Độ cao, miền xác định miền tin cậy 22 2.5 Biến ngơn ngữ 23 2.6 Các phép tốn tập mờ 24 2.7 Tính chất tập mờ 26 SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí 2.8 Quan hệ mờ 26 2.8.1 Khái niệm 26 2.8.2 Sự hợp thành quan hệ mờ 27 2.9 Cở sở tri thức mờ 27 2.9.1 Quy tắc mờ 27 2.9.2 Suy luận mờ 27 2.10 Hệ thống điều khiển mờ 29 2.10.1 Mờ hóa (Fuzzification) 29 2.10.2 Cơ sở luật (suy diễn) mờ (Rule-base) 30 2.10.3 Kỹ thuật suy diễn mờ (Inference mechanism) 30 2.10.4 Giải mờ(Defuzzification) 31 2.10.5 Quan hệ vào của hệ mờ 33 2.10.6 Nguyên lý điều khiển mờ 35 CHƯƠNG 3: TÌM HIỂU VỀ PHẦN CỨNG 3.1 Card PCI – 1711 36 3.1.1 Những đặc điểm bật 36 3.1.2 Sơ đồ khối card PCI 1710 37 3.1.3 Sự kết nối tín hiệu 37 3.1.4 Đặc tính kỹ thuật 40 3.1.5 Các ghi card PCI-1711 41 3.1.6 Cân chỉnh Card 49 3.1.7 Chức Counter 82C54 50 3.2 Cấu trúc máy tính 50 3.2.1 Thực lệnh máy bên vi xử lý 50 3.2.2 Cấu trúc bus 50 3.2.3 Bus PC (Person Computer Bus) 50 3.2.4 Bus ISA (Industry Standard Architecture) 51 3.2.5 Bus MCA (Microchannel Interface Architecture) 51 3.2.6 Bus EISA (Extended ISA) 51 SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí 3.2.7 Bus cục VL (VESA Local) 51 3.2.8 Bus PCI (Peripheral Component Interconection) 51 3.2.9 Bus nối tiếp chung USB (Univeral Serial Bus) 52 3.2.10 Định địa thiết bị ngoại vi 52 3.2.11 Quá trình bắt tay 52 3.2.12 Các trình trao đổi liệu – q trình vào/ra 52 3.3 Lị nhiệt 53 3.3.1 Cảm biến nhiệt độ LM35 53 3.3.2 Phần tử công suất 54 CHƯƠNG 4: MALAB & SIMULINK 4.1 Giới thiệu MatLab 55 4.2 Làm việc với liệu Matlab 56 4.2.1 Tạo đối tượng thiết bị 56 4.2.2 Thiết lập thuộc tính 57 4.2.3 Thu thập xuất liệu 61 4.2.4 Tín hiệu Trigger 61 4.2.5 Ngưng thiết bị 61 4.3 Quản lý liệu 61 4.3.1 Đọc xuất giá trị số 62 4.3.2 Sự kiện gọi chương trình 62 4.3.3 Xóa làm đối tượng thiết bị 62 4.3.4 Lưu tải đối tượng thiết bị 63 4.3.5 Lưu thông tin vào đĩa 63 4.3.6 Lấy thông tin giúp đỡ 63 4.4 Simulink : (Real – Time Windows Target(RTWT)) 63 4.4.1 Môi trường phần mềm 64 4.4.2 Quy trình thực 64 4.4.3 Cài đặt cấu hình 65 4.4.4 Các board I/O 67 SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hoàng Minh Trí 4.4.5 Các khối I/O driver 68 4.4.6 Các vấn đề gặp phải 74 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG 5.1 Chương trình điều khiển lị nhiệt 76 5.2 Nhận xét 80 5.3 Hướng phát triển đề tài 80 Tài liệu tham khảo 81 SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hoàng Minh Trí CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Tổng quan hệ thống điều khiển: Một hệ thống điều khiển bắt buộc gồm thành phần thiết bị đo lường (cảm biến), điều khiển đối tượng điều khiển Thiết bị đo lường có chức thu thập thông tin, điều khiển thực chức xử lý thông tin, định điều khiển đối tượng điều khiển chịu tác động tín hiệu điều khiển r(t): tín hiệu đặt C(t): tín hiệu e(t): tín hiệu sai số Cht(t): tín hiệu phản hồi 1.2 Các tiêu chuẩn đánh giá hệ thống tự động: 1.2.1 Độ xác hệ thống: Độ xác đánh giá sở phân tích sai lệch,điều chỉnh sai lệch phụ thuộc nhiều yếu tố biến thiên tín hiệu đặt gây sai lệch qúa trình qúa độ sinh sai lệch chế độ xác lập Trên sở phân tích sai lệch điều chỉnh ta chọn điều chỉnh, mạch bù thích hợp để nâng cao độ xác hệ thống 1.2.2 Độ ổn định hệ thống Điều kiện cần để hệ thống ổn định tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Việc khảo sát ổn định dựa quan điểm vào chặn chặn với tiêu chuẩn: Routh, Hurwitz tiêu chuẩn tần số Nyquist – Mikhailov phương pháp chia miền D hay qũy đạo nghiệm số để khảo sát hệ có thơng số biến đổi Hệ thống tuyến tính gọi ổn định tín hiệu bị chặn tín hiệu vào bị chặn Xét hệ thống điều khiển vịng kín sau: SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hoàng Minh Trí Hàm truyền vịng kín: W ( s)  G ( s)  G ( s ).H ( s ) Có phương trình đặc trưng là: F(s) = 1+ G(s).H(s) = Điều kiện cần đủ để hệ tuyến tính ổn định tất cực Si G(s) phải có phần thực âm Re(Si) < 0,  i hay nói cách khác nghiệm phương trình đặc trưng phải bên trái mặt phẳng phức Ta gọi hệ biên giới ổn định có nghiệm phương trình đặc trưng trục ảo nghiệm lại bên trái mặt phẳng phức Hệ thống không ổn định có nghiệm phương trình đặc trưng có phần thực dương  Tiêu chuẩn đại số: Tiêu chuẩn Routh: Xét hệ thống có phương trình đặc trưng: a0sn + a1sn-1 + … +an-1s + an = Điều kiện cần đủ để tất nghiệm phương trình đặc trưng nằm bên trái mặt phẳng phức tất phần tử nằm cột bảng Routh dương Số lần đổi dấu phần tử cột bảng Routh số nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Tiêu chuẩn Hurwitz: Xét hệ thống có phương trình đặc trưng: a0sn + a1sn-1 + … +an-1s + an = SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 10 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí  Khối Digital Output Tương tự Digital Input Ngồi cịn có thêm điều kiện giá trị ban đầu giá trị cuối:  Khối Counter Input RTWT cho phép ta chọn kết nối kênh ngõ vào counter tới mơ hình Simulink, số lượng kênh counter tùy thuộc vào board SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 71 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí Trong danh sách hộp ‘Reset after read’ có tùy chọn sau: never — không reset sau đọc always — reset sau đọc level — Reset sau đọc ngõ vào khác zero rising edge — Reset sau đọc khối ngõ vào thay đổi từ zero sang khác zero hai lần đọc thành công - falling edge — Reset sau đọc khối ngõ vào thay đổi từ zero sang khác zero hai lần đọc thành công - either edge — Reset sau đọc với thay đổi từ zero sang khác zero từ khác zero sang zero hai lần đọc thành công Từ khối Clock input active edge, ta xác định cạnh xung làm gia tăng counter: - rising — thay đổi từ thấp lên cao - falling — thay đổi từ cao xuống thấp Trong hộp ‘Gate input functionality’, ta định nghĩa chân kích Gate cho counter: - none — chân Gate bị cấm - enable when high — đếm bị cấm chân gate mức thấp cho phép chân gate mức cao - enable when low — đếm bị cấm chân gate mức cao cho phép chân gate mức thấp - start on rising edge — đếm bị cấm có xung thấp lên cao chân gate xảy - start on falling edge — đếm bị cấm có xung cao xuống thấp chân gate xảy - reset on rising edge — Counter bị reset xảy xung thay đổi từ mức thấp lên mức cao chân gate - reset on falling edge — Counter bị reset xảy xung thay đổi từ mức cao xuống mức thấp chân gate - latch on rising edge — tổng số đếm counter nhớ xung chân gate thay đổi từ thấp lên cao - latch on falling edge — tổng số đếm counter nhớ xung chân gate thay đổi từ cao xuống thấp - latch & reset on rising edge — tổng số đếm counter nhớ sau counter reset chân gate thay đổi từ thấp lên cao - latch & reset on falling edge — tổng số đếm counter nhớ sau counter reset chân gate thay đổi từ cao xuống thấp Các thuộc tính cịn tùy thuộc vào board hỗ trợ hay không - SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 72 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hoàng Minh Trí  Khối Encoder Input Loại encoder sử dụng có phase lệch để phát biên độ chiều chuyển động Thông số ’Quadrature mode’: - double — tổng số xung đếm tăng gấp đôi - single — tổng số xung đếm giữ nguyên - quadruple — tổng số xung đếm tăng giảm từ hai chiều thiết lập Quadruple mode tăng lần xung đếm - gate — cho phép encoder đếm - reset — reset đếm encoder - rising edge index — Reset đếm encoder cạnh lên xung - falling edge index — Reset đếm encoder cạnh xuống xung reset ‘Input filter clock frequency’ tần số lọc nhiễu SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 73 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí 4.4.6 Các vấn đề gặp phải  Hình vẽ khơng nhìn thấy khối Scope Simulink : Để liệu vẽ khối Scope phải làm sau: - sử dụng rtwinext(MEX-file) cho External Target Interface - chọn External từ menu Simulation - chọn Connect to target từ menu Simulation - chọn nhiều tìn hiệu để bắt (đánh dấu X) hộp thoại External Signal & Trigger - Duration Fixed Step Size nhỏ khoảng X khối Scope - chọn mode - chọn Arm when connect to target hộp thoại External Data Logging Configuration arm External Data Logging Control Panel  Thơng báo lỗi biên dịch Có thể xảy lỗi: incorrect compiler installation , kiểm tra lại chương trình dùng để biên dịch (Microsoft Visual C/C++,…)  Khơng kết nối đối tượng Khi kết nối có lỗi : Checksum mismatch Target code needs to be rebuilt Chúng ta cần xây dựng lại chương trình Hoặc gặp thông báo: External mode MEX-file "win_tgt" does not exist or is not on the MATLAB path Để giải vấn đề ta kiểm tra lại version RTWT RTWT Version 1.0 1.5 sử dụng MEX-file win_tgt, với Version 2.2 MEX-file rtwinext Nếu tạo mơ hình Simulink RTWT 1.0 1.5 ta cần thay đổi tên file sau: - vào menu Tool chọn External mode control panel - hộp thoại External mode control panel chọn nút Target interface SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 74 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí  hộp Mex-file for external mode gõ tên file rtwinext Thời gian lấy mẫu nhanh Trong trình chạy ta khơng nhìn thấy ngõ cửa sổ Scope, điều tốc độ lấy mẫu nhỏ Trong cửa sổ lệnh MATLAB ta gõ: >>rtwho Kiểm tra giá trị MATLAB hiển thị, giá trị nhỏ 80% giá trị hiển thị q nhỏ Thơng thường nên chọn tốc độ lấy mẫu chậm, sau cho hệ thống chạy, xem hình vẽ, khơng nên chọn tốc độ lấy mẫu vượt khả máy có lỗi xảy Nếu lỗi xảy ta giảm tốc độ lấy mẫu xuống Tốc độ lấy mẫu không 98% khả máy  Sử dụng hàm tốn S – Function Có thể có lỗi : Khi ta tạo hàm S – Function bao gồm hàm tốn học, S – Function hồn thành tốt biên dịch ứng dụng Để giải ta thêm RTWT vào đầu S – Function Ví dụ ta thêm: #include #include”rtwintgt.h” SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 75 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hoàng Minh Trí CH ƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG 5.1 Chương trình điều khiển lị nhiệt: Trong cửa sổ matlab gõ lệnh: % Tạo tập tin với tên nhiệt độ >> a =newfis('nhietdo') a= name: 'nhietdo' type: 'mamdani' andMethod: 'min' orMethod: 'max' defuzzMethod: 'centroid' impMethod: 'min' aggMethod: 'max' input: [] output: [] rule: [] % Xây dựng hàm liên thuộc luật mờ >> fuzzy (a) Từ menu edit > add variable > input để chọn biến ngõ vào Từ menu edit > add variable > output để chọn biến ngõ SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 76 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí Định nghĩa hàm liên thuộc cho biến vào sai số Định nghĩa hàm liên thuộc cho biến công suất Định nghĩa bảng luật mờ: SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 77 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí Trong cửa sổ FIS EDITOR: Từ menu file > export > to workspace để lưu file FIS vừa tạo vào workspace matlab Từ menu file>export> to disk để lưu file FIS vào đĩa cứng File fis vừa tạo xong lưu lên đĩa có cấu trúc sau: [System] Name='nhietdo' Type='mamdani' Version=2.0 NumInputs=1 NumOutputs=1 NumRules=5 AndMethod='min' OrMethod='max' ImpMethod='min' AggMethod='max' DefuzzMethod='centroid' [Input1] Name='saiso' Range=[0 1] NumMFs=5 MF1='ratnong':'trimf',[-1 0.1] MF2='nong':'trimf',[0 0.1 0.2] MF3='trungbinh':'trimf',[0.1 0.3 0.5] MF4='lanh':'trimf',[0.2 0.5 0.8] MF5='ratlanh':'trimf',[0.5 0.8 5] [Output1] Name='congsuat' Range=[0 1] NumMFs=4 MF1='0'trimf',[0 0] MF2='30'trimf',[0.3 0.3 0.3] MF3='70'trimf',[0.7 0.7 0.7] MF4='100'trimf',[1 1] [Rules] 1, (1) : SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 78 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí 2, (1) : 3, (1) : 4, (1) : 5, (1) : Sau lưu file vào workspace, tạo mo hình simulink để điều khiển lò nhiệt Lưu đồ giải thuật: SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 79 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hồng Minh Trí 5.2 Nhận xét: Qua q trình làm luận văn em hiểu được:  Cách xây dựng điều khiển mờ  Ứng dụng Simulink để điều khiển thời gian thực  Biết xu hướng phát triển điều khiển mờ điều khiển thơng minh  Do chưa có kinh nghiệm lò nhiệt điều khiển nhiệt độ nên việc điều khiển tính xác cịn hạn chế 5.3 Hướng phát triển đề tài Qua điều khiển lị nhiệt ứng dụng diều khiển mờ vào ứng dụng thực tế ứng dụng vào hệ thống làm lạnh, hệ thống thông cao ốc… SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 80 Luận văn tốt nghiệp GVHD: TS Hoàng Minh Trí Tài liệu tham khảo PCI-1711 user manual Lý thuyết điều khiển mờ Phan Xuân Minh - Nguyễn Doãn Phước Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Đo lường điều khiển máy tính Nguyễn Đức Thành Nhà xuất đại học quốc gia Hồ Chí Minh Matlab ứng dụng điều khiển Nguyễn Đức Thành Nhà xuất đại học quốc gia Hồ Chí Minh Lý thuyết điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng Nhà xuất đại học quốc gia Hồ Chí Minh fuzzy logic toolbox user’s guide The Mathwork Inc real time windown target user’s guide The Mathwork Inc SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh Trang 81 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Đỗ Mạnh Quỳnh GVHD: TS Hồng Minh Trí Trang 82 Mục lục Lời nói đầu CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Tổng quan hệ thống điều khiển 1.2 Các tiêu chuẩn đánh giá hệ thống tự động 1.2.1 Độ xác hệ thống 1.2.2 Độ ổn định hệ thống 1.2.3 C ác tiêu chuẩn đánh giá chất lượng hệ thống 1.3 Các điều khiển cổ điển 1.3.1 Điều khiển tỉ lệ P 1.3.2 Điều khiển tỉ lệ – vi phân PD 1.3.3 Điều khiển tỉ lệ – tích phân PI 1.3.4 Điều khiển vi tích phân - tỉ lệ PID 1.4 Khái niệm hệ thống điều khiển nhiệt độ CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT MỜ 2.1 Khái niệm 2.1.1 Khái niệm tập mờ 2.1.2 Khái niệm tập mờ 2.1.3 Khi không sử dụng logic mờ 2.2 Định nghĩa tập mờ 10 2.3 Hàm liên thuộc tập mờ 10 2.4 Độ cao, miền xác định miền tin cậy 15 2.5 Biến ngôn ngữ 16 2.6 Các phép toán tập mờ 17 2.7 Tính chất tập mờ 19 2.8 Quan hệ mờ 19 2.8.1 Khái niệm 19 2.8.2 Sự hợp thành quan hệ mờ 20 2.9 Cở sở tri thức mờ 20 2.9.1 Quy tắc mờ 20 2.9.2 Suy luận mờ 20 2.10 Hệ thống điều khiển mờ 22 2.10.1 Mờ hóa (Fuzzification) 22 2.10.2 Cơ sở luật (suy diễn) mờ (Rule-base) 23 2.10.3 Kỹ thuật suy diễn mờ (Inference mechanism) 24 2.10.4 Giải mờ(Defuzzification) 24 2.10.5 Quan hệ vào của hệ mờ 27 2.10.6 Nguyên lý điều khiển mờ 28 CHƯƠNG 3: TÌM HIỂU VỀ PHẦN CỨNG 3.1 Card PCI – 1711 30 3.1.1 Những đặc điểm bật 30 3.1.2 Sơ đồ khối card PCI 1710 31 3.1.3 Sự kết nối tín hiệu 31 3.1.4 Đặc tính kỹ thuật 34 3.1.5 Các ghi card PCI-1711 36 3.1.6 Cân chỉnh Card 43 3.1.7 Chức Counter 82C54 44 3.2 Cấu trúc máy tính 44 3.2.1 Thực lệnh máy bên vi xử lý 44 3.2.2 Cấu trúc bus 44 3.2.3 Bus PC (Person Computer Bus) 45 3.2.4 Bus ISA (Industry Standard Architecture) 45 3.2.5 Bus MCA (Microchannel Interface Architecture) 45 3.2.6 Bus EISA (Extended ISA) 45 3.2.7 Bus cục VL (VESA Local) 45 3.2.8 Bus PCI (Peripheral Component Interconection) 46 3.2.9 Bus nối tiếp chung USB (Univeral Serial Bus) 46 3.2.10 Định địa thiết bị ngoại vi 46 3.2.11 Quá trình bắt tay 46 3.2.12 Các trình trao đổi liệu – trình vào/ra 47 3.3 Lò nhiệt 47 3.3.1 Cảm biến nhiệt độ LM35 47 3.3.2 Phần tử công suất 48 CHƯƠNG 4: MALAB & SIMULINK 4.1 Giới thiệu MatLab 50 4.2 Làm việc với liệu Matlab 51 4.2.1 Tạo đối tượng thiết bị 51 4.2.2 Thiết lập thuộc tính 52 4.2.3 Thu thập xuất liệu 56 4.2.4 Tín hiệu Trigger 56 4.2.5 Ngưng thiết bị 56 4.3 Quản lý liệu 57 4.3.1 Đọc xuất giá trị số 57 4.3.2 Sự kiện gọi chương trình 57 4.3.3 Xóa làm đối tượng thiết bị 58 4.3.4 Lưu tải đối tượng thiết bị 58 4.3.5 Lưu thông tin vào đĩa 58 4.3.6 Lấy thông tin giúp đỡ 58 4.4 Simulink : (Real – Time Windows Target(RTWT)) 59 4.4.1 Môi trường phần mềm 59 4.4.2 Quy trình thực 60 4.4.3 Cài đặt cấu hình 60 4.4.4 Các board I/O 62 4.4.5 Các khối I/O driver 63 4.4.6 Các vấn đề gặp phải 69 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG 5.1 Chương trình điều khiển lị nhiệt 71