Thiết kế, chế tạo Robot AGV tự hành vận chuyển hàng hóa tự động trong các nhà máy xí nghiệp
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT AGV PHỤC VỤ TRONG NHÀ XƯỞNG GVHD: TS NGUYỄN NHỰT PHI LONG SVTH: NGUYỄN DƯƠNG ÁI MSSV: 16146067 NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ - KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO SVTH: NGUYỄN TẤN HOÀNG MSSV: 18146306 SVTH: NGUYỄN MINH THÀNH MSSV: 18146371 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT AGV PHỤC VỤ TRONG NHÀ XƯỞNG GVHD: TS NGUYỄN NHỰT PHI LONG SVTH: NGUYỄN DƯƠNG ÁI MSSV: 16146067 NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ - KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO SVTH: NGUYỄN TẤN HOÀNG MSSV: 18146306 SVTH: NGUYỄN MINH THÀNH MSSV: 18146371 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: NGUYỄN NHỰT PHI LONG (9802) Sinh viên thực hiện: NGUYỄN DƯƠNG ÁI MSSV: 16146067 NGUYỄN TẤN HOÀNG MSSV: 18146306 NGUYỄN MINH THÀNH MSSV: 18146371 1.Tên đề tài Thiết kế, chế tạo Robot AGV phục vụ nhà xưởng Mã đề tài: 222DT88 2.Các số liệu, tài liệu ban đầu Khối lượng thùng hàng tối đa 6kg Tài liệu Robot AGV; Tài liệu tính tốn, thiết kế, chế tạo 3.Nội dung đồ án Tổng quan tình hình nghiên cứu Cơ sở lý thuyết Lựa chọn phương án Tính toán, thiết kế phương án chọn Chế tạo, thực nghiệm 4.Các sản phẩm dự kiến Tập thuyết minh; Tập bãn vẽ A0 A3 Robot hoàn chỉnh di chuyển vận chuyển hàng hóa 5.Ngày giao đồ án 6.Ngày nộp đồ án 7.Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Trình bày bảo vệ: Tiếng Việt Tiếng việt TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Nguyễn Dương Ái MSSV: 16146067 Hội đồng: 02 Họ tên sinh viên: Nguyễn Tấn Hoàng MSSV: 18146306 Hội đồng: 02 Họ tên sinh viên: Nguyễn Minh Thành MSSV: 18146371 Hội đồng: 02 Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT AGV PHỤC VỤ TRONG NHÀ XƯỞNG Ngành đào tạo: Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Họ tên GV hướng dẫn: TS Nguyễn Nhựt Phi Long Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) …… …… …… …… Nhận xét kết thực ĐATN (khơng đánh máy) 2.1 Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: …… …… …… …… …… 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) …… …… …… …… …… 2.3 Kết đạt được: …… …… …… …… …… 2.4 Những tồn (nếu có): …… …… …… …… …… Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận: Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2022 Giảng viên hướng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: Nguyễn Dương Ái MSSV: 16146067 Hội đồng: 02 Họ tên sinh viên: Nguyễn Tấn Hoàng MSSV: 18146306 Hội đồng: 02 Họ tên sinh viên: Nguyễn Minh Thành MSSV: 18146371 Hội đồng: 02 Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT AGV PHỤC VỤ TRONG NHÀ XƯỞNG Ngành đào tạo: Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Họ tên GV phản biện: Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: …… …… …… Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) …… …… …… …… Kết đạt được: …… …… …… …… Những thiếu sót tồn ĐATN: …… …… …… …… Câu hỏi: …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… …… Đánh giá: Điểm tối đa Mục đánh giá TT Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận: Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2022 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Nhóm chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn đến Ba Mẹ gia đình Những Người ln tin tưởng tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em suốt thời gian học tập nghiên cứu Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến tồn thể Q Thầy & Cơ Khoa Cơ khí Chế tạo máy - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh tận tình dạy dỗ truyền đạt kiến thức, tảng giúp chúng em hồn thành đồ án giao Nhóm chúng em xin chân thành bày tỏ lịng kính trọng gửi lời cảm ơn sâu sắc đến TS Nguyễn Nhựt Phi Long ThS Dương Thế Phong, Khoa Cơ khí Chế tạo máy Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh, người truyền cảm hứng tận tình giúp đỡ hướng dẫn, động viên nhóm suốt thời gian thực đồ án Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Quý Thầy/Cô phản biện Thành viên hội đồng đóng góp để nhóm hồn thiện đồ án Khơng thể qn gửi lời cảm ơn đến người bạn vượt qua khó khăn, cổ vũ gúp đỡ tơi nhiều suốt trình học tập trường Một lần nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn! TPHCM, ngày tháng năm 2022 Nguyễn Dương Ái_16146067 Nguyễn Tấn Hồng_18146306 Nguyễn Minh Thành_18146371 i TĨM TẮT ĐỒ ÁN ĐỀ TÀI THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT AGV PHỤC VỤ TRONG NHÀ XƯỞNG Cùng với việc phát triển ngành khoa học kỹ thuật việc ứng dụng công nghệ kỹ thuật vào công nghiệp ngày trở nên quan trọng phổ biến Việc nghiên cứu phát triển mơ hình Robot tự hành AGV nhằm mục đích thay quy trình vận chuyển thủ cơng phương pháp tự động hóa, góp phần nâng cao suất lao động, giảm chi phí đem lại hiệu to lớn sản xuất công nghiệp Vận chuyển hàng hóa tự động sản xuất, lưu trữ điểm mấu chốt để tối ưu hóa chuỗi cung ứng sản phẩm Hệ thống Robot tự hành AGV giải pháp để cải tiến trình vận chuyển Đề tài đưa tổng quan, phân tích thiết kế mơ hình Robot tự hành nhà xưởng, đồng thời lập trình điều khiển cho Robot tự hành AGV Nội dung đề tài gồm tổng quan, phân tích tính tốn lựa chọn thiết bị, thiết kế khí, xây dựng hệ thống điện, lập trình điều khiển cho Robot AGV ii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT ĐỒ ÁN ii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT vi DANH MỤC BẢNG BIỂU vii DANH MỤC HÌNH ẢNH viii CHƯƠNG GIỚI THIỆU .1 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2.Ý nghĩa khoa học ý nghĩa thực tiễn đề tài 1.3 Mục tiêu đề tài 1.4 Nội dung nghiên cứu 1.5 Đối tượng nghiên cứu .3 1.6 Giới hạn đề tài 1.7 Phương pháp nghiên cứu 1.8 Kết cấu đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT AGV .5 2.1 Lịch sử phát triển AGV 2.2 Giới thiệu Robot tự hành nhà xưởng 2.3 Nghiên cứu tổng quan nước giới 2.4 Hiện trạng 2.5 Giải pháp công nghệ .11 2.6 Phân loại AGV .11 CHƯƠNG 16 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 16 3.1 Mơ hình động học vị trí Robot 16 3.1.1 Mơ hình động học Robot 16 3.1.2 Vị trí Robot .17 3.2 Sơ đồ lực tác dụng Robot làm việc 19 3.3 Lựa chọn giải pháp dẫn đường .21 iii Sau giao hàng xong, Robot AGV quay lại trạm lấy hàng tiếp tục thực nhiệm vụ vận chuyển thùng hàng Trình tự di chuyển thực theo giải thuật sau: Hình 28 Lưu đồ di chuyển từ vị trí kệ nhận hàng đến vị trí kệ lấy hàng 74 CHƯƠNG KẾT QUẢ ĐỀ TÀI 6.1 Bản vẽ lắp (xem chi tiết tập vẽ A0) Hình 1: Bản vẽ lắp 6.2 Bản vẽ chi tiết điển hình (xem chi tiết tập vẽ A3) Hình 2: Bản vẽ chi tiết RAGV_1 75 Hình 3: Bản vẽ chi tiết RAGV_2 Hình 4: Bản vẽ chi tiết RAGV.DS_1 76 Hình 5: Bản vẽ chi tiết RAGV.DS_2 Hình 6: Bản vẽ chi tiết RAGV.CD 77 6.3 Hình ảnh Robot AGV hồn thành thực tế Khung Robot chế tạo đáp ứng điều kiện bền khả chịu tải yêu cầu Kết cấu cấu nâng hàng chắn chịu tải tốt giữ hàng hóa ổn định q trình vận chuyển Cơ cấu di chuyển trục với bánh xe dẫn động làm từ cao su có khả bám sàn tốt, khả trơn trượt trình di chuyển thấp đảm bảo Robot di chuyển với vận tốc ổn định Bảng Bảng thơng số mơ hình Robot AGV thực tế STT THÔNG SỐ GIÁ TRỊ Kích thước Robot 470× 380 × 200 𝑚𝑚 Khối lượng Robot 24 kg Tải trọng hàng hóa tối đa kg Vật liệu Thép JIS SUS304, Thép V25 Nguồn cấp 24V/8000mAh Tốc độ hoạt động 0,5 m/s Thời gian hoạt động Thời gian sạc 78 Hình Hình ảnh mơ hình thực tế 6.4 Hình ảnh vận hành Robot AGV Kết kiểm nghiệm thực tế Robot AGV thực nhiệm vận chuyển hàng hóa Quy trình vận chuyển hàng hóa Robot AGV sau: Robot AGV vị trí Home di chuyển đến kệ lấy hàng HOME DI CHUYỂN ĐẾN KỆ LẤY HÀNG Sau đến vị trí kệ hàng, mâm đỡ hàng nâng lên lấy hàng khỏi kệ 79 NÂNG HÀNG DI CHUYỂN HÀNG RA KHỎI KỆ Sau lấy hàng khỏi kệ, Robot AGV tiếp tục di chuyển đưa hàng đến vị trí trả hàng yêu cầu đặt hàng vào kệ, kết thúc quy trình vận chuyển DI CHUYỂN ĐẾN KỆ KỆ TRẢ HÀNG TRẢ HÀNG Sau trả hàng vào kệ yêu cầu, Robot AGV quay lại kệ lấy hàng tiếp tục trình vận chuyển QUAY LẠI KỆ LẤY HÀNG Xem chi tiết kết vận hành Robot AGV video: https://fme.hcmute.edu.vn/library/khoa-luan-tot-nghiep/222dt88-thiet-ke-che-taorobot-agv-phuc-vu-trong-nha-xuong/ 80 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Kết luận Sau khoảng thời gian triển khai làm đồ án, nhóm hồn thành công việc sau: -Thiết kế, chế tạo mô hình Robot AGV thực tế -Xây dựng hệ thống điện, cảm biến, điều khiển hoàn thiện kết nối mơ đun -Lập trình điều khiển cho Robot AGV thực nhiệm vụ di chuyển hàng mơ hình thực tế Tuy nhiên hạn chế thực đề tài: -Kết điều khiển xe di chuyển đơn giản chưa lập trình điều khiển Robot AGV di chuyển hàng đến nhiều trạm -Mơ hình thực nghiệm nhiều hạn chế, đáp ứng nhu cầu chở hàng di chuyển xưởng với tải trọng hàng hóa nhỏ 7.2 Hướng phát triển -Tối ưu hóa giải thuật điều khiển -Thiết kế kết cấu khí chọn loại động phù hợp giúp AGV có tải trọng hàng hóa cao -Thiết kế trạm nạp ắc quy tự động cho xe AGV, cải tiến tăng dung lượng nguồn pin cung cấp cho Robot kết hợp hệ thống định vị GPS cục nhà kho để kiểm sốt xác hành trình, trạng thái AGV -Thiết kế giao diện điều khiển, phát triển tính chạy tự động theo lộ trình cài đặt theo thời gian đặt trước 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Vòng Thế Sâm, Lê Minh Trí, Báo cáo nghiên cứu khoa học: “Thiết kế thi công xe kéo hàng tự động AGV”, Trường Đại học Lạc Hồng [2] Ullrich, G (2015) The history of automated guided vehicle systems In Automated guided vehicle systems (pp 1-14) Springer, Berlin, Heidelberg [3] Schneier, M., Schneier, M., & Bostelman, R (2015) Literature review of mobile robots for manufacturing [4] Feledy, C., & Schiller Luttenberger, M (2017) A State of the Art Map of the AGVS Technology and a Guideline for How and Where to Use It [5] Thông tin web: https://www.webtretho.com/f/mua-gi-o-dau/tong-quan-vexe-tu-hanh-agv?fbclid=IwAR1NgZOTny5WgOV72lXDXa1T_uYpw84RXW4phJ4g1tm28qkVmrUAb6R_6U [6] Võ Phong Thiện, Luận văn tốt nghiệp Đại học: “Thiết kế Robot tự hành theo vết hoạt động nhà xưởng”, Trường Đại học Bách Khoa [7] Nguyễn Quốc Vỹ, Phạm Văn Nhật, Nguyễn Nhựt Trường, Đồ án tốt nghiệp: “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo xe chở hàng tự động AGV”, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành Phố Hồ Chí Minh [8] Das, Suman (2016) Design and Methodology of Automated Guided Vehicle IOSR journal of mechanical and civil engineering [9] Thông tin web: https://www.brandsvietnam.com/18636-Amazon-Decherobot-trongtuonglai#:~:text=Robot%20Kiva%2C%20nh%C3%A2n%20c%C3%B4ng%20ch% C3% ADnh,th%E1%BA%A5u%20v%C3%A0%20%C4%91%C3%A1nh%20gi%C3%A 1%20cao 82 [10] Thông tin web: http://tech.nomudas.com/wp/2017/04/alibaba-dau-tu-22trieu-usd-vao-cong-ty-san-xuat-robot-kho-bai-geek/ [11] Thông tin web: https://zingnews.vn/robot-cuu-van-dac-biet-o-nha-maysua-vinamilk-post356910.html [12] Thông tin web: https://khoahoc.tv/sinh-vien-che-tao-xe-cho-hang-trongdoanh-nghiep-43870 [13] Thông tin web: https://fact-depot.com/ban-co-dang-su-dung-xe-nang-taydung-cach-c28.html [14] Thông tin web: https://xecauanmau.com/cho-thue-xe-nang-gia-re-uy-tintai-binh-duong/ [15] C Wang J Mao, "Tóm tắt Kế hoạch Đường dẫn AGV," Hội nghị Quốc tế lần thứ Công nghệ Thơng tin Điện tử Kỹ thuật Máy tính (EITCE), 2019, trang 332-335, doi: 10.1109 / EITCE47263.2019.9094825 [16] Thông tin web: http://myrobot.asia/xe-tu-hanh-agv-tong-quan-va-loi-ich/ [17] Thông tin web: https://baoanjsc.com.vn/du-an/giai-phap-nha-kho-tudong_2_69_41706_vn.aspx [18] Thông tin web: https://eps-wms.com/san-pham/xe-nang-hang-tu-hanh-agv/ [19] Thông tin web: https://gigaagv.hoplong.com/cau-tao-co-ban-cua-xe-tuhanh-agv/ [20] Thông tin web: https://baoanjsc.com.vn/tin-bao-an/xe-tu-hanh-agv -baoan-automation_3_2_31392_vn.aspx [21] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí, tập 1, tập 2, Nhà xuất Giáo Dục, Tái lần thứ 83 [22] Trần Anh Tuấn, Đinh Văn Toàn, Lê Xuân Tiến Lộc, Nguyễn Văn Quân, Nguyễn Văn Huy, Phạm Văn Cường Báo cáo nghiên cứu khoa học: “Nghiên Cứu Thiết Kế Mô Hình Robot Tự Hành AGV Ứng Dụng Vận Chuyển Trong Nhà Xưởng” [23] Christo Johannes Snyman (2012), DEVELOPMENT OF A NAVIGATION SYSTEM FOR AN AUTONOMOUS GUIDED VEHICLE USING ANDROID TECHNOLOGY [24] Thông tin web: https://xe-agv.wixsite.com/xe-tu-hanh-agv/dan-duong-xeagv [25] Hulewicz, Arkadiusz & Krawiecki, Zbigniew & Dziarski, Krzysztof (2019) Distributed control system DCS using a PLC controller ITM Web of Conferences 28 01041 10.1051/itmconf/20192801041 [26] Geoffrey Brown (2016), Discovering the STM32 Microcontroller [27] Thông tin web: https://icdayroi.com/arduino-mega2560-r3-atmega16u2 [28] Casas, J R., & Cruz, P J (2003) Fiber optic sensors for bridge monitoring Journal of bridge engineering, 8(6), 362-373 [29] Ng, Fares (2020) Ultrasonic Sensors 10.13140/RG.2.2.33638.78404 [30] Thông tin web: https://maybommini.com/san-pham/binh-ac-quy-kho-mini12v-4-5ah-leoch-cao-cap-chuyen-dung [31] Thhong tin web: https://www.dampaccu.nl/panasonic-ncr18650b-made-injapan.html [32] Thông tin web: https://cuahangvattu.com/blog/tat-ca-nhung-dieu-can-bietve-encoder [33] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ Sở thiết kế máy [34] Thông tin web: https://robotstore.vn/dcm50-775-24vdc-110rpm [35] Thông tin web: https://nshopvn.com/product/xi-lanh-dien-12v/ 84 [36] Thông tin web: https://robotstore.vn/banh-xe-nhom-duong-kinh-145mm [37] Thông tin web: https://nshopvn.com/product/banh-mat-trau-lon-banh-dahuong/ [38] Thông tin web: https://shopee.vn/D%C3%A2y-%C4%90ai-2GT-16010mm-i.50091114.7593327024 [39] Thông tin web: https://nshopvn.com/product/puly-gt2-40-rang-duong-kinh24-8mm/ [40] Thông tin web: https://nshopvn.com/product/mach-giam-ap-dc-lm2596-cohien-thi/ [41] Thông tin web: https://hshop.vn/products/cam-bien-do-line-thanh-5-ledtranh-vat-can [42] Thông tin web: https://huphaco.vn/cam-bien-sieu-am-hc-sr04/ [43] Thông tin web: https://linhkienvietnam.vn/mach-cau-h-7a-dc6-5-27v-xy160d-mach-dieu-khien-dong-co-dc [44] Thông tin web: https://www.thegioiic.com/products/lpd3806-600bmrotary-encoder-600-xung-npn [45] ThS Trần Văn Trinh, Bài giảng cảm biến vị trí encoder [46] Thông tin web: https://hshop.vn/products/mach-dieu-khien-dong-co-dcl298 [47] Thông tin web: https://linhkienthainguyen.com/product/lcd-16x2/ [48] Thông tin web: https://linhkienthanhcong.com/ma-ch-bao-dung-luo-ng-pin6s-25-2v [49] Thông tin web: https://www.koinovietnam.com/koino-kfps/nut-an-co-denbao-kh-5012-series/ 85 [50] Phạm Văn Ất (2006), Kỹ thuật lập trình C sở nâng cao [51] Nguyễn Duy Phú, Nguyễn Thu Hà (2016), Giáo trình kỹ thuật vi xử lý vi điều khiển [52] Nguyễn Thị Hà Phương (chủ biên), Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, Đại học Quốc gia Thành Phố Hồ Chí Minh, Trường Đại học Bách Khoa [53] Nguyễn Văn Tính, Phạm Thượng Các, Phạm Minh Tuấn, Bùi Thị Thanh Quyên, Trajectory planning and control of mobile robot for transportation in warehouse, National Conference about Control and Automation [54] Trần Hữu Quế (chủ biên) (2007), Vẽ kỹ thuật khí (tập 1, 2), NXB Giáo dục 86 87 ... tài Thiết kế, chế tạo Robot AGV phục vụ nhà xưởng Mã đề tài: 222DT88 2.Các số liệu, tài liệu ban đầu Khối lượng thùng hàng tối đa 6kg Tài liệu Robot AGV; Tài liệu tính tốn, thiết kế, chế tạo 3.Nội... GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT AGV PHỤC VỤ TRONG NHÀ XƯỞNG GVHD:... viên: Nguyễn Minh Thành MSSV: 18146371 Hội đồng: 02 Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT AGV PHỤC VỤ TRONG NHÀ XƯỞNG Ngành đào tạo: Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Họ tên GV hướng dẫn: TS Nguyễn Nhựt