Nghiên cứu điều khiển công suất trực tiếp mạch chỉnh lưu tích cực với hệ thống truyền động điện nhiều biến tần nhiều động cơ ứng dụng trong khai thác mỏ ở việt nam

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP QUẢNG NINH Nghiên cứu điều khiển cơng suất trực tiếp mạch chỉnh lưu tích cực với hệ thống truyền động điện nhiều biến tần - nhiều động ứng dụng khai thác mỏ Việt Nam Research on direct power control of active rectifier circuit with multi- inverter electric drive systems multi - motor used in the mining industry in Vietnam Lê Văn Tùng*, Đỗ Chí Thành Khoa Điện, Trường Đại học Cơng nghiệp Quảng Ninh * Email: levantungdktd@gmail.com Từ khóa: Chỉnh lưu tích cực pha; điều khiển công suất trực tiếp; điều khiển mô men; nghịch lưu pha; Hệ truyền động đa động cơ; Matlab & Simulink Tóm tắt Nghiên cứu biến tần sử dụng chỉnh lưu tích cực với phương pháp điều khiển công suất trực tiếp đầu vào đảm bảo dịng điện đầu vào hình sine, hệ số công suất 1, điện áp chiều DC đầu ổn định, lượng trao đổi theo hai chiều tải lưới điện Điều khiển trực tiếp công suất sở ước lượng điện áp lưới sau điều khiển trực tiếp cơng suất tác dụng phản kháng mạch, đảm bảo công suất phản kháng q = Bài báo phân tích ưu điểm phương pháp điều khiển công suất trực tiếp mạch chỉnh lưu tích cực có cơng suất lớn nguồn cấp điện cho nhiều biến tần - động không đồng ba pha làm việc ngành khai thác mỏ Phương pháp điều khiển trực tiếp mô men động sử dụng điều chỉnh mơ men từ thơng dạng tỷ lệ tích phân (PI) thay cho khâu điều chỉnh rơ le trễ, đảm bảo điều chỉnh liên tục biên độ từ thông mô men Kết hợp nguồn - mạch chỉnh lưu tích cực - nhiều nghịch lưu - nhiều động - tải tạo thành hệ thống truyền động điện đa động hoàn chỉnh với hiệu làm việc cải thiện Kết nghiên cứu kiểm chứng phần mềm Matlab & Simulink Abstract Key word: Three-phase PWM rectifier; direct power control; torque control; threephase inverter; Multi-motor electric drives; Matlab & Simulink Research of frequency converters use active rectifier with direct power control method to make sure sine-shaped input current, power factor equal to 1, DC direct voltage at the stable output, energy is exchanged in two directions between load and grid Direct power control based on grid voltage estimation will then directly control the active and reactive power of the circuit, ensuring reactive power q = The paper analyses the advantages of the direct power control method in active rectifier circuit with highcapacity as the main power source for many inverters - three-phase asynchronous motors working in the mining industry The direct torque control method for motors uses PI-type regulators to control the torque and magnetic flux instead of the delay relay regulators, ensuring continuous adjustment of the flux amplitude and the torque Combining power - active rectifier circuit - multiple inverter circuits - multiple motors - load into a complete multi-motor electric drive system with improved working efficiency The research results were verified by Matlab & Simulink software GIỚI THIỆU Hiện nay, việc thiết kế chế tạo biến đổi tần số cơng nghiệp địi hỏi chất lượng cao hệ số cơng suất, giảm sóng hài lên lưới gây phần tử mạch chỉnh lưu Với * HNKHCN Lần VI tháng 05/2020 ưu điểm mạch chỉnh lưu tích cực hệ số cơng suất cosφ =1, giảm sóng hài dịng điện lưới, dịng điện dẫn theo hai chiều, điều chỉnh ổn định điện áp chiều phía DC, giảm kích thước tụ lọc [9] Ở biến đổi dùng 104 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP QUẢNG NINH Thyristor đảm bảo yêu cầu lượng trao đổi theo hai chiều lưới tải sơ đồ mạch lực cồng kềnh, mạch điều khiển phức tạp, hệ số công suất thấp Vì vậy, mạch chỉnh lưu khơng điều khiển dùng Diode, Thyristor biến tần dần thay chỉnh lưu có điều khiển hay gọi chỉnh lưu tích cực sử dụng khóa bán dẫn IGBT [9] Phương pháp điều khiển chỉnh lưu tích cực tựa điện áp ước lượng điện áp lưới sau điều khiển trực tiếp công suất tác dụng công suất phản kháng (DPC – Direct Power Control) Ưu điểm phương pháp điều khiển điều khiển công suất phản kháng q = nguồn vào chỉnh lưu để đảm bảo cosφ =1 Ước lượng thay đổi thành phần sóng hài dẫn đến cải thiện hệ số cơng suất hiệu suất điều khiển, có phương pháp điều khiển đơn giản [1] Hiện Việt Nam hệ truyền động điện sử dụng nguồn công suất chỉnh lưu tích cực biến tần 4Q (bốn góc phần tư) áp dụng cho ngành mỏ trạm bơm thoát nước, hệ thống sàng tuyển, tuyến băng tải, trục tải, máy xúc ЭКГ [10] Nhưng chủ yếu hệ truyền động điện dạng riêng lẻ gồm chỉnh lưu tích cực biến tần - động không đồng (ĐCKĐB) nhiều ĐCKĐB Phổ biến biến tần phòng nổ BPJ1 hãng INVT lắp đặt cho hệ thống băng tải [2] Tuy nhiên khu vực có nhóm động làm việc cần mở rộng phạm vi công suất dẫn đến tăng cơng suất kích thước động cơ, truyền khí thay biến tần 4Q có cơng suất lớn Để khắc phục nhược điểm sơ đồ cấu trúc hệ truyền động điện gồm chỉnh lưu - nhiều biến tần - nhiều động trình bày hình nghiên cứu phát triển Với cấu trúc mơ tả hình 1, dùng chỉnh lưu cấp điện cho biến tần, ĐCKĐB hệ thống truyền động cung cấp nguồn từ biến tần riêng Việc sử dụng biến tần để cung cấp nguồn riêng cho động mở rộng phạm vi cơng suất mà cịn tạo nên hệ thống điều khiển linh hoạt trình lượng điều chỉnh đồng tốc độ hệ truyền động điện Các động làm việc với tải riêng biệt tải, ví dụ băng tải dài dùng nhiều động để truyền chuyển động Hình Cấu trúc hệ truyền động điện chỉnh lưu tích cực với đa nghịch lưu Theo tài liệu [10] chứng rằng, sơ đồ hình tổng cơng suất biến tần cao gấp lần công suất chỉnh lưu tích cực Điều làm giảm giá thành chế tạo mạch chỉnh lưu So với phương pháp điều khiển điều khiển động KĐB theo phương pháp điều khiển trực tiếp mô men (DTC - Direct Torque Control) có nhiều ưu điểm làm việc vùng tốc độ thấp, mô men tải thay đổi đột ngột đáp ứng mơ men nhanh, độ gợn mơ men thấp, tần số chuyển mạch ổn định [3], [8] Bài báo sử dụng phương pháp DTC-SVM (Space Vector Modulation) thay cho phương pháp DTC để tận dụng ưu điểm điều chỉnh tỷ lệ tích phân PI ưu điểm điều chế véc tơ không gian Kết hợp phương pháp điều khiển chỉnh lưu tích cực với mạch nghịch lưu điều khiển trực tiếp mô men động nâng cao chất lượng hệ truyền động điện nhiều động thực tế PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRỰC TIẾP Cấu trúc điều khiển DPC (hình 2) dựa mạch vịng điều khiển công suất tác dụng công suất phản kháng tức thời Trong cấu trúc DPC trạng thái chuyển mạch biến đổi chọn bảng chuyển mạch dựa sai lệch giá trị ước lượng giá trị điều khiển công suất tác dụng (p) cơng suất phản kháng (q) Do đó, phương pháp DPC yêu cầu phải ước lượng nhanh xác cơng suất p q Ở hình 2, tải mạch nghịch lưu động xoay chiều pha; PI - điều chỉnh điện áp chiều DC; PWM - mạch lực chỉnh lưu 105 * HNKHCN Lần VI tháng 05/2020 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP QUẢNG NINH tích cực (IGBT), L - cuộn kháng có chức không cho ngắn mạch đầu vào khối tăng cường, γ – góc lệch pha véc tơ điện áp với trục α Hình Cấu trúc chỉnh lưu tích cực theo DPC Bộ điều chỉnh PI mạch vịng điện áp có tác dụng giữ cho điện áp Udc không đổi tụ C theo giá trị đặt trước mong muốn, nghĩa điều khiển dịng cơng suất tác dụng chảy đến phía tụ C Ln đảm bảo điện áp đầu chỉnh lưu giá trị Udc ref đặt tải thay đổi Khối ước lượng công suất phần quan trọng hệ thống Mục đích xác định cơng suất tính tốn so sánh với công suất đặt để đưa tín hiệu điều khiển hợp lý Cơng suất p q chỉnh lưu tích cực tính hệ trục tọa độ α, β sau: (1) (2) Giá trị đặt công suất phản kháng qref = tức cosφ = Công suất tác dụng pref lấy từ điều chỉnh PI để so sánh với giá trị ước lượng công suất tác dụng công suất phản kháng tức thời ước lượng từ ước lượng công suất Sai lệch phép so sánh độ trễ điều khiển Hai điều chỉnh công suất thiết kế dạng khâu đóng cắt có đặc tính trễ (đặc tính rơ le) Tín hiệu đầu điều chỉnh công suất tác dụng xác định sau: (3) (4) Tương tự tín hiệu đầu điều chỉnh công suất phản kháng sau: (5) (6) Trong đó: Hp, Hq – dải trễ Phân vùng vị trí véc tơ điện áp chia thành 12 vùng sector hệ trục tọa độ α, β hình Tuy nhiên, qua cơng trình nghiên cứu bảng chuyển mạch phương pháp DPC sử dụng sector chuyển mạch cho chất lượng thấp [9] Hình Phân vùng véc tơ điện áp trục α, β Dựa vào phân thay đổi công suất tức thời xác định véc tơ điện áp điều khiển phân vùng Ta có bảng tổng hợp cho 12 sector sau: Bảng Bảng lựa chọn vector điện áp điều khiển chỉnh lưu tích cực DPC dp dq 1 Lựa chọn véc tơ điện áp U6 U6 U1 U1 U2 U2 U7 U3 U0 U4 U6 U1 U1 U2 U2 U1 U2 U2 U3 U3 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN ĐỘNG CƠ KĐB Phương pháp điều khiển trực tiếp mô men DTC ứng dụng rộng rãi công * HNKHCN Lần VI tháng 05/2020 U2 U7 U3 U4 U3 U5 U3 U4 U3 U0 U4 U5 U4 U6 U4 U5 10 U4 U7 U5 U6 11 U5 U1 U5 U6 12 U5 U0 U6 U1 nghiệp với ưu điểm thời gian đáp ứng mô men nhỏ, độ tin cậy cao, đặc tính động tốt mô men điện từ từ thông stator Với sơ đồ điều khiển DTC dùng bảng chuyển mạch sector để lựa chọn véc tơ điện áp điều khiển có ưu điểm 106 ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP QUẢNG NINH cấu trúc đơn giản, không biến đổi tọa độ, khơng có vịng điều khiển tức thời Tuy nhiên, phương pháp DTC có nhược điểm tần số chuyển mạch van thay đổi, độ gợn mơ men cao, từ thơng dịng điện tức thời bị biến dạng với thay đổi vị trí vector từ thông stator, tần số lấy mẫu cao [8], [4] Gần phương pháp phát triển gọi điều khiển trực tiếp mô men sử dụng điều chế véc tơ không gian DTC-SVM Phương pháp giải nhược điểm DTC Phương pháp DTC-SVM hoạt động với tần số chuyển mạch không đổi nên tối ưu tổn thất chuyển mạch Sơ đồ cấu trúc điều khiển DTCSVM thể hình Phương pháp DTC-SVM thực đo tính tốn mơ men, từ thơng stator thức thời, góc lệch pha θs véc tơ điện áp với trục α, tính tốn véc tơ điện áp stator cần điều chế Usc, sau thực điều chế véc tơ khơng gian để thực đóng cắt khóa IGBT Việc tận dụng ưu điểm phương pháp SVM làm giảm tổn thất chuyển mạch giảm sóng hài dịng điện đầu [7] Trong hình 4, hai điều khiển từ thông mô men dạng PI sử dụng thay cho khâu rơ le trễ sơ đồ bản, điều kiểm soát liên tục biên độ từ thơng mơ men Do tính tốn tín hiệu điện áp để điều khiển biến tần, đồng thời điện áp DC đầu vào nghịch lưu giữ ổn định Hình Sơ đồ cấu trúc điều khiển DTC-SVM Trong đó: Ψsα, Ψsβ - từ thông stator theo trục α, β; Ψsm - từ thông stator; ωr - tốc độ quay rô to; ωr* - tốc độ đặt; Md - mô men điện từ; Ψs* - giá trị từ thông đặt; θs - góc lệch véc tơ điện áp với trục α; BĐK1 - điều chỉnh tốc độ; BĐK2 - điều chỉnh từ thông; BĐK3 - điều chỉnh mô men; TT - khối ước lượng mô men, từ thơng góc θs; TTĐA - khối ước lượng điện áp Các thành phần điện áp stator tham chiếu hệ trục tọa độ quay d – q mô tả phương trình sau [5]: Ở đây: (10) Trong đó: KPΨ, KIΨ – hệ số tỷ lệ tích phân điều chỉnh từ thơng stator; KPM, KIM - hệ số tỷ lệ tích phân điều chỉnh mô men điện từ; Rs - điện trở stator Mơ men điện từ động tính công thức: 107 * HNKHCN Lần VI tháng 05/2020 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP QUẢNG NINH Để đánh giá hoạt động hệ thống chỉnh lưu tích cực - nhiều nghịch lưu - nhiều động cơ, báo nghiên cứu hoạt động hệ truyền động điện băng tải mỏ than hầm lị có băng tải nối tiếp Các động có cơng suất lớn với số thông số mô tả bảng Đặc tính kỹ thuật Cơng suất P (Kw) Động băng tải 110 150 Điện áp (V) 380/660 380/660 Tần số (Hz) 50 50 Tốc độ rô to (v/p) 1485 1490 Tốc độ đồng (v/p) 1500 1500 điện áp chiều Udc mà mạch chỉnh lưu tích cực cần đóng cắt xác định công thức sau: Với m – hệ số điều chế (chọn m = 0,9) ta có: Động băng tải Dòng điện định mức 200/116 stator (A) Hệ số công suất cosφ 0,89 280/161 Mô men quán tính J 2,0 (kg.m2) Mơ men định mức 707 Mđm(Nm) Hệ số dòng khởi động 6,8 3,1 Tương tự dựa vào tham số động cơ, điện áp chiều Udc ta tính tốn tham số cho mạch chỉnh lưu tích cực IGBT bảng [9] Bảng Thông số mạch chỉnh lưu 0,92 Điện áp nguồn cấp Uđm (Kv) 0,6 Tần số ngõ vào (Hz) 50 Tụ điện C lọc điện áp DC (μF) 10000 Điện cảm đầu vào L (H) 0,0001 Điện áp chiều đầu yêu 1200 cầu Udc (V) KẾT QUẢ MƠ PHỎNG 962 Hệ số mơ men khởi 2,0 2,5 động ban đầu Mạch nghịch lưu IGBT đóng cắt tạo điện áp định mức Uđm = 660V cấp cho động cơ, Sử dụng phần mềm Matlab & Simulink để xây dựng khối chức lập trình m-file thực thuật tốn chuyển mạch cho biến tần hình Hình Sơ đồ điều khiển DTC-SVM với chỉnh lưu tích cực * HNKHCN Lần VI tháng 05/2020 108 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP QUẢNG NINH Trong đó: - Nguồn pha; 2, 6, 12, 15 - Cảm biến dòng điện điện áp AC; - Cuộn kháng; - Mạch lực chỉnh lưu tích cực (IGBT); 5, 11, 14 - Mạch lực nghịch lưu điện áp (IGBT); Hình Đặc tính dịng điện đầu vào chỉnh lưu Hình thể thay đổi dòng điện pha a nguồn đầu vào chỉnh lưu tích cực theo thay đổi mơ men tải tốc độ đặt động KĐB Kết cho thấy dịng điện pha a khơng có dao động lớn Mc thay đổi 7, 13, 16 -Động không đồng bộ; - Khối tổng hợp phương pháp điều khiển chỉnh lưu tích cực DPC; - Khối tổng hợp phương pháp điều khiển trực tiếp mô men ba động cơ; 10 - Cảm biến đo điện áp chiều DC; Mc1, Mc2, Mc3 - Mô men tải Để đánh giá chất lượng làm việc hệ thống chỉnh lưu nghịch lưu xét tốc độ động mô men tải thay đổi từ đến giá trị đặt giảm mạnh Đây hai thay đổi mang đặc tính nặng nề động không đồng làm việc thể bảng Bảng Chế độ làm việc động thời điểm Động P (Kw) 110 110 150 Tốc độ ω (v/p) thời gian t(s) n =[1200 0] t =[ 4] n =[1300 0] t=[ 4] n =[1400 0] t=[ 3] Mô men tải Mc (Nm) thời gian t(s) Мс=[0 550 -550] t =[ 1,3 4,5] Мс=[0 590 -590)] t=[ 1,3 4,5] Мс=[0 800 -800] t=[ 1,5 4] Hình Đặc tính điện áp chiều đầu (Udc=1200V) Hình Đặc tính dịng điện đầu vào chỉnh lưu động khởi động có mơ men tải Mc t = 1,3s (dòng điện pha với điện áp lưới) Kết mô mạch chỉnh lưu sau: Hình 10 Đặc tính dịng điện đầu vào động làm việc ổn định tốc độ đặt Hình Dạng điện áp nguồn xoay chiều đầu vào Hình 11 Đặc tính dịng điện đầu vào động giảm tốc độ động có mơ men tải Mc3 đảo chiều 109 * HNKHCN Lần VI tháng 05/2020 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP QUẢNG NINH Hình 12 Đặc tính dịng điện đầu vào động có mơ men tải Mc1, Mc2 đảo chiều t = 4,5s Hình 16 Các đặc tính động băng tải theo phương pháp DTC-SVM Hình 16 cho thấy trình khởi động dừng êm, khơng có dao động tốc độ Tại thời điểm mơ men tải thay đổi mơ men điện từ thay đổi theo có dao động nhỏ Khi làm việc ổn định mơ men điện từ Md = 550 (Nm) Tốc độ làm việc động bám theo giá trị đặt (n = 1200v/p) Dòng điện pha A stator dạng sine Tại thời điểm t=4,5s mô men tải đảo chiều, đồng thời mô men điện từ đảo chiều theo tốc độ động chưa đảo chiều Lúc động chuyển thành máy phát trả lượng lưới qua chỉnh lưu tích cực Hình 13 Đặc tính hệ số cơng suất cosφ Khi hệ thống làm việc hệ số cosφ = 1, đảm bảo hiệu suất làm việc chỉnh lưu tích cực Tại thời điểm t = 1,4s xảy hãm, lượng trả lưới cosφ = -1 Hình 14 Hệ số sóng hài dịng điện động làm việc tốc độ đặt (TDH = 0,46%) Hình 15 Đặc tính cơng suất tác dụng cơng suất phản kháng chỉnh lưu tích cực hoạt động chế độ chỉnh lưu chế độ nghịch lưu Kết mô điều khiển động cơ: * HNKHCN Lần VI tháng 05/2020 Hình 17 Các đặc tính động băng tải theo phương pháp DTC-SVM Hình 18 Các đặc tính động băng tải theo phương pháp DTC-SVM 110 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP QUẢNG NINH THẢO LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO Từ kết nghiên cứu cho thấy hệ truyền động điện đa động với chỉnh lưu tích cực sử dụng phương pháp điều khiển cơng suất trực tiếp có ưu điểm hệ số cosφ = 1, cơng suất trao đổi theo hai chiều, dịng điện lưới hình sine thành phần sóng hài giảm rõ rệt Bộ chỉnh lưu làm việc ổn định nguồn cấp điện cho mạch nghịch lưu động điện Điều thuận thiện hệ thống cần mở rộng công suất khu vực sản xuất Trong số trường hợp băng tải dài mà sử dụng nhiều động thay động cơng suất lớn phương pháp hữu ích Phương pháp điều khiển trực tiếp mô men DTC-SVM cho động công suất lớn có đặc tính khởi động dừng êm Tốc độ ổn định với thay đổi tải Hệ thống truyền động điện thiết kế có chất lượng cao Tuy nhiên, nhóm nghiên cứu cịn thấy hệ truyền động điện chỉnh lưu tích cực - nhiều nghịch lưu - nhiều động làm việc với tải hỗn hợp thời điểm số động trở thành máy phát, số lại làm việc chế độ động bình thường Điều tạo cung cấp lượng lẫn mạch nghịch lưu mà không đưa lưới Các vấn đề đặc tính động mạch nghịch lưu chỉnh lưu giai đoạn cần xem xét nghiên cứu KẾT LUẬN Qua phân tích lý thuyết kết thu từ mô cho thấy hệ truyền động điện bao gồm chỉnh lưu tích cực - nhiều biến tần nhiều động có chất lượng tốt Năng lượng trao đổi theo hai chiều nên phù hợp làm việc với tải hỗn hợp mà xảy hãm dừng, đảo chiều thường xuyên, hệ số cơng suất cao, dịng điện lưới hình sine Phương pháp điều khiển trực tiếp mô men DTC-SVM giúp cải thiện dao động mô men tải thay đổi Cấu trúc truyền động điện nghiên cứu áp dụng cho hệ thống làm việc theo nhóm động khai thác mỏ cấu truyền động máy xúc ЭКГ, băng tải, trạm bơm, cụm sàng tuyển, tời trục, cấu truyền động xe tải cỡ lớn Belaz [1] Antobiewitcz Р, Kazmierokowski М.Р (2006), “Predictive direct power control of threephase boost rectifier,” Bulletin of the polish academy о sciences, №3, vol.54, pp 12-18 [2] BPJ1 Series (2014), “Explosion-proof inverters for mining,” http://www.dattech.com.vn/san-pham/bien-tanphong-no-bpj1.html [3] Hableter T.G., Profumo F., Pastorelli M., Tolbert L.M (1992), “Direct torque control of induction machines using space vector modulation,” IEEE Trans Ind Applicat, vol 28, pp 1045-1053 [4] Hung N Noguchi T (1998), “Performance Improvement of Direct-Power-Controlled PWM Converter,” IEEJ Trans, on Ind Appl., vol 119, №2, pp.232-239 [5] IDIR Abdelhakim, KIDOUCHE Madjid (03/2011), “A Comparative Study between DTC, SVM-DTC and SVM-DTC with PI Controller of Induction Motor,” The International Conference on Electronics & Oil, pp.94-97 [6] Kozjaruk A.E., Taranov S.I (2014), “Unified energy efficient electromechanical systems of excavator transport complex electric drive,” Journal - Electrotechnical Systems and Complexes, vol 22, №1, pp 4-6 [7] Lê Văn Tùng, Bùi Thị Thêm (06/2019), “Đánh giá phương pháp điều chế sinPWM, SVM cho biến tần gián tiếp ba pha hai bậc biến tần trực tiếp,” Tập san nội Trường ĐHCNQN, tập 46 Tr.8-16 [8] Lê Văn Tùng, Bùi Thị Thêm, Nguyễn Thị Mến (06/2018), “Điều khiển trực tiếp mô men động băng tải theo phương pháp DTC-SVM sử dụng biến tần gián tiếp nguồn áp,” Hội nghị khoa học lần V Trường Đại ĐHCNQN, tập Tr 1-8 [9] Malinowski, M (2001), “Sensorless Control Strategies for Three-Phase PWM Rectifiers,” M Malinowski//Ph.D Thesis Warsaw, pp.1-128 [10] Schneider Electric Power Drives (08/2010), “Активный выпрямитель напряжения, обеспечивающий возврат энергии торможения в сеть,” https://electroautomatica.ru/img/documentati on/ATV_%20AFE_4Q_ru.pdf 111 * HNKHCN Lần VI tháng 05/2020 ... thiện hệ số cơng suất hiệu suất điều khiển, có phương pháp điều khiển đơn giản [1] Hiện Việt Nam hệ truyền động điện sử dụng nguồn công suất chỉnh lưu tích cực biến tần 4Q (bốn góc phần tư) áp dụng. .. động hệ thống chỉnh lưu tích cực - nhiều nghịch lưu - nhiều động cơ, báo nghiên cứu hoạt động hệ truyền động điện băng tải mỏ than hầm lị có băng tải nối tiếp Các động có cơng suất lớn với số... chuyển động Hình Cấu trúc hệ truyền động điện chỉnh lưu tích cực với đa nghịch lưu Theo tài liệu [10] chứng rằng, sơ đồ hình tổng cơng suất biến tần cao gấp lần công suất chỉnh lưu tích cực Điều