Nghiên cứu điều khiển hệ thống vận chuyển có nhiều trạm

I H C QU C GIA TP.HCM TR NGă I H C BÁCH KHOA PHỐNGăHUYăV NGHIÊN C Uă I U KHI N H TH NG V N CHUY N CÓ NHI U TR M Chuyên ngành : K Thu tăC ă i n T Mã s : 8520114 LU NăV NăTH CăS TP H CHÍ MINH, tháng n m 2022 CỌNG TRÌNH TR Cán b h NGă C HỒN THÀNH T I I H C BÁCH KHOA ậ HQGă-HCM ng d n khoa h c: PGS.TS.ăVõăT ng Quân Cán b ch m nh n xét 1: PGS.TS Lê M Hà Cán b ch m nh n xét 2: PGS.TS Nguy năThanhăPh Lu n v n th c s đ c b o v t i Tr 27 tháng 06 n m 2022 ng ng Đ i h c Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày Thành ph n H i đ ng đánh giá lu n văn th c s g m: PGS.TS Nguy n T n Ti n PGS.TS Lê M Hà PGS.TS Nguy n Thanh Ph TS D ng V n Tú TS Lê Thanh H i ng : Ch t ch h i đ ng : Cán b ph n bi n : Cán b ph n bi n : Th ký : y viên Xác nh n c a Ch t ch H i đ ng đánh giá LV Tr sau lu n văn đ c s a ch a (n u có) CH T CH H Iă NG PGS.TS Nguy n T n Ti n ng Khoa qu n lý chuyên ngành TR NG KHOA C ăKHÍ PGS.TS Nguy n H u L c TR C NG HÒA XÃ H I CH NGH AăVI T NAM c l p - T - H nh phúc I H C QU C GIA TP.HCM NGă I H C BÁCH KHOA NHI M V LU NăV NăTH CăS H tên h c viên : PHỐNGăHUYăV MSHV : 2070308 Ngày, tháng, n m sinh : 12/02/1997 N i sinh : Lâm Chuyên ngành : K thu t C Mã s : 8520114 I i nT ng TểNă TÀI : NGHIÊN C Uă I U KHI N H TH NG V N CHUY N CÓ NHI U TR M ậ STUDY ON CONTROL OF TRANSPORTATION SYSTEM WITH MANY STATIONS II NHI M V VÀ N I DUNG : Tìm hi u v h th ng v n chuy n th c t t i Vi t Nam Th gi i Nghiên c u đ xu t 01 sa bàn đ i v i 01 tr yêu c u thu c d ng ray d n Xác đ nh s l ng h p v n chuy n th c t Sa bàn ng xe v n chuy n c n thi t t ng ng v i sa bàn đư đ xu t Xây d ng gi i thu t u ph i vi c v n chuy n đ gi m t ng th i gian th c hi n Phân tích d li u mơ ph ng đánh giá k t qu III NGÀY GIAO NHI M V : 18/02/2022 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHI M V : 13/06/2022 V CÁN B H NG D N :ăPGS.TS.ăVẪăT NG QUÂN Tp HCM, ngày 25 tháng 02 n m 2022 CÁN B H PGS.TS.ăVõăT NG D N ng Quân TR CH NHI M B MỌNă ÀOăT O PGS.TS Nguy n Qu c Chí NG KHOA C ăKHÍ PGS.TS Nguy n H u L c i L IC M N u tiên, em mu n g i l i c m n chân thành t i t t c Th y cô tr h c Bách Khoa – ng i i h c Qu c gia Thành ph H Chí Minh đư gi ng d y truy n đ t ki n th c cho em Chúng em c ng xin chân thành c m n t i Th y PGS.TS Võ T Trong su t trình nghiên c u h c t p, Th y đư h ng Quân ng d n, tr giúp đ ng viên em r t nhi u Em xin c m n Ban Giám Hi u nhà tr ng, phòng đào t o sau đ i h c đư h tr công tác đào t o su t th i gian em h c t p t i Cu i cùng, em xin c m n gia đình b n bè đư ln sát cánh bên em, chia s em tinh th n th i gian đ giúp em hoàn thành lu n án Xin tri ân t t c ! Tp H Chí Minh, ngày 12 tháng n m 2022 Ng i th c hi n Phùng Huy V ii TÓM T T LU NăV N Cùng v i s phát tri n c a ngành khoa h c k thu t vi c ng d ng công ngh k thu t vào công nghi p ngày tr nên quan tr ng ph bi n Vi c nghiên c u, phát tri n mơ hình AMHS nh m m c đích thay th quy trình v n hành th cơng b ng ph ng pháp t đ ng hóa, góp ph n nâng cao n ng su t lao đ ng, gi m chi phí đem l i hi u qu to l n s n xu t công nghi p Vi t Nam, ph n l n vi c v n chuy n hàng hóa phân x công nhân th c hi n, vi c di chuy n b ng s c ng ng ch y u i có h n b tác đ ng b i nhi u lý khách quan ch quan Các mơ hình n n c ngồi đư phát tri n có t r t lâu nh ng cơng ty c ngồi hi n t i ch h tr cho h th ng l n Vì nhu c u thi t th c nên lu n v n t p trung nghiên c u gi i thu t u n h th ng v n chuy n qua nhi u tr m ph c v vi c v n chuy n hàng hóa nhà máy, nhà kho, … b ng ray d n Hi u qu c a gi i thu t đ minh qua k t qu mô ph ng c đánh giá, ch ng iii ABSTRACT With the development of science and technology, the application of engineering technology to industry becomes more important and widespread The research and development of AMHS in order to replace manual operation processes with automation contributes to increasing labor productivity, reducing costs, and giving impressive results to industrial manufacturing In Vietnam, most of the freight forwarding activities in manufactures are implemented by workers, the human-powered transport is limited and is impacted by many objective and subjective reasons These model in other countries has developed for a long time and but now in Vietnam, foreign companies have just supported complex systems Based on these practical demands, this thesis focuses on studying the algorithm to control the transportation system with many stations serving the transportation of goods in factories, and warehouses, by guided rails The effectiveness of the algorithm is evaluated and proven through simulation results iv L IăCAMă OAN Tôi xin cam đoan lu n v n “Nghiên c u u n h th ng v n chuy n có nhi u tr m” cơng trình nghiên c u khoa h c c a riêng T t c tài li u tham kh o đ u có ngu n g c rõ ràng, đ c công b theo quy đ nh đ c trích d n đ y đ N i dung c a lu n v n nghiên c u m t cách trung th c, khoa h c Tp H Chí Minh, ngày 12 tháng n m 2022 Ng i cam đoan Phùng Huy V v M CL C L I C Mă N i TÓM T T LU NăV N ii L IăCAMă OAN iv M CL C v DANH M C HÌNH NH viii DANH M C B NG BI U x DANH M C T CH VI T T T xi NGă1: T NG QUAN .1 1.1 Tính c p thi t lý ch n đ tài 1.1.1 Quy trình v n chuy n hàng hóa nhà kho, công x 1.1.2 Nh ng ph ng .1 ng pháp v n chuy n hàng hóa 1.1.3 H th ng v n chuy n s d ng ray d n .8 1.1.4 Lý ch n đ tài 11 1.2 Các khái ni m v qu n lý h th ng v n chuy n 12 1.2.1 Khái ni m v qu n lý xe t hành 12 1.2.2 Deadlock 13 1.2.3 S l ng AGV 14 1.2.4 i u ph i 14 1.2.5 Ho ch đ nh n đ ng 15 1.3 M c tiêu, nhi m v ph m vi lu n v n .16 1.3.1 M c tiêu c a lu n v n 16 1.3.2 Nhi m v lu n v n 16 1.3.3 Ph m vi lu n v n 16 CH NGă2: XU T MƠ HÌNH NGHIÊN C U 17 vi 2.1 Tình hình nghiên c u đ tài liên quan 17 2.1.1 Thi t k h th ng ray d n .17 2.1.2 Xác đ nh s l ng ph ng ti n 19 2.1.3 Qu n lý h th ng 20 2.2 K t lu n 22 2.3 xu t mơ hình nghiên c u ph 2.3.1 2.3.2 Ph CH ng pháp th c hi n .23 xu t mô hình nghiên c u 23 ng pháp th c hi n 23 NGă3: XÂY D NG GI I THU T VÀ MÔ PH NG 24 3.1 Quy trình 24 3.2 Thi t l p d li u .25 3.2.1 Xây d ng thông tin c n thi t 25 3.2.2 Xây d ng sa bàn .26 3.3 i u ph i 28 3.3.1 M c tiêu 28 3.3.2 Ph ng pháp ch đ nh công vi c 29 3.3.3 Hungarian .32 3.4 Ho ch đ nh .33 3.4.1 Tránh deadlock giao vi c 33 3.4.2 Gi i quy t tranh ch p b chi m ch 36 CH NGă4: MÔ PH NGăVÀă ÁNHăGIÁăK T QU 40 4.1 Mô ph ng .40 4.1.1 Thi t l p môi tr ng mô ph ng 40 4.1.2 K t qu mô ph ng 41 4.2 ánh giá k t qu 49 vii CH NGă5: T NG K TăVÀăH NG PHÁT TRI Nă TÀI 50 5.1 T ng k t 50 5.2 H ng phát tri n đ tài 50 TÀI LI U THAM KH O 51 40 CH NGă4: MƠ PH NGăVÀă ÁNHăGIÁăK T QU 4.1 Mơ ph ng Trong trình v n hành, c n xác đ nh s l hi n s l ng ph ng công vi c M c tiêu gi m thi u t ng th i gian th c hi n cơng vi c Vì th áp d ng Hungarian đ gi m thi u ma tr n giá tr c a ph quưng đ ng ti n c n thi t đ th c ng đ l n l t ch đ nh công vi c cho ph 4.1.1 Thi t l pămôiătr ng ti n d a ma tr n ng ti n ng mô ph ng ng v i m i tr m cách đ u nhau, ta quy đ nh kho ng th i gian t tr m t i tr m b c Ta có b ng đ i chi u sau: B ng 4.1 B ng quy đ i th i gian gi a s ki n Th iăgianăquyă Giá tr (b c Di chuy n qua m t tr m Th i gian l y hàng (Loading) Th i gian tr hàng (Unloading) S đ sa bàn chi u di chuy n đ c v b ng Matlab v i s tr m H th ng di chuy n qua t ng c ng 70 m v i c p đ chuy n t c) ng n i đ gi m thi u quưng đ ng di ng ng v i d ng ray d n “Conventional guide-path” Hình 4.1 S đ sa bàn đ c v b ng Matlab Ti p c n ph i kh i t o danh sách công vi c c n th c hi n D a vào nhu c u v n chuy n hàng hóa t i m t kho c th , ta xem xét tr ng h p có 10 cơng vi c m t lúc có đ c tính v th i gian kh i t o, v trí đ u cu i khác đ xem s l ng ph ng ti n phù h p cho m i tr ng h p 41 ánh giá th i gian th c hi n t t c công vi c t ng quưng đ ph ng ti n di chuy n đ i v i tr ng h p ph ng c a t t c ng ti n t ng d n t i 10 ph ng ti n Danh sách công vi c đ c t o ng u nhiên v i s công vi c có th lên t i vi c Nh ng lu n v n gi đ nh có tr vi c đ ng h p ph c t o liên ti p nhau, t xác đ nh đ cs l công ng ti n ph i gi i quy t 12 công ng ph ng ti n c n thi t B ng 4.2 D li u công vi c đ mô ph ng S th t V trí nh n hàng V trí tr hàng Th i t o gian S1 S7 S7 S5 S2 S7 S6 S4 10 S6 S3 10 kh i 4.1.2 K t qu mơ ph ng có th d dàng quan sát đ c k t qu c a gi i thu t tránh deadlock giao vi c, tranh ch p chi m ch ta s d ng b ng công vi c sa bàn thu g n Sau mơ ph ng gi i thu t v i công vi c sa bàn đ 4.1.2.1 Tr c nêu t i m c 4.1 ng h p tránh deadlock s p x p công vi c Ví d v tr ng h p trao đ i công vi c th a u ki n deadlock trình nh n, giao hàng Gi s v trí hi n t i c a l n l t 1, 2, Có cơng vi c đ c u c u có v trí l y hàng 8, 9, 10 B ng 4.3 Công vi c đ ki m tra tránh Deadlock Cơng vi c V trí nh n hàng Th i gian kh i t o 10 42 Hình 4.2 Tr ng h p có th t o deadlock u ph i ch a h p lý Khi ma tr n giá tr tr ng h p là: i v i ma tr n ta nh n th y ta đ u thu đ t t c tr c m t k t qu 3247, nh đư phân tích ng h p phân b cơng vi c ch ng tr c th i gian nh n/ d hàng t ng s t o r t nhi u kho ng th i gian lưng phí Do ta ch y thêm m t gi i thu t đư trình bày d ch ng tr c giúp phân b công vi c t t h n B ng i k t qu ch đ nh công vi c gi a tr c, sau ch y gi i thu t B ng 4.4 B ng ch nh đ nh công vi c ki m tra tránh Deadlock Ph ngăti n Công vi c đ c ch đ nh Công vi căsauăkhiătraoăđ i 1 2 3 K t qu cho th y c ph r i vào tình tr ng đ i ch ng ti n có th nh n hàng g n nh lúc mà không 43 Hình 4.3 K t qu c a tr Hình 4.4 ng h p deadlock th so sánh gi a có x lý khơng x lý deadlock Hình đ th so sánh khác bi t x lý không x lỦ tr ng h p deadlock t i th i gian th c hi n công vi c c a h th ng Màu đen bi u th 44 ch a có x lý tình hu ng deadlock, màu xanh có x lý Ta nh n th y v m t th i gian đư có gi m t ng th i gian hồn thành cơng vi c V t ng quưng đ ph ng di chuy n h u nh khơng có s ch nh l ch so sánh ng pháp v i Th i gian th c hi n tác v đư gi m có thêm gi i thu t trao đ i cơng vi c tránh tình tr ng deadlock 4.1.2.2 X lý tr ng h p tranh ch p v trí Khi có m t ph yêu c u ph ng ti n b m t ph ng ti n tr ng ti n khác chi m tr m tr c, ph ng ti n c kh i vùng di chuy n c a B c 1: V1 nh n hàng t v trí S1 mu n di chuy n t i S7, đư b V2, V3 ch n v trí S2, S3 B c 2: V2 di chuy n kh i vùng di chuy n c a V1 b ng cách vô đ g n nh t B c 3: V3 c ng di chuy n kh i đ B c 4: V1 t i v trí mong mu n S7 ng t t ng c a V1 t i m giao g n nh t 45 Hình 4.5 Các tình hu ng chi m v trí Ví d hình d i tr đ giao hàng đư có ph th ph i yêu c u ph ng h p có ph ng ti n đư ng ti n, V1 mu n di chuy n t i S2 tr ng thái nhàn r i, chi m ch di chuy n, ng ti n kh i v trí đ hồn thành t t c cơng vi c Hình 4.6 Ví d x lý chi m ch t i v trí giao hàng V2,3,4 đư kh i v trí S2 đ cho V2 có th giao hàng Hình 4.7 X lỦ tr ng h p ph ng ti n b chi m t i v trí giao hàng 4.1.2.3 K t qu mô ph ng t ng quát h th ng K t qu mô ph ng cho t ng tr thay đ i s ph ng h p t ng d n giá tr đóng góp ng ti n t t i 10 ta thu đ c hai bi u đ sau: t 0t i 46 Hình 4.8 Th i gian th c hi n công vi c thay đ i B ng 4.5 B ng th i gian th c hi n v i m i tr s ph ng ti n ng h p 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 416 416 416 416 416 416 416 416 430 490 534 218 218 218 218 211 218 218 218 239 241 299 155 155 155 155 144 144 144 145 145 196 212 134 134 136 134 136 134 134 134 124 131 153 111 105 109 109 109 105 101 100 103 105 115 106 121 106 121 104 105 105 95 95 98 136 100 99 103 99 98 98 97 97 101 100 129 102 103 103 101 101 103 101 102 101 101 117 101 102 99 105 105 98 98 98 100 95 131 10 105 94 94 94 105 105 96 98 90 98 126 47 Hình 4.9 T ng quưng đ B ng 4.6 B ng th i t ng quưng đ ng thay đ i s ph ng di chuy n v i m i tr ng ti n ng h p 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 296 296 296 296 296 296 296 296 310 370 414 284 284 284 284 284 282 282 302 319 349 451 282 282 282 282 281 290 290 292 302 393 416 286 286 286 286 286 286 286 286 308 347 423 300 294 294 294 294 297 297 295 314 314 400 312 328 312 328 310 310 304 319 319 366 463 342 314 318 314 301 328 328 328 327 352 460 341 331 331 330 330 331 331 316 343 349 435 337 353 339 338 357 331 329 329 364 370 481 10 364 345 342 342 364 364 343 345 362 366 464 D a vào k t qu mô ph ng ta nh n th y s đ s l t i c h th ng Khi s l ng ph ng ph ng ti n nh h ng ng ti n t ng d n th i gian th c hi n gi m, nh ng 48 t i ng ng thơng s lý hi n t H s b t đ u n đ nh có chi u h ng deadlock gây nên có nhi u ph ng ti n ray d n t ng đ ng ngh a v i u tiên ch n công vi c theo th i gian đ t o nên th i gian hoàn t t t ng quưng đ ch đ nh công vi c d a quưng đ có xu h ng gi m Nh n th y ng di chuy n có xu h c kh i ng t ng, nhiên ng g n nh t t i cơng vi c t ng quưng đ ta thu đ ng c k t qu trung hòa nh t Bi u đ chi ti t ch y k t qu mô ph ng v i h s giá tr đ ng gia t ng Ta thu c k t qu nh sau: Hình 4.10 K t qu mô ph ng v i c bi t t i tr quưng đ ng h p cho t i 10 s l ng ph ng ti n h u nh ch có t ng ng di chuy n t ng tình tr ng deadlock xu t hi n, nh ng th i gian làm h t tác v g n nh V y n u đ i v i tr b ng 4.2 ph ng h p cơng vi c đ ng ti n s ho t đ ng t t nh t n u xét đ n c quưng đ gian th c hi n M c dù tr ng h p ph cđ c pt i ng th i ng ti n không ph i th i gian ng n nh t đ hồn thành cơng vi c nh ng so v i s d ng ph chuy n nh ng th i gian ho t đ ng gi m g n l n ng ti n b ng quưng đ ng di 49 Thông qua k t qu mô ph ng ta th y r ng, t công vi c gi i thu t l i có m t s l ng ph ng v i m i tr ng h p s l ng ng ti n đáp ng t t nh t khác Vì th tri n khai th c t vi c quy t đ nh b trí, th i gian phân b công vi c vô c n thi t Khi b thông s đ u đ đ c gi i thu t phù h p v i s l ng ph Ngoài vi c l a ch n s ph đ ng, b o d 4.2 c làm rõ c đ nh s xác đ nh ng ti n t t nh t dành cho h th ng ng ti n ph i ph thu c vào chi phí s n xu t, ho t ng ánhăgiáăk t qu tài đư xác đ nh đ c m i quan h gi a y u t sau nh h ng t i h th ng v n chuy n là: - S l - nh h ng ph ng ti n c n thi t đ hồn thành cơng vi c lúc ng c a s đ sa bàn đ i v i đ c tính c a h th ng - Th i gian d tính th c hi n xong - T ng quưng đ ng mà t t c ph Qua ng v i m i tr công vi c s d ng ng h p c th có th xác đ nh đâu l a ch n phù h p Tuy nhiên, vi c qu n lỦ u ph i ph gi m thi u deadlock, … ng ti n ng ti n ph i di chuy n nh t đ có th áp d ng th c t đ nâng cao hi u su t tránh đ khác c ng gây nh h ph c lãng phí ng ti n ch a đánh giá t i y u t ng t i h th ng nh : qu n lý pin, thi t k thêm đ ng né 50 CH NGă5: T NG K TăVÀăH NG PHÁT TRI Nă TÀI 5.1 T ng k t Lu n v n đư th c hi n đ c vi c l a ch n s l ng ph ng ti n t ng ng v i s đ tri n khai sa bàn phù h p đ th c hi n tác v nh m gi m thi u th i gian ch y hoàn t t cơng vi c gi m thi u tình tr ng block l n tránh né tình tr ng tranh ch p v trí Giao di n giúp quan sát đ c v trí ph d dàng quan sát phát hi n u b t th ng ti n th i m t ng ng t ng q trình ch y mô ph ng Do b qua tr ng thái nh ki m sốt pin, d đốn cơng vi c, nên đánh giá hi u qu h th ng ch a hồn tồn xác, nhiên y u t c n s đ c phát tri n ti p áp d ng vào th c t 5.2 H ng phát tri năđ tài tài hi n ch d ng l i thành h t cơng vi c Vì th h vi c u ph i qu n lý ph ng phát tri n đ tài nghiên c u s ng ti n đ hoàn nh h ng c a y u t khác t i h th ng nh qu n lý pin, kh n ng đáp ng c a n, c khí đ d n có th ng d ng vơ hình s d ng th c t đ i v i kho hàng, v n chuy n hàng hóa nhà máy, … 51 TÀI LI U THAM KH O [1] H Sunol, “Cyzerg Warehouse Technology,” [Tr c n]: https://articles.cyzerg.com/warehouse-processes-how-to-optimize-them, 2021 [2] “The Industry Fashion,” [Tr c n]: https://www.theindustry.fashion/amazonoffers-warehouse-recruits-1000-joining-bonus-amid-staff-shortages/, 2021 [3] Gemma, “Multi-Level Conveyor Systems For Improving Warehouse Efficiency,” [Tr c n]: https://www.lacconveyors.co.uk/multi-levelconveyor-system/, 2020 [4] D Thomas, “As the use of robotics and automation increases, so too does the need to protect these valuable assets.,” [Tr c n]: https://www.roboticstomorrow.com/story/2021/04/as-the-use-of-robotics-andautomation-increases-so-too-does-the-need-to-protect-these-valuableassets/16702/, 2021 [5] Montratec GmbH , “Montratec,” [Tr c n]: https://www.montratec.de/en/products/rail-system/, 2022 [6] Daifuku , “Daifuku,” [Tr c n]: https://www.daifuku.com/solution/casestudy/case004/, 2022 [7] Korea Advanced Institute of Science and Technology, “Biannual Engineering Research Webzine,” [Tr c n]: http://breakthroughs.kaist.ac.kr/wp/portfolio/shinsung-kaist-ai-automatedmaterial-handling-system-amhs-research-center, 2019 [8] Montratec GmbH “Montratec System,” [Tr c n]: https://www.montratec.de/en/press-events/press/detail/news/a-clean-solutioncleanroom-shuttle-msh-4-cr/, 2022 [9] “Fortune Business Insights,” Fortune Business Insights [Tr c n] : https://www.fortunebusinessinsights.com/industry-reports/automated-materialhandling-equipment-market-100832, 2022 52 [10] J Tompkins et al., Facilities planning Hoboken New Jerser: John Wiley & Sons, 2010 [11] H Y Bae, R Choe, T Park, and K R Ryu, ‘‘Comparison of operations of AGVs and ALVs in an automated container terminal,’’ J Intell Manuf, vol 22, no 3, pp 413–426, 2011 [12] I F A Vis, “Survey of research in the design and control of automated guided vehicle systems,” European Journal of Operational Research, vol 170, no 3, pp 677-709, 2006 [13] R Mantel, and H R A Landeweerd, “Design and operational control of an AGV system,” International Journal of Production Economics, vol 41, no 1-3, pp 257-266, 1995 [14] R J Gaskins, and J M A Tanchoco, “Flow path design for automated guided vehicle systems,” International Journal of Production Research, vol 25, no 5, pp 667-676, 1987 [15] L.-A Tuan, and M B M De Koster., “A review of design and control of automated guided,” European Journal of Operational Research, vol 171, no 1, pp 1-23, 2006 [16] D Sinriech, and J M A Tanchoco, “Solution methods for the mathematical models of single-loop agv systems,” International Journal of Production Research, vol 31, no 3, pp 705-725, 1993 [17] E Pius, “The use of non-simulation approaches in estimating vehicle requirements in an automated guided vehicle based transport system,” Material Flow, vol 4, no 1-2, pp 17-32, 1987 [18] H Hu, et al., “Deep reinforcement learning based AGVs real-time scheduling with mixed rule for flexible shop floor in industry 4.0." Computers & Industrial Engineering, vol 149, 2020 [19] D.-Y Liao, and H.-S Fu, “Dynamic OHT Allocation and Dispatching 53 in Large-Scaled 300 mm AMHS Management,” Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol 4, pp 3630-3635, 2002 [20] D.-Y Liao, and C.-N Wang, “Differentiated preemptive dispatching for automatic materials handling services in 300 mm semiconductor foundry." The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol 29, pp 890-896, 2006 [21] C.-N Wang, and L.-C Chen, “The Heuristic Preemptive Dispatching Method of Material Transportation System in 300 mm Semiconductor Fabrication,” Journal of Intelligent Manufacturing, vol 23, pp 2047-2056, 2012 [22] B I Kim, J Shin, S Jeong, and J Koo, “Effective overhead hoist transport dispatching based on the Hungarian algorithm for a large semiconductor FAB,” International Journal of Production Research, vol 47, pp 2823-2834, 2009 [23] Stachniss, “C., C-implementation of the Hungarian method,” [Tr c n]: http://www2.informatik.uni-freiburg.de/~stachnis/misc.html, 2022 [24] H Sunol, “6 Primary Warehouse Processes & How to Optimize Them,” [Tr c n]:https://articles.cyzerg.com/warehouse-processes-how-to-optimize-them, 2021 [25] H T ông, “Nghiên c u thi t k u n h th ng trang b có nhi u tr m,” Ho Chi Minh City, 2021 PH N LÝ L CH TRÍCH NGANG H tên: PHỐNG HUY V N i sinh: Lâm ng ng, inh V n, Lâm Hà, Lâm ng Ngày sinh: 12/02/1997 a ch liên l c: 79 Kon Tách QUÁăTRỊNHă ÀOăT O 8/2015 – 11/2019: Sinh viên ngành k thu t C i n T , khoa C khí, i h c Bách Khoa – HQG TP.HCM 3/2021 – nay: H c viên ngành k thu t C i n T , khoa C khí, i h c Bách Khoa – HQG TP.HCM Q TRÌNH CƠNG TÁC 8/2019 – 2/2021: Nhân viên – Công ty TNHH JUKI Vi t Nam 2/2021 – 3/2022: Nhân viên – Công ty TNHH Hitachi Vantara Vi t Nam 4/2022 – nay: Nhân viên – Công ty TNHH Ph n m m FPT ... IăCAMă OAN Tôi xin cam đoan lu n v n ? ?Nghiên c u u n h th ng v n chuy n có nhi u tr m” cơng trình nghiên c u khoa h c c a riêng T t c tài li u tham kh o đ u có ngu n g c rõ ràng, đ c công b theo... Ngày nay, dù thu t tốn có tiên ti n, ph n c ng c a c m bi n, vi x lỦ có đ c c i thi n nh ng v n ch a đ đ AGV có th x lý thơng tin tránh va ch m m t cách liên t c d n d p có nhi u ng i di chuy... u tr m có th gi i quy t m t s nhu c u K th a nghiên c u v thi t k u n c a đ tài tr c Lu n v n xác đ nh s gi i quy t v n đ u n v i đ tài: ? ?Nghiên c u u n h th ng v n chuy n trang thi t b có nhi