Nghiên cứu thiết kế cabin dùng cho robot hàn hồ quang loại 2 đồ gá

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  NGUYỄN MẠNH TƯỞNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CABIN DÙNG CHO ROBOT HÀN HỒ QUANG LOẠI ĐỒ GÁ Chuyên ngành : CÔNG NGHỆ HÀN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS BÙI VĂN HẠNH Hà Nội – Năm 2014 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Lời cam đoan Tôi xin cam đoan đề tài nghiên cứu thiết kế cabin dùng cho robot hàn hồ quang loại đồ gá riêng Các kết nêu luận văn trung thực chưa công bố đề tài khoa học khác Hà Nội: Ngày……tháng……năm 2014 Người cam đoan Nguyễn Mạnh Tưởng LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Danh mục hình vẽ: Hình vẽ 1.1 Hình ảnh 3D cabin robot……………………………… ……… Hình vẽ 1.2 Sơ đồ cấu hình robot…………………… ……… Hình vẽ 1.3 Giới hạn đứng vùng làm việc robot AX-V6…………….… Hình vẽ 1.4 Giới hạn ngang vùng làm việc robot AX-V6…………… Hình vẽ 1.5 Kích thước đồ gá AX- 1PE500………………………….… Hình vẽ 1.6 Đồ gá quay AX-1PE500………………………………………… Hình vẽ 2.1 Sơ đồ bố trí chung cabin robot hàn………………………… … 12 Hình vẽ 2.2 Gá đính chi tiết đế robot……………….……………………… 13 Hình vẽ 2.3 Gá đính chi tiết vách cabin robot……………………… …… 13 Hình vẽ 2.4 Kết cấu khung sàn cabin robot hàn………………………… … 15 Hình vẽ 2.5 Triển khai phơi……………………………………………… 16 Hình vẽ 2.6 Khung bao robot……………………………………………… 18 Hình vẽ 2.7 Cánh cửa sau robot……………….………………………….… 19 Hình vẽ 3.1 Bố trí chi tiết hàn…………………………… ……………… 21 Hình vẽ 3.2 Vát mép chi tiết hàn……………………………………….… 22 Hình vẽ 3.3 Bố trí chi tiết hàn mối hàn………………………………… 27 Hình vẽ 3.4 Bản vẽ chế tạo robot………………………………………… 31 Hình vẽ 4.1 Xây dựng mơ hình…………………………………………… 67 Hình vẽ 4.2 Đặt gối tựa cho mơ hình…………………………………… … 68 Hình vẽ 4.3 Đặt tải……………………………………………………… … 69 Hình vẽ 4.4 Nhập liệu…………………………………………… … 69 Hình vẽ 4.5 Vị trí đặt lực…………………………………………………… 70 Hình vẽ 4.6 Đặt tải trọng…………………………………………………… 70 Hình vẽ 4.7 Mơ hình lưới………………………………………… ……… 71 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hình vẽ 4.8 Tổng số mút lưới………………………………………… …… 71 Hình vẽ 4.9 Kiểm tra độ bền a, b, c……………………………………….… 72 Hình vẽ 4.10 Biến dạng tổng………………………………………… …… 73 Hình vẽ 5.1 Bản vẽ lắp cửa cabin………………………………………… 78 Hình vẽ 5.2 Mơ hình chuyển động rèm……………………………… 78 Hình vẽ 5.3 Thơng số hình học biến tần 3G3JX…………………… … 83 Hình vẽ 5.4 Mạnh biến tần 3G3JX……………….…… …………… … 83 Hình vẽ 5.5 Sơ đồ kết nối biến tần động cơ…………………… … 84 Hình vẽ 5.6 Sơ đồ mạnh điều khiển mành chắn hồ quang…………… …… 86 Hình vẽ 5.7 Hình ảnh cabin robot…………………………………………… 87 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Danh mục bảng: Bảng 1.1 Thông số tay máy robot AX-V6 Bảng 1.2 Các thông số đồ gá quay AX-1PE500 Bảng 3.1 Bảng thông số công nghệ hàn……………………………… 48 Bảng 5.1 Bảng mô tả thông số biến tần……………………… 81 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT MỤC LỤC Lời cam đoan …………………………………………………………………… …… Danh mục hình vẽ……………………………………………………………………… Danh mục biểu………………………………………………………………… LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG : Giới thiệu cabin, robot hàn, đồ gá trục quay 1.1 Giới thiệu cabin 1.2 Giới thiệu robot hàn: AX – V6 11 1.3 Giới thiệu đồ gá AX-1PE500 .15 Kết luận chương I 17 CHƯƠNG Phân tích, thiết kế kết cấu cabin 18 2.1.Thiết kế kết cấu cabin .18 2.1.1 Giới thiệu kết cấu cabin robot .18 2.1.2 Các kết cấu tạo thành cách lắp ghép .19 2.1.3 Chọn vật liệu .22 2.1.4 Cắt phôi 23 2.2.1 Phân tích kết cấu 23 2.2.2 Phương án thiết kế .24 2.2.3 Chọn vật liệu .24 2.2.4 Cắt phôi 24 2.3 Thiết kế hệ thống cửa 25 2.3.1 Phương án thiết kế 25 2.3.2 Chọn vật liệu .25 Kết luận chương 26 CHƯƠNG Chọn phương pháp hàn thiết bị hàn, tính tốn chế độ hàn lập phiếu công nghệ 27 3.1 Phương pháp hàn .27 3.2.Vật liệu hàn 27 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT 3.3.Thiết bị hàn .28 3.4.Tính toán chế độ hàn phần đế 29 3.4.1 Bảng liệt kê mối hàn chế tạo phần đế 29 3.4.2 Tính tốn chế độ hàn mối hàn hàn .29 3.4.3 Mối hàn góc thép U 29 3.4.4 Mối hàn chồng thép dày 20 mm thép U 36 3.4.5 Mối hàn chồng thép dày 6mm thép U 100 x 50 x (mm) 40 3.4.6 Các mối hàn chế tạo đế robot 42 3.5 Tính tốn chế độ hàn phần vách 50 3.5.1 Mối hàn góc thép ống hình vng:80 x 40 x 1,8 60 x 30 x 1,8 .50 3.5.2 Mối hàn giáp mối thép ống hình vng:50 x 50 x 1,8 50 x 25 x 1,8 (mm) 54 3.5.3 Mối hàn chồng thép dày 10 mm thép ống hình vuông: 50 x 50 x 1,8 (mm) 56 3.6 Lập quy trình cơng nghệ phiếu công nghệ cho mối hàn 57 3.6.1 Lập quy trình cơng nghệ hàn 57 3.6.2 Bản thông số công nghệ hàn .59 3.7 Kỹ thuật hàn phương pháp giảm ứng suất, biến dạng hàn 78 3.7.1 Kỹ Thuật hàn hồ quang tay .78 3.7.2 Phương pháp giảm ứng suất biến dạng hàn 78 Kết luận chương 79 CHƯƠNG Kiểm tra độ bền chuyển vị kết cấu phần mềm 80 Kết luận chương 90 CHƯƠNG Thiết kế mạch điều kiển rèm cabin 91 5.1 Yêu cầu chung mạch điều khiển 91 5.2 Phân tích chọn thiết bị 91 5.2.1 Chọn động 92 5.2.2 Chọn biến tần 94 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT 5.2.3 Kết nối biến tần với động 97 5.3 Thiết kế mạch điều khiển 99 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 103 Kết luận 103 Kiến nghị 103 TÀI LIỆU THAM KHẢO .104 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT LỜI NÓI ĐẦU Trong sản xuất khí, sản lượng dạng sản xuất liên kết hàn chiếm tỉ trọng lớn, ngành đóng vai trị quan trọng, nói hàn ngành khơng thể thiếu chiếm 90% sản lượng Là học viên cao học ngành công nghệ hàn người trực tiếp tham gia sản xuất bảo dưỡng cho nhà máy công ty Honda, Sakura Việt Nam chuyên sản xuất linh kiện xe máy, ô tô robot hàn qua thực tế tơi xuất ý tưởng nhằm cải tiến loại cabin tiết kiệm chi phí, suất cao Đây mong muốn nhà máy thực mang lại lợi ích lớn Từ ý tưởng tác giả chọn đề tài luận văn: “ Thiết kế cabin robot hàn hồ quang loại đồ gá “ Trong q trình hồn thành luận văn tác giả xin chân thành cảm ơn bảo giúp đỡ nhiệt tình PGS.TS BÙI VĂN HẠNH anh (chị) lớp 12B-CNH trường ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Vì em mong nhận ý kiến đóng góp để luận văn đầy đủ hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày… tháng….năm 2014 Tác giả: Nguyễn Mạnh Tưởng LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHƯƠNG : Giới thiệu cabin, robot hàn, đồ gá trục quay 1.1 Giới thiệu cabin Cabin dùng cho robot hàn thiết bị dùng để nâng cao tính an tồn cho phân xưởng sản xuất có dùng robot Robot hàn đặt trọn cabin, hoạt động robot giới hạn phạm vi cabin Các nguồn phát sinh có hại cho sức khỏe người vận hành robot tia cực tím hồ quang, kim loại lỏng bắn tóe, khói hàn cách ly với người vận hành Trước cabin nhập với robot Tuy nhiên giá thành cao nên có vài doanh nghiệp triển khai thiết kế, chế tạo nước Trong trình sản xuất tham quan nhà máy công ty Honda, Sakura tác giả có ý tưởng thiết kế loại cabin, đồ gá hàn khung xe máy nhằm tăng suất giảm thao tác cho người thợ, loại cabin robot hàn hồ quang loại đồ gá Quy trình làm việc Cabin sau: Bước 1: Người công nhân gá khung xe vào đồ gá sau khỏi cabin bấm nút khởi động Bước 2: Màn chắn kéo xuống, robot hàn làm việc, thời gian người công nhân tiếp tục gá khung xe khác vào đồ gá Bước 3: Robot sau hàn xong khung thứ nhất, chắn kéo lên đồng thời chắn kéo xuống, người công nhân gỡ khung xe hàn xong đồ gá robot tiếp tục hàn khung xe thứ hai (ở đồ gá 2), sau gá khung xe (chưa hàn) vào đồ gá ấn nút khởi động Khi rèm chắn kéo xuống Bước 4: Robot sau hàn xong khung thứ hai, chắn kéo lên, người công nhân tiếp tục gỡ khung xe hàn đồ gá thứ hai lặp lại thao tác bước Robot hàn hàn khung xe lắp vào đồ gá LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Kiểm tra cho ta kết nâng phần đế cabin robot FORCE LIFT sau: - Chuyển vị trung bình lớn ∆l = 2,2mm thỏa mãn - Ứng suất tiếp lớn σ =37MPa - Ứng suất cắt lớn ε = 18MPa Từ suy ứng suất tương đương σ tđ < [σ] thép CT3 thỏa mãn Kết luận chương Trong chương tác giả thực nội dung sau: - Lực chọn hợp lý sơ đồ đặt tải chia lưới - Sử dụng phần mềm chuyên dụng Solidworks để kiểm tra độ bền kết cấu cabin chuyển vị lớn cabin chất tải đầy đủ (tức bao gồm 01 robot, 02 đồ gá, phôi) - Các kết kiểm tra cho thấy chuyển vị lớn 2.2mm, nằm giới hạn cho phép - Ứng suất tiếp lớn σ =37MPa, Ứng suất cắt lớn ε = 18Mpa nhỏ ứng suất cho phép vật liệu chế tạo thép CT3 90 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHƯƠNG Thiết kế mạch điều kiển rèm cabin 5.1 Yêu cầu chung mạch điều khiển Yêu cầu chung hệ thống rèm cửa cabin robot hàn phải nhẹ, chiếm khơng gian lắp đặt, yêu cầu phải đóng xuống robot hàn bắt đầu làm việc mở trình hàn kết thúc + Phương án : Cửa cabin robot hàn thiết kế rèm làm chất liệu mềm, có khả chắn tia tử ngoại chịu nhiệt, bền Có thể cuộn lại quanh trục chuyển động trịn Trục nối với trục động điều khiển cho quay ngược chiều cần thiết Lúc đó, động quay thuận chiều làm cho rèm cửa thả chuyển động xuống phía nhờ trọng lượng thân vật nặng nối phía mép dười rèm cửa Khi ta đảo chiều quay động rèm cửa cuộn lên Đối với loại cabin hai cửa ta dùng loại mành có chiều rộng 1830mm Cửa cabin có chiều rộng 1850mm thuận tiện cho việc thao tác người cơng nhân 5.2 Phân tích chọn thiết bị Trong phương án mà ta lựa chọn để sử dụng ta quan tâm đến hệ thống điều khiển tốc độ chiều quay động độ đóng mở rèm cửa Với khả cơng nghệ có nhiều lựa chọn cho vấn đề Ta điều khiển PLC điều khiển hệ thống rơle kết hợp với biến tần 91 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hình 5.1 Bản vẽ lắp hệ thống cửa cabin 5.2.1 Chọn động Do ta dùng biến tần để điều khiển động lên việc lựa chọn động tương đối dễ dàng Yêu cầu động không nặng, tốc độ đầu phải hợp lý với tốc độ cần có để đảm bảo độ bền cần thiết cho động hoạt động thời gian dài với tốc độ mà biến tần điều chỉnh Trong trình rèm cửa cabin robot hàn lên xuống với chiều cao cửa cabin robot hàn 1,8m để kéo dài thời gian làm việc hệ thống ta thiết kế mạch điện cho cửa rèm bắt đầu chuyển động từ điểm cao xuống quãng đường dài 200mm rèm cửa chuyển động với tốc độ v1 tương đối nhỏ ( v1=4m/phút) Trong khoảng 1400mm rèm cửa chuyển động xuống với tốc độ v2 nhanh (v2=20m/phút) 200mm lại rèm chuyển động với tốc độ v1 ban đầu 92 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Với việc thiết kế trục cuộn rèm cửa cabin robot hàn thép ống có đường kính 34mm nối với trục động kết cấu nối trục lên từ tốc độ chuyển động rèm cửa định trước ta tính tốc độ đầu động Hình 5.2 Mơ hình chuyển động rèm cửa Với trình chuyển động rèm phân tích ta thấy tốc độ chuyển động rèm lớn 20m/ph, tức Vm/ph hình vẽ có giá trị lớn 20m/ph Khi dựa vào cơng thức chuyển từ vận tốc vòng vận tốc dài ta có: V = 2.Π.R.n Trong đó: V: Tốc độ chuyển động rèm cửa (m/ph) R: Bán kính trục cuộn rèm n: Tốc độ vòng quay đầu động (vg/ph) Với Vmax = 20m/ph R = 17 mm = 0.017 m Thay số vào ta suy ra: 93 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT n= V 20 = 2.Π.R 2.3,14.0,017 ⇒ n = 187,336 (vg/ph) Từ số liệu ta lựa chọn động có số vòng quay đầu 200 vg/ph Do yêu cầu công việc lên ta cần thiết kế mạch điều khiển có khả dừng đột ngột ngang trừng q trình chuyển động đóng mở cửa rèm lên cần chọn động có liền cấu phanh để thuận tiện cho trình hoạt động lắp đặt Để thoả mãn yêu cầu ta chọn động liền hộp giảm tốc hãng NISSEI Nhật Bản với thơng số sau: Kí hiệu động cơ: G3FB-18-10-020E hãng NISSEI Nguồn : pha, 220V Cơng suất: 200W Cách lắp đặt: Lắp mặt bích Số vòng quay đầu sau hộp giảm tốc: 200 vg/ph 5.2.2 Chọn biến tần Hiện thị trường có nhiều loại biến tần hãng khác Omron, Siemens, Mitsubishi Trong hãng lại có nhiều loại biến tần với kích thước thông số khác Ở đồ án để thống ta chọn biến tần 3G3JX hãng OMRON Với động chọn có cơng suất 0,2KW ta nên chọn biền tần có cơng suất 0,2KW phù hợp Dưới thông số hình học đặc tính loại biến tần nay: 94 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hình 5.3 Thơng số hình học biến tần 3G3JX Biến tần 3G3JX-A2002 Biến tần 3G3JX-2002 Công suất: 0.2 KW Điện áp vào : 3-Pha - 200VAC Tần số: 50/60 Hz Tần số ngõ điều chỉnh : 0.5 đến 400 Hz 95 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Những ưu điểm, đặc tính • • • • • • Giá hợp lý chất lượng tốt Ít xảy tải Thiết kế gọn nhẹ Giá trị điện vào Có khả tăng moment xoắn tự động Dễ dàng bảo trì ,sửa chữa Cơng suất (KW) Nguồn sử dụng (VAC) 0.2 -:- 3.7 KW 200 VAC ~ 240 VAC, pha/1 Pha 400VAC, Pha Tần số nguồn (Hz) Dao động điện áp cho phép (%) 50 / 60 Hz Từ -15% đến +10% Phạm vi ổn định hóa tần số (Hz) 0.1 ~ 400 Hz Sai lệch dải tần số đầu (Hz) 0.01 Hz Đường tần số điện áp Tần số làm việc (KHz) Kết nối dạng Fieldbus Đầu tương tự_số (0-10VDC) Tốc độ mặc định Tín hiệu thiết đặt tần số ban đầu Tốc độ/ thời gian dừng Cấu hình dạng V/F 2.5 ~ 10 KHz Yes 0-10VDC 0-20mA 4-20mA Từ 0.0 tới 999 sec Độ an toàn vỏ hộp IP20 5.1 Bảng mô tả thông số biến tần Mô tả: - 3G3Jx dịng biến tần OMRON loại nhỏ, dải cơng xuất từ 0,2-7,5kW - Biến tần 3G3JX đa chức năng, rễ sử dụng, kích thước nhỏ gọn nên rễ lắp đặt bảo dưỡng - Có chức điều khiển PID 96 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT - Chức dừng khẩn cấp( tác động nhanh) - Hỗ trợ nhiều ngõ vào/ra - Có sẵn chiết áp chỉnh tần số chuẩn - Bảo vệ ngắn mạnh ngõ - Chức lọc nhiễu lọc song hài nguồn đầu vào - Tương thích với tiêu chuẩn CF, UL/cUL - Tiết kiệm lượng tăng tuổi thọ động - Có triết áp chỉnh tốc độ tích hợp biến tần Các đặc tính khác - đầu vào số đầu vào tương tự để điều khiển hoạt động biến tần - Vòng quay ổn định mômen lớn tốc độ nhỏ - đầu số đầu tương tự thông báo tình trạng biến tần - Có triết áp chỉnh tốc độ rõ dàng - Tăng mômen tự động, tự phát mômen, tốc độ 5.2.3 Kết nối biến tần với động Với loại động xác định số cặp cực động có xác định Do theo cơng thức phụ thuộc tốc độ vòng quay động vào tần số dịng điện ta có: n= 60 f p Trong đó: n: Số vịng quay động f: Tần số dòng điện nguồn cung cấp cho động p: Số đơi cực động Ta kết nối động biến tần cách đầy đủ theo sơ đồ sau 97 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hình 5.4 Mạch biến tần 3G3JX 98 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hình 5.5 Sơ đồ kết nối biến tần động 5.3 Thiết kế mạch điều khiển Do hai cửa có mạch điều khiển nên ta cần thiết kế mạch cho cửa.Từ thiết bị chọn ta thiết kế mạch điều khiển hình vẽ sau: 99 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hình 5.5 Sơ đồ mạch điều khiển mành chắn hồ quang (rèm) 100 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Nguyên lý hoạt động mạch điều khiển rèm cửa cabin robot sau: Mạch điều khiển sử dụng điều khiển trung tâm điều khiển PLC ký hiệu ZEN-20C1DRDV2 hãng Omron môđun mở rộng Chương trình điều khiển lập cài đặt ZEN Sử dụng role trung gian loại cặp tiếp điểm để dừng thay đổi tốc độ rèm Rơle CR1 dừng rèm vị trí dưới, rơle CR2 dừng rèm vị trí trên, rơle CR3 để thay đổi tốc độ rèm đến gần vị trí dưới, rơle CR4 để thay đổi tốc độ rèm đến gần vị trí trên; rơle CR5 mạch dừng khẩn cấp Khi chạy tự động tín hiệu đầu vào điều khiển ZEN gửi đến từ robot, cịn chạy tay tín hiệu dược gửi đến từ nút bấm hộp điều khiển tay để mặt trước cabin Hình 5.6 Hình ảnh cabin robot 101 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hình 5.7 Hình ảnh cabin robot 102 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Sau hoàn thành luận văn, chế tạo chạy thử thành công cabin robot hàn hồ quang loại đồ gá Qua trình thực tác giả rút số kết luận sau: Kết luận - Trong luận văn hồn thiện quy trình chế tạo cabin robot hàn với đầy đủ bước từ việc nghiên cứu thiết bị ban đầu thiết kế khí để chế tạo điều khiển - Mặt khác luận văn thực việc kiểm tra độ bền biến dạng phần đế (khi nâng FORCE LIFT) với việc thực biện pháp công nghệ hàn để giảm thiểu ứng suất biến dạng - Luận văn thể tính thống cao thực ý tưởng ban đầu tiết kiệm robot nâng cao khả làm việc đảm bảo yêu cầu kĩ thuật đặt - Sản phẩm chế tạo có giá thành 1/3 so với nhập mặt khác cịn dễ dàng di chuyển, thay bảo dưỡng thiết bị Kiến nghị -Trong luận văn dừng lại việc thiết kế cabin sử dụng robot với hai đồ gá, nhiên với phát triển kĩ thuật sử dụng robot với ba, bốn đồ gá cách tuần hoàn - Hơn việc xác lập bước thời gian làm việc người công nhân với bước làm việc robot để chế tạo cabin hai cửa mang tính chất kinh nghiệm thông qua xem xét thực tế công ty HONDA chưa tính tốn tối ưu cách cụ thể 103 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] – Bài giảng công nghệ hàn điện nóng chảy – Hồng Tùng [2] – Bộ tiêu chuẩn TCVN_ 89, AWS D1.1 [3] – Công nghệ hàn điện nóng chảy – Nguyễn Như Tự – 10/1984 [4] – Cẩm nang hàn - Hoàng Tùng, Nguyễn Thúc Hà, Ngơ Lê [5] – Cơng nghệ hàn điện nóng chảy – Ngô Lê Thông – 10/2004 [6] – Các cảm biến kỹ thuật đo lường điều khiển - Lê Văn Doanh, 2002 [7] – Hướng dẫn thiết kế mơn học Cơng nghệ Hàn nóng chảy - Nguyễn Như Tự – 1984 Thông, Chu Văn Khang – Nhà xuất KH&KT- 1999 [8] – Sổ tay định mức tiêu hao vật liệu lượng điện hàn Hoàng Tùng - Nhà xuất KH&KT – 1999 [9] – Sổ tay sử dụng thép giới – PGS.TS Ngơ Trí Phúc, GS.TS Trần Văn Địch [10] – ANSYS Inc Version 9.0 , 2006 [11] – Automation Technology of Arc Welding , Japan Welding Society ,1996 [12]- Almega AX Robot Instruction manual , OTC DAIHEN Corporation ,2002 104 ... .22 2. 1.4 Cắt phôi 23 2. 2.1 Phân tích kết cấu 23 2. 2 .2 Phương án thiết kế .24 2. 2.3 Chọn vật liệu .24 2. 2.4 Cắt phôi 24 2. 3 Thiết kế. .. CHƯƠNG Phân tích, thiết kế kết cấu cabin 2. 1 .Thiết kế kết cấu cabin 2. 1.1 Giới thiệu kết cấu cabin robot Các yêu cầu đặt với cabin robot thiết kế: Do kết cấu lắp đặt với robot hàn loại AX-V6 hãng... tích, thiết kế kết cấu cabin 18 2. 1 .Thiết kế kết cấu cabin .18 2. 1.1 Giới thiệu kết cấu cabin robot .18 2. 1 .2 Các kết cấu tạo thành cách lắp ghép .19 2. 1.3 Chọn