Nghiên cứu, xây dựng quy trình kỹ thuật thành lập mô hình 3d từ dữ liệu của công nghệ tích hợp LIDAR và ảnh số

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT ĐỖ MINH VƢƠNG NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG QUY TRÌNH KỸ THUẬT THÀNH LẬP MƠ HÌNH 3D TỪ DỮ LIỆU CỦA CƠNG NGHỆ TÍCH HỢP LIDAR VÀ ẢNH SỐ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT ĐỖ MINH VƢƠNG NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG QUY TRÌNH KỸ THUẬT THÀNH LẬP MƠ HÌNH 3D TỪ DỮ LIỆU CỦA CƠNG NGHỆ TÍCH HỢP LIDAR VÀ ẢNH SỐ Ngành: Kỹ thuật trắc địa - đồ Mã số: 8520503 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS TRẦN THÙY DƢƠNG HÀ NỘI - 2018 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu luận văn đảm bảo độ tin cậy, trung thực, xác chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, ngày 20 tháng 10 năm 2018 Học viên Đỗ Minh Vương ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT .v DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ vi MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH 3D 1.1 Tổng quan mô hình 3D 1.1.1 Khái niệm mơ hình 3D 1.1.2 Mục đích mơ hình 3D .4 1.1.3 Nội dung mơ hình 3D .5 1.2 Tình hình nghiên cứu nước .13 1.3 Các phương pháp thành lập mơ hình 3D 16 1.4 Các quy định mơ hình 3D 17 CHƢƠNG 2: CƠNG NGHỆ TÍCH HỢP LIDAR VÀ ẢNH SỐ 22 2.1 Khái quát công nghệ Lidar .22 2.2 Khái quát Máy ảnh số 24 2.2.1 Máy ảnh số 24 2.2.2 Ảnh số 24 2.2.3 Khái niệm bình đồ trực ảnh 25 2.2.4 Cơng nghệ tích hợp Lidar với ảnh số 25 2.3 Cơ sở toán học vật lý cơng nghệ tích hợp Lidar với ảnh số 26 2.3.1 Cơ sở tốn học cơng nghệ tích hợp Lidar với ảnh số 26 2.3.2 Cơ sở vật lý công nghệ Lidar 29 iii 2.4 Các sản phẩm cơng nghệ tích hợp Lidar với ảnh số .30 2.5 Khả ứng dụng công nghệ tích hợp Lidar với ảnh số để lập mơ hình 3D 32 CHƢƠNG 3: NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG QUY TRÌNH KỸ THUẬT THÀNH LẬP MƠ HÌNH 3D TỪ DỮ LIỆU CỦA CƠNG NGHỆ TÍCH HỢP LIDAR VÀ ẢNH SỐ .33 3.1 Hệ thống tích hợp Lidar ảnh số 33 3.1.1 Hệ thống Lidar Harrier 56 33 3.1.2 Cấu tạo hệ thống Lidar Harrier 56 .34 3.1.3 Thông số kỹ thuật hệ thống Lidar Harrier56 34 3.2 Quy trình cơng nghệ thành lập mơ hình 3D cơng nghệ tích hợp Lidar ảnh số 35 3.2.1 Quy trình cơng nghệ 35 3.2.2 Các bước thực quy trình cơng nghệ 37 3.3 Công tác ngoại nghiệp 47 3.3.1 Công tác chọn đo nối điểm trạm Base 47 3.3.2 Chọn đo nối điểm trạm đo phục vụ đo điểm hiệu chỉnh mặt phẳng độ cao 47 3.3.3 Chọn điểm đo chi tiết điểm hiệu chỉnh mặt phẳng, độ cao 48 3.3.4 Đo GPS trạm Base trình bay quét 49 3.4 Quy trình xử lý liệu Lidar ảnh orthophoto 49 3.4.1 Xử lý liệu thô, kiểm tra độ gối phủ liệu .49 3.4.2 Xử lý số liệu GPS/IMU .49 3.4.3 Xử lý nguyên tố định hướng (EO) 51 3.4.4 Xử lý liệu Laser, tạo DSM/DTM/ảnh cường độ xám 51 3.4.5 Nắn ảnh trực giao xác TrueOrthophoto .53 iv 3.5 Thành lập mơ hình 3D DSM phần mềm Toppit Trimble 2.1 54 CHƢƠNG 4: THỰC NGHIỆM – THIẾT KẾ KỸ THUẬT VÀ XỬ LÝ DỮ LIỆU TÍCH HỢP LIDAR VÀ ẢNH SỐ ĐỂ THÀNH LẬP MƠ HÌNH 3D KHU VỰC HÀ NỘI 56 4.1 Khái quát chung khu vực thực nghiệm, hệ thống tích hợp Lidar ảnh số 56 4.1.1 Thiết kế kỹ thuật 56 4.1.2 Các văn pháp quy, tài liệu số liệu sử dụng thi công dự án 57 4.1.3 Các tiêu chuẩn kỹ thuật lựa chọn thiết bị công nghệ áp dụng công tác bay chụp ảnh số quét Lidar 57 4.2 Công tác chuẩn bị, bay quét xử lý liệu Lidar 58 4.2.1 Công tác chuẩn bị 58 4.2.2 Bay quét Lidar .59 4.2.3 Xử lý kết bay quét Lidar .59 4.3 Một số sản phẩm Lidar .63 4.3.1 Sản phẩm DSM raster 5m 63 4.3.2 Sản phẩm DSM raster 1m 64 4.3.3 Sản phẩm ảnh TrueOrtho độ phân dải 0.2m 64 4.3.4 Sản phẩm ảnh đen trắng Intensity độ phân dải 0.5 m 65 4.4 Đo đạc kiểm tra kết vùng thực nghiệm 65 4.5 Sản phẩm mơ hình số 3D từ cơng nghệ tích hợp Lidar ảnh số 69 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO 74 PHỤ LỤC 76 v DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT ALTM – NAV Planner: Tên phần mềm thiết kế Optech B-rep (Boundary representation): Hình vẽ biên CAD (Computer Aided Design): Thiết kế máy tính CCD (Charge Coupled Device): Bộ cảm biến CSDL: Cơ sở liệu CSG (Constructive Solid Geometry): Hình học khơng gian kết cấu DEM (Digital Elevation Model): Mơ hình số độ cao DGPS (Differential Global Positioning System): Hệ thống định vị toàn cầu vi sai DSM (Digital Surface Model): Mơ hình số bề mặt DTM ( Digital Terrain Model): Mơ hình số địa hình EOPs (EO) (External Orientation): Thơng số định hướng ngồi GIS (Geographic Information System): Hệ thống thông tin địa lý GPS (Global Positioning System): Hệ thống định vị toàn cầu GRID (GRID): Cấu trúc lưới mơ hình số độ cao GSD (Ground Sampling Distance): Kích thước pixel thực địa IMU (Inertial Measurement Unit): Thiết bị xác định quán tính INS (Inertial Navigation System): Hệ thống đạo hàng quán tính ISO TC 211 (Internation Standard Organisation Technical Committee 211): Ủy ban kỹ thuật Tổ chức Tiêu chuẩn Quốc tế 211 LIDAR (Light Detection And Ranging): Công nghệ đo Laser LOD (Level Of Detail): Cấp độ chi tiết OGC (OpenGIS Consortium): Hiệp hội OpenGIS PRF(PFR) (Pulse Repetition Frequency): Tần số phát xung (số xung/giây) RTK (Real Time Kinematic): Kỹ thuật định vị động tức thời SBET (SBET): Quỹ đạo làm trơn tối ưu TIN (Triangulated Irregular Network): Mạng lưới tam giác vi TLM (Topographic Landscape Model): Mơ hình Cảnh quan Địa hình UAV (Unmanned Aerial Vehicle): Máy bay khơng người lái XML (eXtensible MarkUp Languague): Ngôn ngữ đánh dấu mở rộng WGS 84 (World Geodetic System 1984): Hệ quy chiếu WGS 84 2D (Two Dimensions): Hai chiều 3D (Three Dimensions): Ba chiều vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: DEM thể theo cấu trúc GRID .8 Hình 1.2: Mơ hình DEM có cấu trúc tam giác khơng (TIN) 10 Hình 1.3 : Các thành phần đồ 3D .12 Hình 1.4: Mơ hình nhà vector Linh Đàm 12 Hình 1.5 : Định nghĩa mức độ chi tiết theo chuẩn CityGML 17 Hình 1.6 : Các thành phần mơ hình nhà LOD3 theo CityGML 18 Hình 1.7 : Bản đồ 3D nhiều mức độ chi tiết ( F.Steidler, Cybercity Modeler) 18 Hình 1.8 : Mơ hình khối nhà dạng Wireframe 20 Hình 1.9 : Mơ hình khối nhà dạng Surface .20 Hình 1.10: Mơ hình khối nhà dạng Solid 21 Hình 2.1 : Mơ hình hoạt động hệ thống Lidar 22 Hình 2.2 : Sơ đồ vector hình học cơng nghệ Lidar 27 Hình 2.3 : Sơ đồ vector hình học hệ thống tích hợp Lidar với ảnh số 28 Hình 2.4 : Nguyên tắc đo khoảng cách laser 29 Hình 2.5: Mơ hình số bề mặt địa hình ( DSM ) 31 Hình 2.6: Bình đồ ảnh màu .31 Hình 2.7: Mơ hình nhà xây dựng qua liệu Lidar 32 Hình 3.1: Thiết bị quét Lidar & chụp Ảnh số 33 Hình 3.2: Cấu tạo hệ thống .34 Hình 3.3: Lập thiết kế bay quét Lidar Tracker32 .39 Hình 3.4: Lập thiết kế bay quét Lidar ALTM-NAV Planner 40 Hình 3.5: Bố trí - lắp đặt hệ thống ALTM 3100 máy bay 42 Hình 3.6: Chọn khu bay chụp thiết kế Tracker32 44 Hình 3.7: Giao diện điều khiển hệ thống trình bay chụp 45 Hình 3.8: Kiểm tra sơ ảnh chụp phần mềm Capture 46 Hình 3.9: Xử lý DGPS 50 Hình 3.10:Sai số vị trí điểm GPS/IMU .51 viii Hình 3.11: Số liệu thô Lidar .52 Hình 3.12: Phát triển ảnh Ortho 53 Hình 4.1: Sơ đồ thiết kế chụp Ảnh quét Lidar khu vực Hà Nội 1A .57 Hình 4.2: Chuyển định dạng liệu từ file sdf  sdc .60 Hình 4.3: Xử lý GPS/IMU 61 Hình 4.4: Tạo file Control.ini (Tọa độ vùng bay quét) .61 Hình 4.5: Tạo DSM kích thước raster 5m 62 Hình 4.6: Hiệu chỉnh độ cao dải bay 62 Hình 4.7: Đám mây điểm tạo DSMRGBI 63 Hình 4.8: Sản phẩm DSM raster 5m 63 Hình 4.9: Sản phẩm DSM raster1m 64 Hình 4.10: Sản phẩm ảnh TrueOrtho độ phân dải 0.2m 64 Hình 4.11: Sản phẩm ảnh đen trắng Intensity độ phân dải 0.5 m .65 Hình 4.12: Sơ đồ đo nối GPS đến bãi kiểm tra 65 Hình 4.13: Sơ đồ đo nối thủy chuẩn đến bãi kiểm tra .66 Hình 4.14: Các điểm đo kiểm tra so với ảnh DEM bãi thực nghiệm 01 67 Hình 4.15: Các điểm đo kiểm tra so với ảnh DEM bãi thực nghiệm 02 67 Hình 4.16: So sánh kết đo kiểm tra khối nhà so với ảnh trueortho 68 Hình 4.17: So sánh kết đo kiểm tra khối nhà so với ảnh trueortho vị trí 01 68 Hình 4.18: So sánh kết đo kiểm tra khối nhà so với ảnh trueortho vị trí 02 69 Hình 4.19: So sánh kết đo kiểm tra khối nhà so với DSM 69 Hình 4.20: Mơ hình bề mặt 3D tạo từ đám mây điểm Lidar 70 Hình 4.21: Mơ hình bề mặt 3D kết hợp liệu Lidar ảnh số 71 62 Hình 4.5: Tạo DSM kích thước raster 5m 4.2.3.4 Hiệu chỉnh độ cao dải bay - Khớp dải bay với đường bay chặn để tạo đám mây điểm hiệu chỉnh bước gọi đám mây điểm tương đối - Đám mây điểm tương đối hiệu chỉnh bãi hiệu chỉnh để phù hợp với lưới khống chế nhà nước gọi đám mây điểm tuyệt đối Hình 4.6: Hiệu chỉnh độ cao dải bay 63 4.2.3.5 Tạo DSMRGBI từ đám mây điểm phục vụ nắn ảnh Mơ hình DSMRGBI mơ hình số độ cao lấy từ liệu phản xạ gặp vật tia Laser, mơ hình thường lấy độ phân giải 0,5m ảnh TrueOrtho độ phân giải 0,25 m Hình 4.7: Đám mây điểm tạo DSMRGBI 4.3 Một số sản phẩm Lidar 4.3.1 Sản phẩm DSM raster 5m Hình 4.8: Sản phẩm DSM raster 5m 64 4.3.2 Sản phẩm DSM raster 1m Hình 4.9: Sản phẩm DSM raster1m 4.3.3 Sản phẩm ảnh TrueOrtho độ phân dải 0.2m Hình 4.10: Sản phẩm ảnh TrueOrtho độ phân dải 0.2m 65 4.3.4 Sản phẩm ảnh đen trắng Intensity độ phân dải 0.5 m Hình 4.11: Sản phẩm ảnh đen trắng Intensity độ phân dải 0.5 m 4.4 Đo đạc kiểm tra kết vùng thực nghiệm - Xây dựng bãi kiểm tra mặt phẳng độ cao: + Mặt phẳng: tiến hành đo GPS tĩnh theo qui phạm tương đương lưới địa cấp 01: Tại khu vực bãi tiến hành đo hai điểm thông hướng nhằm xác định vị trí chuẩn so với điểm khống chế có khu vực bay qt Hình 4.12: Sơ đồ đo nối GPS đến bãi kiểm tra 66 + Độ cao: tiến hành đo thủy chuẩn theo qui phạm tương đương thủy chuẩn hạng IV: Hai điểm xác định tọa độ đo thủy chuẩn từ điểm khống chế độ cao có khu vực Như hai điểm có tọa độ XYZ đủ độ xác để kiểm tra Lidar ảnh số Hình 4.13: Sơ đồ đo nối thủy chuẩn đến bãi kiểm tra BANG THANH QUA DO CAO BINH SAI ============******============ ======================================== | SO | KI HIEU | DO CAO | S.S.T.P | | TT | DIEM | H(m) | MH(m) | |=====|=========|============|=========| | | HN1B06 | 7.650 | 0.013 | | | HN1B05 | 7.697 | 0.013 | ======================================== + Đo chi tiết: Tiến hành dùng máy toàn đạc điện tử đo đến điểm kiểm tra chi tiết, kết đo thể phần phụ lục - Sản phẩm kết điều tra thông tin đối tượng địa lý thực địa bảng so sánh sai số độ cao vị trí hình phần phụ lục cho thấy: 67 + Các điểm đo sân bê tơng, vị trí phẳng quang đỗng có sai số độ cao tốt (cỡ 0,01 m) + Các điểm đo mái nhà sai số lớn (cỡ m) qua hình ảnh phân tích cho thấy: mật độ điểm quét khu vực 1-2 điểm/ 1m2 nên chỗ góc nhọn khơng thể chi tiết, vị trí thường chênh cao lớn nội suy gây sai số lớn Hình 4.14: Các điểm đo kiểm tra so với ảnh DEM bãi thực nghiệm 01 Hình 4.15: Các điểm đo kiểm tra so với ảnh DEM bãi thực nghiệm 02 68 - Sản phẩm kết điều tra thông tin đối tượng địa lý thực địa thể vùng thực nghiệm cho thấy vị trí xy đối tượng đo kiểm tra so với sản phẩm ảnh mơ hình số cơng nghệ: Hình 4.16: So sánh kết đo kiểm tra khối nhà so với ảnh trueortho Hình 4.17: So sánh kết đo kiểm tra khối nhà so với ảnh trueortho vị trí 01 69 Hình 4.18: So sánh kết đo kiểm tra khối nhà so với ảnh trueortho vị trí 02 Hình 4.19: So sánh kết đo kiểm tra khối nhà so với DSM 4.5 Sản phẩm mơ hình số 3D từ cơng nghệ tích hợp Lidar ảnh số Hiện có nhiều phần mềm xây dựng thể mơ hình 3D, đề tài sử dụng phần mềm Globle Mapper V18.0 để thực Đám mây điểm lọc nhiễu nội suy chỗ thiếu chuyển đổi mơ hình Grid 1m x1m 70 (Gridding), sử dụng công cụ Show view 3D để thị đo đạc trực quan mơ hình Phần mềm Globle Mapper V18.0 cho phép phân tích bề mặt chuyên nghiệp tạo mặt cắt, tính tốn khối lượng đào đắp, tạo mơ hình ngập lụt … Hình 4.20: Mơ hình bề mặt 3D tạo từ đám mây điểm Lidar Cơng nghệ Lidar tích hợp ảnh số song song có hai sản phẩm đồng thời gồm liệu Lidar ảnh True Ortho thời điểm chụp, nên việc kết hợp mơ hình 3D tạo nên hình ảnh trực quan, mang tính thẩm mỹ cao Cũng mơ hình 3D từ đám mây điểm, mơ hình dạng có khả áp dụng tốn đồng thời tạo báo cáo hình ảnh việc triết xuất hình ảnh mơ hình dạng JPG, PGN, BMP triết xuất Video công cụ Save fly through 71 Hình 4.21: Mơ hình bề mặt 3D kết hợp liệu Lidar ảnh số 72 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Trong luận văn nghiên cứu, xây dựng quy trình kỹ thuật thành lập mơ hình 3D từ liệu cơng nghệ tích hợp Lidar ảnh số Đề tài ứng dụng quy trình cơng nghệ vào sản xuất thử nghiệm thành công hệ thống Lidar Harrier 56 hãng Trimble Công nghệ Lidar phát triển cao công nghệ đo dài laser kết hợp với công nghệ định vị vệ tinh công nghệ ảnh số, cho phép nghiên cứu xác bề mặt trái đất hệ tọa độ không gian chiều Độ xác lập DEM đạt 0,20 m, Cơng nghệ Lidar thực vào ban ngày ban đêm, sử dụng loại máy bay kể trực thăng, thời gian thực nhanh Ứng dụng để thành lập mơ hình 3D phục vụ cho nhiều mục đích xây dựng, giao thơng, lâm nghiệp, phịng chống lũ lụt ngành, lĩnh vực khác Với cơng nghệ tích hợp Lidar ảnh số để làm mơ hình 3D dạng raster luận văn đề cập có ưu điểm nhược điểm sau: - Nhanh chóng thành lập mơ hình 3D trực quan từ sản phẩm cơng nghệ qua hệ thống phần mềm phổ thông chuyên dụng - Xây dựng 3D Raster hồn tồn tự động được, can thiệp từ người ( chủ yếu can thiệp loại bỏ điểm nhiễu) nên khách quan, trung thực - Các mơ hình trực tiếp địi hỏi mật độ điểm cao góc quét đảm bảo đủ mật độ điểm để mô tả hết vật thể Thể phụ lục điểm đo mái nhà bị điểm quét nên dẫn tới sai số độ cao lớn (1-2 m) phần mềm dùng thuật toán nội suy Tại vị trí mật độ khơng đủ để mơ tả chi tiết nên mơ hình bị méo, vấn đề hạn chế công nghệ Lidar ngày đại, kết hợp với Lidar mặt đất Ứng dụng sản phẩm đồ 3D nói chung mơ hình số 3D nói riêng để phục vụ cho xây dựng đô thị thông minh liệu không gian địa lý cho lĩnh vực khác Việt Nam hướng phù hợp với kỷ nguyên cách mạng công nghiệp 4.0 73 Kiến nghị Cơng nghệ Lidar ảnh số có ưu điểm vượt trội q trình thu thập liệu khơng gian địa lý, thời gian thực nhanh, có độ xác cao, đề nghị áp dụng cho thành lập đồ 3D mà thành phố Việt Nam đề cập hướng tới xây dựng thành phố thông minh Tiếp tục nghiên cứu để tăng mức độ chi tiết mơ hình 3D với nguồn liệu đầu vào khác: liệu Lidar mật độ điểm cao, ảnh máy bay chụp độ cao thấp, liệu Lidar mặt đất 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Thị Thục Anh (2011), Nghiên cứu ứng dụng liệu Lidar ảnh viễn thám độ phân giải cao để xây dựng đồ 3D phục vụ quản lý đô thị Báo cáo đề tài nghiên cứu khoa học Bộ Tài nguyên Môi trường Cục Đo đạc Bản đồ Việt Nam (2008), Dự án Chính phủ thành lập sở liệu địa lý tỷ lệ 1/2000 1/5000 cho khu vực đô thị, khu công nghiệp, khu kinh tế trọng điểm Trương Anh Kiệt (2000), Phương pháp đo ảnh giải tích đo ảnh số, Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Hà Nội Dr Le Minh, Dr Sc Luong Chinh Ke, „„The principles for evaluating of DEM accuracy generated with Lidar technology” Trần Đức Thuận (2013), Nghiên cứu, xây dựng giải pháp nâng cao hiệu trình thiết kế, xử lý, quản trị liệu công nghệ Lidar tích hợp với ảnh số phù hợp điều kiện sản xuất Việt Nam Cáp Xuân Tú (2011), Nghiên cứu ứng dụng cơng nghệ tích hợp Lidar máy ảnh số thành lập sở liệu mơ hình số độ cao bình đồ trực ảnh Việt Nam Luận án Tiến sĩ Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Hà Nội Cáp Xuân Tú (2016), Nghiên cứu, xây dựng quy trình thành lập sở liệu không gian địa lý đồ ba chiều tỷ lệ lớn Đề tài nghiên cứu khoa học Bộ Tài nguyên Môi trường Ackermann, F (1979), The Accuracy of Digital Height Models, Proceeding of 37th Photogrammetric Week, 24-28 September, University of Stuttgart, Stuttgart, Germany, pp 133-144 Bharat Lohani (2007), Airborne altimetric LiDAR: Principle, data collection, processing and application, Kanpur 208 016, INDIA 10 Elberink, S.O., Brand, G and Brugelmann, R (2003), Quality Improvement of Laser Altimetry DEM‟s, proceedings of the ISPRS working group III/3 workshop: “3-D reconstruction from airbone laser Scanner and InSAR data”, Dresden, Gemany, 8-10 October 2003 75 11 Web bentley, truy cập ngày: 15/04/2018, truy xuất từ: http://www.bentley.com/ 12 Web Niras, truy cập ngày: 15/04/2018, truy xuất từ: http://www.blominfo.dk 13 Bluemarblegeo, truy cập ngày: 24/03/2018, truy xuất từ: http://www.bluemarblegeo.com/ 14 Địa điểm, truy cập ngày: 23/03/2018, truy xuất từ: http://www.diadiem.com/ 15 Web Hexagon, truy cập ngày: 23/03/2018, truy xuất từ: http://hexagon.com/ 16 Web TeleAtlas, truy cập ngày: 24/03/2018, truy xuất từ : http://www.teleatlas.com/ 17 Web Trimble, truy cập ngày 15/05/2018, truy xuất từ: https://www.trimble.com/ 76 PHỤ LỤC Bảng so sánh chênh cao phương pháp đo vẽ trực tiếp thực địa phương pháp tích hợp Lidar ảnh số TT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 Mô tả sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tơng sân bê tơng sân bê tơng Góc mái nhà Góc mái nhà Góc mái nhà Góc mái nhà Góc mái nhà Góc mái nhà Góc mái nhà sân bê tông sân bê tông sân bê tông sân bê tơng Góc mái nhà Góc mái nhà Góc mái nhà Góc mái nhà sân bê tơng sân bê tơng sân bê tông sân bê tông X 582150.220 582136.133 582128.209 582136.023 582129.749 582122.045 582111.906 582126.214 582117.574 582103.157 582096.553 582110.861 582104.588 582090.005 582142.396 582143.964 582173.112 582179.513 582163.317 582154.678 582141.406 582148.259 582149.419 582006.098 582011.051 581992.121 581987.168 581930.587 581940.162 581952.159 581942.446 582189.397 582176.933 582164.469 582138.399 Y 2323503.310 2323508.702 2323502.539 2323492.524 2323487.626 2323497.724 2323496.913 2323478.258 2323471.544 2323490.309 2323485.136 2323466.482 2323461.584 2323480.184 2323513.517 2323498.577 2323506.956 2323512.031 2323533.354 2323527.537 2323547.300 2323552.578 2323536.416 2324089.607 2324083.168 2324069.136 2324075.629 2324107.475 2324114.849 2324099.331 2324091.627 2324018.483 2324008.495 2323999.003 2324006.913 H 7.565 7.590 7.573 7.570 7.585 7.569 7.568 7.770 7.573 7.570 7.582 7.562 7.577 7.577 7.573 7.597 14.129 7.575 8.834 12.092 13.067 7.882 23.612 9.224 9.222 9.212 9.210 9.714 21.707 25.613 21.924 6.111 6.191 6.188 6.136 H_LIDAR 7.572 m 7.581 m 7.562 m 7.56 m 7.575 m 7.569 m 7.559 m 7.87 m 7.561 m 7.558 m 7.571 m 7.554 m 7.568 m 7.566 m 7.58 m 7.588 m 14.428 m 7.782 m 9.372 m 13.387 m 13.712 m 7.918 m 23.495 m 9.213 m 9.214 m 9.22 m 9.219 m 11.232 m 20.503 m 25.745 m 21.593 m 6.123 m 6.178 m 6.176 m 6.127 m Chênh cao(m) 0.007 -0.009 -0.011 -0.010 -0.010 0.000 -0.009 0.100 -0.012 -0.012 -0.011 -0.008 -0.009 -0.011 0.007 -0.009 0.299 0.207 0.538 1.295 0.645 0.036 -0.117 -0.011 -0.008 0.008 0.009 1.518 -1.204 0.132 -0.331 0.012 -0.013 -0.012 -0.009 ... cơng nghệ tích hợp Lidar với ảnh số để lập mơ hình 3D 32 CHƢƠNG 3: NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG QUY TRÌNH KỸ THUẬT THÀNH LẬP MƠ HÌNH 3D TỪ DỮ LIỆU CỦA CƠNG NGHỆ TÍCH HỢP LIDAR VÀ ẢNH SỐ ... liệu Lidar 33 CHƢƠNG 3: NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG QUY TRÌNH KỸ THUẬT THÀNH LẬP MƠ HÌNH 3D TỪ DỮ LIỆU CỦA CƠNG NGHỆ TÍCH HỢP LIDAR VÀ ẢNH SỐ 3.1 Hệ thống tích hợp Lidar ảnh số 3.1.1 Hệ thống Lidar. .. ứng công nghệ, đề tài lựa chọn với tiêu đề: ? ?Nghiên cứu, xây dựng quy trình kỹ thuật thành lập mơ hình 3D từ liệu cơng nghệ tích hợp LIDAR ảnh số? ?? Mục tiêu đề tài Xây dựng quy trình kỹ thuật thành