Thiết kế và chế tạo robot tham dự cuộc thi robocon toàn quốc 2005 » với chủ đề « lửa thiêng rực sáng trường thành »

Thiết kế và chế tạo robot tham dự cuộc thi robocon toàn quốc 2005 » với chủ đề « lửa thiêng rực sáng trường thành »

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG LỜI NÓI ĐẦU  Trong hệ thống sản xuất tự động, Robot thiết bị khơng thể thiếu được, cho phép ta nâng cao khả kinh tế hiệu sử dụng hệ thống Nghiên cứu, phát triển ứng dụng hệ thống trí tuệ nhân tạo thiết kế chế tạo Robot thông minh xu hướng phát triển triển vọng công nghệ Robot tương lai Ở nước ta, lĩnh vực cịn mẻ, nhiên xu hướng phát triển tất yếu giải phóng người khỏi cơng việc nặng nhọc, cơng việc nhàm chán, có tính lặp lặp lại công việc làm môi trường độc hại… Robot lĩnh vực khoa học có liên quan đến nhiều phạm trù kiến thức nhiều ngành khoa học khác nhau, số dễ nhận thấy ngành học, khí chế tạo xác, kỹ thuật điện tử, cơng nghệ thơng tin điều khiển học Thực đề tài « Thiết kế chế tạo Robot tham dự thi Robocon tồn quốc 2005 » với chủ đề « Lửa thiêng rực sáng trường thành » điều kiện tốt để em học hỏi kinh nghiệm kiểm nghiệm kiến thức mà em học nhà trường Sự mẽ, độc đáo thi tạo nên thử thách thật cho em Đứng trước thử thách chắn khơng thể tránh khỏi thiếu sót, khuyết điểm chưa thể vận dụng kiến thức học cách hợp lý Vì em ln mong nhận bảo tận tình q thầy giúp em hồn thiện Trong suốt thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em nhận nhiều ý kiến đóng góp từ thầy bạn bè Trong có thầy Lê Cung, thầy Lê Xứng giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cho em nghiên cứu, tìm hiểu hoàn thành đề tài theo thời gian quy định Em xin chân thành cảm ơn thầy, cô giảng dạy em năm học vừa qua Cảm ơn thầy Lê Cung, thầy Lê Xứng, cán phịng thí nghiệm tự động hố khoa PFIEV bạn bè giúp đỡ tạo điều kiện cho em hoàn thành tốt đề tài thực tế  &  SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG MỤC LỤC CHƯƠNG I .2 GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ LUẬT CHƠI 1.1 Chủ đề thi 1.2 Sân thi đấu 1.3 Các Robot 1.4 Các phận khác (Quả bóng nhiên liệu) 1.5 Các trận đấu 1.6 Phạm lỗi trừ điểm 1.7 Truất quyền thi đấu 1.8 An toàn trận đấu PHÂN TÍCH CÁC PHƯƠNG ÁN CHIẾN THUẬT VÀ PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ ROBOT .10 THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT VÒNG NGỒI TÍNH TỐN SỨC BỀN MỘT SỐ CỤM CHI TIẾT CHỦ YẾU 25 GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN AT89C51 37 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÒNG NGỒI 56 LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT VỊNG NGỒI 72 CHƯƠNG I GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ LUẬT CHƠI 1.1 Chủ đề thi Mục đích thi Robot chế tạo Robot tay, Robot tự động, từ thiết cấu trúc Robot cho thích hợp để tham gia thi đấu theo chủ đề qui tắc : “ Lửa thiêng rực sáng Trường Thành ” (“ Climb on the Great Wall Light the holy fire ”) Trường thành kiến trúc xây dựng hoành tráng giới Di tích cổ xưa khơng di sản văn hoá bật Trung Quốc mà nơi du lịch hấp dẫn tiếng giới Du khách nước tới Trung Quốc thường cho chuyến du lịch chưa hoàn hảo chưa tới trường thành, nơi biểu tượng văn minh Trung Hoa cổ xưa minh chứng cho sức mạnh người tạo nên diện mạo giới Có câu ngạn ngữ Trung Quốc rằng: "Bất đáo trường thành phi hảo hán", vượt lên tháp trường thành thắp sáng lửa thiêng Robot tham dự thi phải lên trường thành bỏ bóng nhiên liệu vào năm đuốc bốn đài lửa Thời gian cho trận đấu phút 1.2 Sân thi đấu (1) Sân thi đấu khu vực hình vng có kích thước 14000mm x 14000mm (2) Mặt sàn sân thi đấu làm nhựa Vinyl có độ dày 2mm Những phần tiếp nối bề mặt nhựa dán băng dính khơng bóng (non-shiny vinyl tape) (3) Sân thi đấu bao quanh rào cản gỗ cao 100mm dày 30mm (4) Sân thi đấu bao gồm “Vùng Robot tay”, “Đài lửa” “Vùng Robot tự động” gồm “Vùng tháp báo hiệu” SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG (5) Vùng tự động: a Vùng tự động hình vng có kích thước 9000mm x 9000mm b Vùng tự động bao quanh rào cản gỗ cao 100mm dày 30mm c “Khu xuất phát cho máy tự động” có kích cỡ 1000mm x 1000mm đặt vùng tự động hai khu xuất phát hai đội đối diện với d Chỉ có Robot tự động hoạt động vùng tự động Đường dẫn màu trắng rộng 30mm vạch vùng tự động e Một khu vực hình bát giác trồi lên có độ cao 100mm nằm trung tâm vùng tự động gọi “Vùng tháp báo hiệu” (beacon tower zone) Khu vực có bốn cạnh dài 2000mm bốn cạnh dài 1414mm Dọc theo hai cạnh dài 2000mm đối diện có hai đường dốc tỷ lệ 1:5 nối phần khu vực sàn cao với phần sàn phía f Trong vùng tự động có đặt năm đuốc (torches) Ngọn đuốc cao có độ cao 1800mm đặt trung tâm “Vùng tháp báo hiệu” (beacon tower zone) Những đuốc cịn lại (ngọn đuốc vịng ngồi) có độ cao 1500mm bố trí xung quanh đuốc g Ngọn đuốc khay suốt, với phần miệng để trống, gắn đỉnh cột đuốc Ngọn đuốc chia làm phần với màu đỏ, xanh đậm xanh nhạt gọi phần lượng đỏ, xanh đậm, xanh nhạt tương ứng Mỗi đuốc vịng ngồi chia thành hai phần có màu xanh đậm đỏ gọi phần lượng xanh đỏ tương ứng Trên thân đuốc có gắn đĩa đánh dấu với màu tương ứng Riêng đuốc xoay quanh trục cột chơi có lực tác động vào Các đuốc khác không xoay (6) "Đài Lửa": Bốn đài lửa có đường kính 1200mm đặt bốn góc vùng tự động Đĩa nhiên liệu có đường kính 600mm đặt trung tâm đài lửa Đĩa nhiên liệu có độ cao 100mm so với mặt sàn với đường bo viền rộng 50mm Độ sâu đĩa 30mm Một đường dốc rộng 350mm cầu nối cho đĩa mặt sàn (7) Vùng Robot điều khiển tay: a Vùng Robot điều khiển tay bao quanh vùng Robot tự động đài lửa b Hai kho chứa nhiên liệu dành cho hai đội đặt đối diện vùng Robot điều khiển tay, kho chứa nhiên liệu xếp 16 bóng nhiên liệu c Khu xuất phát Robot điều khiển tay hình vng có kích thước 1000mm x 1000mm, đặt cạnh vùng Robot điều khiển tay Hai khu xuất phát hai đội đặt vị trí đối diện với SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG Hình 1.1 Sơ đồ sân chơi SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG Hình 1.2 Kết cấu đuốc SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG Hình 1.3 Kết cấu đuốc vịng SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG 1.3 Các Robot Mỗi đội tham dự phải chế tạo hai loại máy điều khiển tay điều khiển tự động Không giới hạn số lượng máy tự động đội phép chế tạo Robot điều khiển tay (1) Robot điều khiển tay: a Các máy điều khiển tay phải vận hành thông qua điều khiển từ xa sử dụng dây cáp; điều khiển từ xa tia hồng ngoại, tia nhìn thấy, sóng âm Khơng sử dụng sóng vơ tuyến Người điều khiển không phép trực tiếp lái máy điều khiển tay (không ngồi lên máy) b Trong trường hợp sử dụng dây cáp, điểm kết nối máy điều khiển tay hộp điều khiển phải đặt cách mặt sàn 1000mm Độ dài cáp điều khiển tính từ máy hộp điều khiển không vượt 3000mm c Sau trận đấu bắt đầu, thành viên đội tuyển không phép chạm vào Robot điều khiển tay (2) Robot tự động: a Máy tự động phải tự động hoàn toàn b Tất phần tách từ máy tự động coi máy tự động, phải có chế máy tự động c Trước trận đấu bắt đầu, đội chất tối đa 16 bóng nhiên liệu lên máy tự động d Mỗi máy tự động khởi động thao tác e Máy tự động phép di chuyển tới vùng sân, ngoại trừ vùng “Đài lửa” khoảng khơng phía vùng f Sau trận đấu bắt đầu, tất máy tự động khởi động lần lượt, thao tác khởi động phải kết thúc vịng 20 giây, sau thành viên phụ trách việc khởi động máy phải rời sân thi đấu đứng hàng rào gỗ Những máy tự động khơng hồn thành việc khởi động thời gian quy định phải để nguyên khu xuất phát g Khi máy tự động xuất phát, thành viên đội tuyển không phép chạm vào máy h Các Robot tự động đội khơng phép liên lạc với hình thức (3) Phương pháp điều khiển: a Chỉ thành viên đội điều khiển Robot tay khu vực sân chơi b Đối với máy tự động, trận đấu đội khởi động lại (retry) lần, sau đội hiệu xin khởi động lại chấp thuận trọng tài Bất kỳ thành viên đội tuyển phép khởi động lại (các) máy tự động khu xuất phát Tất thao tác khởi động lại phải hồn tất vịng 20 giây Sau thành viên phụ trách việc khởi động lại (các) máy phải rời sân thi đấu đứng hàng rào gỗ Người vận hành máy tự động phép vào sân thi đấu thực thao tác khởi động máy, kể khởi động lại (4) Nguồn cấp lượng: a Mỗi đội phải tự chuẩn bị nguồn cho tất máy suốt trận đấu b Điện áp nguồn cấp phải 24V DC SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG c Các nguồn cấp mà Ban Tổ Chức cho nguy hiểm không phù hợp không phép sử dụng (5) Khối lượng: a Tổng khối lượng máy đội không vượt 50kg b Tổng khối lượng bao gồm khối lượng nguồn cấp lượng, dây cáp, điều khiển phần khác Robot (6) Kích cỡ: a Các máy tự động phải có kích cỡ cho đặt vừa khu xuất phát (1000mm x 1000mm x 1500mm) b Sau trận đấu bắt đầu máy tự động rời khu xuất phát, chúng tách hình dáng thay đổi tuỳ ý, độ cao máy không vượt 2000mm c Máy điều khiển tay phải đặt vừa khu xuất phát 1000mm x 1000mm x 1500mm d Sau trận đấu bắt đầu máy điều khiển tay rời khu xuất phát, thay đổi kích cỡ tuỳ ý độ cao không vượt 1500mm không tách rời 1.4 Các phận khác (Quả bóng nhiên liệu) (1) Các bóng nhiên liệu mơ hình bóng rổ thu nhỏ có đường kính 150mm cân nặng 150g (2) Áp suất bên bóng kiểm sốt cho bóng đàn hồi Độ nảy bóng thả từ độ cao 1m xuống mặt gỗ cứng không vượt 150mm ± 50mm (3) Hai đội thi đấu dùng bóng có màu đỏ xanh đậm 1.5 Các trận đấu (1) Các vòng thi: (Cuộc thi diễn theo vòng: loại chung kết) (2) Thời gian thi đấu: a Mỗi trận đấu kéo dài phút Tuy nhiên, trận đấu kết thúc sớm đội bỏ : Ø Vào khay đội phần khay màu xanh nhạt (xanh cây) đuốc bóng nhiên liệu Ø Vào khay đội hai đuốc vịng ngồi bóng nhiên liệu, tạo thành đường chéo Ø Vào bốn đĩa nhiên liệu, đĩa bóng nhiên liệu Điều khẳng định đội hồn tất "Vượt trường thành - Thắp lửa thiêng", trận đấu dừng lại Đội dành chiến thắng tuyệt đối b Việc đặt hiệu chỉnh máy trước trận đấu phải hồn thành vịng phút sau nhận tín hiệu đặt hiệu chỉnh (3) Cách tính điểm: a Điểm tính sau trận đấu kết thúc b Bất kỳ bóng nhiên liệu nằm lại khay đuốc đĩa nhiên liệu, mà tách rời khỏi Robot tính điểm Điểm cho bóng tính sau: Ø Một bóng nhiên liệu phần khay (nhiên liệu) đuốc ghi điểm Ø Một bóng nhiên liệu khay nhiên liệu đuốc vịng ngồi ghi điểm Ø Một bóng nhiên liệu đĩa nhiên liệu đài lửa ghi điểm SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG c Tất phần khay nhiên liệu đuốc phải ghi điểm Robot tự động nằm vùng "Tháp báo hiệu" d Đối với phần khay màu xanh đĩa nhiên liệu, bóng ghi điểm đội tính riêng e Nếu đội bỏ bóng nhiên liệu vào khay nhiên liệu đội đối phương, dù đuốc nào, đội đối phương điểm (4) Quyết định đội thắng: Quyết định đội thắng theo điều kiện sau: a Đội hoàn tất việc "Vượt Trường thành - Thắp lửa thiêng" dành chiến thắng b Trong trường hợp khơng có đội thực thành cơng việc "Vượt Trường thành - Thắp lửa thiêng" đội ghi nhiều điểm thắng (Điểm số cuối tổng điểm đội ghi sau trừ lỗi phạt) c Trong trường hợp điểm, trọng tài định đội thắng dựa thứ tự ưu tiên sau: 1.Đội bỏ nhiều bóng vào khay đội khay màu xanh đuốc giành chiến thắng Đội ghi nhiều điểm đuốc giành chiến thắng 3.Trong trường hợp không chọn đội thắng theo thứ tự ưu tiên trên, trọng tài định đội thắng 1.6 Phạm lỗi trừ điểm Những hành vi sau bị xem phạm lỗi bị trừ điểm cho lần vi phạm Nếu bị trừ điểm, đội bị loại (1) Máy điều khiển tay hay người điều khiển máy chạm vào sàn phần vùng Robot điều khiển tay, vùng Robot tự động đài lửa (2) Máy tay vươn qua vùng tự động đài lửa (3) Máy tay chạm vào máy tự động đội (4) Nếu lỗi (1); (2); (3) tiếp tục xảy giây vi phạm trừ điểm (5) Máy tự động vươn qua đài lửa cố gắng bỏ bóng nhiên liệu vào đĩa nhiên liệu 1.7 Truất quyền thi đấu Nếu đội mắc phải hành vi sau bị truất quyền thi đấu (quyết định trọng tài): (1) Cố tình phá hoại sân chơi thiết bị sân, gồm tất thứ bóng nhiên liệu chuẩn bị đặt kho nhiên liệu đội đối phương máy đối phương (2) Máy điều khiển tay chạm vào máy tự động đối phương vùng (3) Có hành vi ngược lại với tinh thần thi đấu Fair play 1.8 An toàn trận đấu (1) Các máy phải chế tạo cho không gây hại đến người điều khiển, trọng tài khán giả (2) Để đảm bảo an tồn, sử dụng tín hiệu laze, phải loại laze cấp 2, sử dụng theo cách thức không gây hại cho người điều khiển, trọng tài khán giả SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG CHƯƠNG II PHÂN TÍCH CÁC PHƯƠNG ÁN CHIẾN THUẬT VÀ PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ ROBOT 2.1 Phân tích phương án chiến thuật Sau nghiên cứu kỹ chủ đề luật chơi thi Robocon 2005 “Lửa thiêng rực sáng trường thành”, chiến thuật cho toàn đội đề nghị sau: 2.1.1 Phương án a Ý tưởng: Khi có lệnh xuất phát, ta cho Robot cản phá chạy nhanh vào vùng tháp báo hiệu ôm lấy trụ trung tâm không cho đội đối phương tiếp cận đuốc trung tâm Hai Robot vịng ngồi mang 16 bóng nhiên liệu bỏ vào hai đuốc vịng ngồi gần vùng xuất phát đội kết hợp với Robot tay để ghi điểm nhằm đạt điểm số cao (tối đa 32 điểm) b Ưu điểm: ØRobot cản phá có nhiệm vụ chạy ôm lấy trụ trung tâm nên không cần kết cấu phức tạp điều khiển đơn giản Do khả đạt tốc độ cao, chiếm lĩnh trụ trung tâm nhanh Robot trung tâm đối phương lớn ØRobot vịng ngồi bỏ bóng vào hai đuốc vịng ngồi gần vùng xuất phát đội nên bị cản phá Robot cản phá đối phương c Nhược điểm: Robot đội thực đánh nốc ao khơng đổ bóng vào đuốc Đây phương án mang tính chất đối kháng mặt công nghệ khả thắng đối phương lớn Phương án cần phải xem xét thật kỹ trước lựa chọn để thiết kế 2.1.2 Phương án a Ý tưởng: Khi có lệnh xuất phát, Robot trung tâm chạy bám lấy đuốc đổ bóng vào phần đĩa nhiên liệu có màu thích hợp (màu thi đấu đội màu xanh nhạt) Một Robot vịng ngồi chạy bỏ bóng vào hai đuốc vịng ngồi gần vùng xuất phát Một Robot tay bắn bóng vào hai đuốc vịng ngồi phía đội đối phương để tạo thành đường chéo đổ bóng vào bốn đài lửa xung quanh b Ưu điểm: Xác suất đổ tồn bóng mang Robot vịng ngồi vào đuốc cao vùng bị cản Robot đối phương c Nhược điểm: Robot vịng ngồi khơng đổ bóng đuốc thứ ba để tạo thành đường chéo nhằm tạo hội đánh nốc ao lớn Khi khả đánh nốc ao thấp phải phụ thuộc nhiều vào Robot tay Trong thời gian cịn dư cho Robot vịng ngồi nhiều 2.1.3 Phương án a Ý tưởng: Khi có lệnh xuất phát, Robot trung tâm chạy bám lấy đuốc đổ bóng vào phần đĩa nhiên liệu có màu thích hợp Một Robot vịng ngồi chạy bỏ bóng vào hai đuốc vịng ngồi gần vùng xuất phát SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 10 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG PHỤ LỤC A : MỘT SỐ BẢN VẼ Hình 1: Kết cấu rổ bóng cấu nâng bóng SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 95 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG Hình 2: Kết cấu trụ nâng SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 96 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG PHỤ LỤC B: CHƯƠNG TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN AT89C51 CHO ROBOT VỊNG NGOÀI ;********************************************************************* ; CHUONG TRINH DIEU KHIEN ROBOT VONG NGOAI ;********************************************************************* ORG 0H AJMP START ; ; ;********************************************************************* ; CAC CHUONG TRINH CON ;********************************************************************* ; ; CHUONG TRINH CON TRE 10S ; DELAY10S: MOV R7,#200 LOOP10: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 WAIT10: JNB TF0,WAIT10 CLR TF0 DJNZ R7,LOOP10 RET ; ; ; CHUONG TRINH CON TRE 8S ; DELAY8S: MOV R7,#160 LOOP8: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 WAIT8: JNB TF0,WAIT8 CLR TF0 DJNZ R7,LOOP8 RET ; ; ; CHUONG TRINH CON TRE 2S ; DELAY2S: MOV R7,#40 LOOP2: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 WAIT2: JNB TF0,WAIT2 CLR TF0 DJNZ R7,LOOP2 RET ; ; SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 97 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG ; CHUONG TRINH CON TRE 1S ; DELAY1S: MOV R7,#20 LOOP1: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 WAIT1: JNB TF0,WAIT1 CLR TF0 DJNZ R7,LOOP1 RET ; ; ; CHUONG TRINH CON TRE 0,5S ; DELAY05S: MOV R7,#10 LOOP05: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 WAIT05: JNB TF0,WAIT05 CLR TF0 DJNZ R7,LOOP05 RET ; ; ; CHUONG TRINH CON TRE MS ; DELAYMS: MOV R7,#10 LOOPMS: MOV TH0,#HIGH(-500) MOV TL0,#LOW(-500) SETB TR0 WAITMS: JNB TF0,WAITMS CLR TF0 DJNZ R7,LOOPMS RET ; ; ; CHUONG TRINH CON DO DUONG ; DODUONG: MOV A,P1 ANL A,#06H CJNE A,#00H,KT1 MOV P0,#0F9H RET KT1: CJNE A,#04H,KT2 MOV P0,#0F3H RET KT2: CJNE A,#02H, DODUONG MOV P0,#0EDH RET ; ; SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 98 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG ; CHUONG TRINH CON DUNG CHO PHUONG AN 1, VA ; PA1: MOV P0,#0F9H RUN1PA1: CALL DODUONG JB P1.4,RUN1PA1 INC R6 CJNE R6,#04,LOOPA1PA1 JMP CUAPHAI1PA1 LOOPA1PA1: MOV R5,#0FFH LOOPB1PA1: CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB1PA1 JMP RUN1PA1 CUAPHAI1PA1: MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0EFH ; CUA PHAI CALL DELAY2S KTR1PA1: JB P1.1,KTR1PA1 KTR2PA1: JB P1.2,KTR2PA1 RUN2PA1: CALL DODUONG JB P1.4,RUN2PA1 INC R6 CJNE R6,#03,LOOPA2PA1 JMP NANGTRU1PA1 LOOPA2PA1: MOV R5,#0FFH LOOPB2PA1: CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB2PA1 JMP RUN2PA1 NANGTRU1PA1: MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S CLR P2.1 ;NANG TRU WAITNT1PA1: JB P1.5, WAITNT1PA1 SETB P2.1 CLR P2.3 ;KEO BONG PHAI CALL DELAY10S SETB P2.3 CLR P2.2 ;HA TRU WAITHT1PA1: JB P1.6, WAITHT1PA1 SETB P2.2 MOV P0,#9FH ;LUI XE WAITLX1PA1: JB P1.3, WAITLX1PA1 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00H CALL DELAY05S SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 99 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG MOV P0,#0EFH ;CUA PHAI CALL DELAY2S KTR3PA1: JB P1.1,KTR3PA1 KTR4PA1: JB P1.2,KTR4PA1 RUN3PA1: CALL DODUONG JB P1.3,RUN3PA1 INC R6 CJNE R6,#12,LOOPA3PA1 JMP CUATRAI1PA1 LOOPA3PA1: MOV R5,#0FFH LOOPB3PA1: CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB3PA1 JMP RUN3PA1 CUATRAI1PA1: MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0F7H ;CUA TRAI CALL DELAY2S KTR5PA1: JB P1.1,KTR5PA1 KTR6PA1: JB P1.2,KTR6PA1 RUN4PA1: CALL DODUONG JB P1.3,RUN4PA1 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S CLR P2.1 ;NANG TRU WAITNT2PA1: JB P1.5, WAITNT2PA1 SETB P2.1 ; NGUNG NANG TRU RET ; ; ; CHUONG TRINH CON DUNG CHO PHUONG AN VA ; PA2: MOV P0,#0F9H RUN1PA2: CALL DODUONG JB P1.4,RUN1PA2 INC R6 CJNE R6,#02,LOOPA1PA2 JMP CUAPHAI1PA2 LOOPA1PA2: MOV R5,#0FFH LOOPB1PA2: CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB1PA2 JMP RUN1PA2 CUAPHAI1PA2: MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 100 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP KTR1PA2: KTR2PA2: RUN2PA2: LOOPA2PA2: LOOPB2PA2: CUAPHAI2PA2: KTR3PA2: KTR4PA2: RUN3PA2: LOOPA3PA2: LOOPB3PA2: CUATRAI1PA2: KTR5PA2: KTR6PA2: RUN4PA2: WAITNT1PA2: SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG MOV P0,#0EFH CALL DELAY2S JB P1.1,KTR1PA2 JB P1.2,KTR2PA2 CALL DODUONG JB P1.4,RUN2PA2 INC R6 CJNE R6,#02,LOOPA2PA2 JMP CUAPHAI2PA2 MOV R5,#0FFH CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB2PA2 JMP RUN2PA2 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0EFH CALL DELAY2S JB P1.1,KTR3PA2 JB P1.2,KTR4PA2 CALL DODUONG JB P1.3,RUN3PA2 INC R6 CJNE R6,#10,LOOPA3PA2 JMP CUATRAI1PA2 MOV R5,#0FFH CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB3PA2 JMP RUN3PA2 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0F7H CALL DELAY2S JB P1.1,KTR5PA2 JB P1.2,KTR6PA2 CALL DODUONG JB P1.3,RUN4PA2 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S CLR P2.1 JB P1.5, WAITNT1PA2 SETB P2.1 CLR P2.4 ;CUA PHAI ;CUA PHAI ;CUA TRAI ;NANG TRU ;KEO BONG TRAI 101 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG CALL DELAY10S SETB P2.4 ; NGUNG KEO BONG CLR P2.2 ; HA TRU WAITHT1PA2: JB P1.6, WAITHT1PA2 SETB P2.2 ; NGUNG HA TRU MOV P0,#9FH ; LUIXE WAITLX1PA2: JB P1.4, WAITLX1PA2 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00H CALL DELAY05S MOV P0,#0F7H ; CUA TRAI CALL DELAY2S KTR7PA2: JB P1.1,KTR7PA2 KTR8PA2: JB P1.2,KTR8PA2 RUN5PA2: CALL DODUONG JB P1.4,RUN5PA2 INC R6 CJNE R6,#12,LOOPA4PA2 JMP CUAPHAI3PA2 LOOPA4PA2: MOV R5,#0FFH LOOPB4PA2: CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB4PA2 JMP RUN5PA2 CUAPHAI3PA2: MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0EFH ; CUA PHAI CALL DELAY2S KTR9PA2: JB P1.1,KTR9PA2 KTR10PA2: JB P1.2,KTR10PA2 RUN6PA2: CALL DODUONG JB P1.4,RUN6PA2 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S CLR P2.1 ; NANG TRU WAITNT2PA2: JB P1.5, WAITNT2PA2 SETB P2.1 ; NGUNG NANG TRU RET ; ;********************************************************************* ; CHUONG TRINH CHINH ;********************************************************************* ; ; CHON PHUONG AN DI CHUYEN CHO ROBOT VONG NGOAI ; SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 102 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG START: MOV TMOD, #11H MOV R6,#00H RUN: NB P3.0,CHECK1 ; CHON PHUONG AN JMP PA1CTC CHECK1: JNB P3.1,CHECK2 ; CHON PHUONG AN JMP PA2CTC CHECK2: JNB P3.2,CHECK3 ; CHON PHUONG AN JMP PA3CTC CHECK3: JNB P3.3,CHECK4 ; CHON PHUONG AN JMP PA4CTC CHECK4: JNB P3.4,RUN ; CHON PHUONG AN JMP PA5CTC ; ; ; PHUONG AN ; PA1CTC: CALL PA1 ; BAT DAU PA CLR P2.4 ; KEO BONG TRAI CALL DELAY10S SETB P2.4 ; NGUNG KEO BONG CLR P2.2 ; HA TRU LAN WAITHT2PA1: JB P1.6, WAITHT2PA1 SETB P2.2 ; NGUNG HA TRU JMP START ; KET THUC PA1 ; ; PHUONG AN ; PA2CTC: CALL PA2 ; BAT DAU PA2 CLR P2.3 ; KEO BONG PHAI CALL DELAY10S SETB P2.3 ; NGUNG KEO BONG CLR P2.2 ; HA TRU WAITHT2PA2: JB P1.6, WAITHT2PA2 SETB P2.2 ; NGUNG HA TRU JMP START ; KET THUC PA2 ; ; PHUONG AN ; PA3CTC: JMP PA3CTC1 PA4CTC: JMP PA4CTC1 PA5CTC: JMP PA5CTC1 PA3CTC1: CALL PA1 ; BAT DAU PA3 CLR P2.4 ; KEO BONG TRAI CALL DELAY8S SETB P2.4 ; NGUNG KEO BONG CLR P2.2 ; HA TRU LAN WAITHT2PA3: JB P1.6, WAITHT2PA3 SETB P2.2 ; NGUNG HA TRU SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 103 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG RUN5PA3: CALL DODUONG JB P1.4,RUN5PA3 INC R6 CJNE R6,#10,LOOPA4PA3 JMP CUATRAI2PA3 LOOPA4PA3: MOV R5,#0FFH LOOPB4PA3: CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB4PA3 JMP RUN5PA3 CUATRAI2PA3: MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0F7H ; CUA TRAI CALL DELAY2S KTR7PA3: JB P1.1,KTR7PA3 KTR8PA3: JB P1.2,KTR8PA3 RUN6PA3: CALL DODUONG JB P1.3,RUN6PA3 MOV P0,#0FFH CALL DELAY05S CLR P2.1 ; NANG TRU WAITNT3PA3: JB P1.5, WAITNT3PA3 SETB P2.1 ; NGUNG NANG TRU CLR P2.4 ; KEO BONG TRAI CALL DELAY2S SETB P2.4 ; NGUNG KEO BONG CLR P2.2 ; HA TRU WAITHT3PA3: JB P1.6, WAITHT3PA3 SETB P2.2 ; NGUNG HA TRU JMP START ; KET THUC PA3 ; ; PHUONG AN ; PA4CTC1: CALL PA2 ; BAT DAU PA4 CLR P2.3 ; KEO BONG PHAI CALL DELAY8S SETB P2.3 ; NGUNG KEO BONG CLR P2.2 ; HA TRU WAITHT2PA4: JB P1.6, WAITHT2PA4 SETB P2.2 ; NGUNG HA TRU JMP RUN7PA4 PA5CTC1: JMP PA5CTC2 RUN7PA4: CALL DODUONG JB P1.3,RUN7PA4 INC R6 CJNE R6,#02,LOOPA5PA4 SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 104 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LOOPA5PA4: LOOPB5PA4: CUATRAI2PA4: KTR11PA4: KTR12PA4: RUN8PA4: LOOPA6PA4: LOOPB6PA4: CUAPHAI4PA4: KTR13PA4: KTR14PA4: RUN9PA4: LOOPA7PA4: LOOPB7PA4: CUAPHAI5PA4: KTR15PA4: KTR16PA4: SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG JMP CUATRAI2PA4 MOV R5,#0FFH CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB5PA4 JMP RUN7PA4 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0F7H CALL DELAY2S JB P1.1,KTR11PA4 JB P1.2,KTR12PA4 CALL DODUONG JB P1.4,RUN8PA4 INC R6 CJNE R6,#02,LOOPA6PA4 JMP CUAPHAI4PA4 MOV R5,#0FFH CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB6PA4 JMP RUN8PA4 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0EFH CALL DELAY2S JB P1.1,KTR13PA4 JB P1.2,KTR14PA4 CALL DODUONG JB P1.3,RUN9PA4 INC R6 CJNE R6,#10,LOOPA7PA4 JMP CUAPHAI5PA4 MOV R5,#0FFH CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB7PA4 JMP RUN9PA4 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0EFH CALL DELAY2S JB P1.1,KTR15PA4 JB P1.2,KTR16PA4 ; CUA TRAI ; CUA PHAI ; CUA PHAI 105 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG JMP RUN10PA4 PA5CTC2: JMP PA5CTC3 RUN10PA4: CALL DODUONG JB P1.4,RUN10PA4 INC R6 CJNE R6,#04,LOOPA8PA4 JMP CUAPHAI6PA4 LOOPA8PA4: MOV R5,#0FFH LOOPB8PA4: CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB8PA4 JMP RUN10PA4 CUAPHAI6PA4: MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0EFH ; CUA PHAI CALL DELAY2S KTR17PA4: JB P1.1,KTR17PA4 KTR18PA4: JB P1.2,KTR18PA4 RUN11PA4: CALL DODUONG JB P1.4,RUN11PA4 INC R6 CJNE R6,#02,LOOPA9PA4 JMP NANGTRU3PA4 LOOPA9PA4: MOV R5,#0FFH LOOPB9PA4: CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB9PA4 JMP RUN11PA4 NANGTRU3PA4: MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S CLR P2.1 ; NANG TRU WAITNT3PA4: JB P1.5, WAITNT3PA4 SETB P2.1 ; NGUNG NANG TRU CLR P2.3 ; KEO BONG PHAI CALL DELAY2S SETB P2.3 ; NGUNG KEO BONG CLR P2.2 ; HA TRU WAITHT3PA4: JB P1.6, WAITHT3PA4 SETB P2.2 ; NGUNG HA TRU JMP START ; KET THUC PA4 ; ; PHUONG AN ; PA5CTC3: CALL PA1 ; BAT DAU PA5 CLR P2.4 ; KEO BONG TRAI SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 106 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP WAITHT2PA5: KTR7PA5: KTR8PA5: RUN5PA5: LOOPA4PA5: LOOPB4PA5: CUATRAI2PA5: KTR9PA5: KTR10PA5: RUN6PA5: LOOPA5PA5: LOOPB5PA5: CUATRAI3PA5: KTR11PA5: KTR12PA5: RUN7PA5: SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG CALL DELAY8S SETB P2.4 CLR P2.2 JB P1.6, WAITHT2PA5 SETB P2.2 CALL DELAY05S MOV P0,#0EFH CALL DELAY2S JB P1.1,KTR7PA5 JB P1.2,KTR8PA5 CALL DODUONG JB P1.4,RUN5PA5 INC R6 CJNE R6,#02,LOOPA4PA5 JMP CUATRAI2PA5 MOV R5,#0FFH CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB4PA5 JMP RUN5PA5 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0F7H CALL DELAY2S JB P1.1,KTR9PA5 JB P1.2,KTR10PA5 CALL DODUONG JB P1.4,RUN6PA5 INC R6 CJNE R6,#12,LOOPA5PA5 JMP CUATRAI3PA5 MOV R5,#0FFH CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB5PA5 JMP RUN6PA5 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0F7H CALL DELAY2S JB P1.1,KTR11PA5 JB P1.2,KTR12PA5 CALL DODUONG JB P1.4,RUN7PA5 INC R6 ; NGUNG KEO BONG ; HA TRU ; NGUNG HA TRU ; CUA TRAI ; CUA TRAI 107 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LOOPA6PA5: LOOPB6PA5: CUATRAI4PA5: KTR13PA5: KTR14PA5: RUN8PA5: LOOPA7PA5: LOOPB7PA5: NANGTRU3PA5: WAITNT3PA5: WAITHT3PA5: GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG CJNE R6,#04,LOOPA6PA5 JMP CUATRAI4PA5 MOV R5,#0FFH CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB6PA5 JMP RUN7PA5 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S MOV P0,#0F7H CALL DELAY2S JB P1.1,KTR13PA5 JB P1.2,KTR14PA5 CALL DODUONG JB P1.3,RUN8PA5 INC R6 CJNE R6,#02,LOOPA7PA5 JMP NANGTRU3PA5 MOV R5,#0FFH CALL DELAYMS CALL DODUONG DJNZ R5,LOOPB7PA5 JMP RUN8PA5 MOV P0,#0FFH MOV R6,#00 CALL DELAY05S CLR P2.1 JB P1.5, WAITNT3PA5 SETB P2.1 CLR P2.4 CALL DELAY2S SETB P2.4 CLR P2.2 JB P1.6, WAITHT3PA5 SETB P2.2 JMP START END ; CUA TRAI ; NANG TRU ; NGUNG NANG TRU ; KEO BONG TRAI ; NGUNG KEO BONG ; HA TRU ; NGUNG HA TRU ; KET THUC PA5 ; ; *********************************************************************; KET THUC CHUONG TRINH ;********************************************************************* SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 108 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG TÀI LIỆU THAM KHẢO  [1] Chi tiết máy - Nguyễn Trọng Hiệp Nhà xuất giáo dục - 1999 [2] Nguyên lý máy – Đinh Gia Tường, Tạ Khánh Lâm Nhà xuất khoa học kỹ thuật – 1995 [3] Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí - Trịnh Chất, Lê Văn Uyển Nhà xuất giáo dục – 2000 [4] Vẽ kỹ thuật khí - Trần Hữu Quế, Đặng Văn Cứ, Nguyễn Văn Tuấn Nhà xuất giáo dục - 2003 [5] Trang bị điện, điện tử công nghiệp - Vũ Quang Hồi Nhà xuất giáo dục - 2000 [6] Thiết kế lắp ráp máy vi tính CPU Z80 - Hồng Minh Nhật, Lê Văn Từ Nhà xuất giáo dục - 1994 [7] Họ vi điều khiển 8051 - Tống Văn On, Hoàng Đức Hải Nhà xuất lao động, xã hội – 2001 [8] Kỹ thuật vi điều khiển - Lê Văn Doanh, Phạm Khắc Chương Nhà xuất khoa học kỹ thuật – 1998 [9] Vi xử lý đo lường điều khiển - Ngô Diên Tập Nhà xuất khoa học kỹ thuật – 2000 [10] Mạch số - PGS.TS Nguyễn Hữu Phương Nhà xuất thống kê – 2001  &  SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 109 ... CHƠI 1.1 Chủ đề thi Mục đích thi Robot chế tạo Robot tay, Robot tự động, từ thi? ??t cấu trúc Robot cho thích hợp để tham gia thi đấu theo chủ đề qui tắc : “ Lửa thi? ?ng rực sáng Trường Thành ” (“... lên tháp trường thành thắp sáng lửa thi? ?ng Robot tham dự thi phải lên trường thành bỏ bóng nhiên liệu vào năm đuốc bốn đài lửa Thời gian cho trận đấu phút 1.2 Sân thi đấu (1) Sân thi đấu khu vực... luật chơi thi Robocon 2005 ? ?Lửa thi? ?ng rực sáng trường thành? ??, chiến thuật cho toàn đội đề nghị sau: 2.1.1 Phương án a Ý tưởng: Khi có lệnh xuất phát, ta cho Robot cản phá chạy nhanh vào vùng