BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH VIỆN KỸ THUẬT – CHUYÊN NGHÀNH CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT, THI CÔNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU PICK AND PLACE GẮP VẬT Sinh viên thực hiện LÊ TRẦN QUAN VINH – 17DCTA3 – 1711030341 TRẦN VŨ NGỌC TRUNG – 17DCTA3 – 1711030364 LÂM THÁI BẢO – 17DCTA3 – 1611030004 Giảng viên hướng dẫn TS NGÔ HÀ QUANG THỊNH THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MIN.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH VIỆN KỸ THUẬT – CHUYÊN NGHÀNH CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT, THI CÔNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU PICK AND PLACE GẮP VẬT Sinh viên thực hiện: LÊ TRẦN QUAN VINH – 17DCTA3 – 1711030341 TRẦN VŨ NGỌC TRUNG – 17DCTA3 – 1711030364 LÂM THÁI BẢO – 17DCTA3 – 1611030004 Giảng viên hướng dẫn: TS NGƠ HÀ QUANG THỊNH THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHỆ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH VIỆN KỸ THUẬT – CHUYÊN NGHÀNH CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT, THI CÔNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU PICK AND PLACE GẮP VẬT Sinh viên thực hiện: LÊ TRẦN QUAN VINH – 17DCTA3 – 1711030341 TRẦN VŨ NGỌC TRUNG – 17DCTA3 – 1711030364 LÂM THÁI BẢO – 17DCTA3 – 1611030004 Giảng viên hướng dẫn: TS NGÔ HÀ QUANG THỊNH THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – 2021 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC HÌNH ẢNH vi DANH MỤC BẢNG BIỂU ix LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Định nghĩa robot công nghiệp 1.2 Cấu trúc chung robot công nghiệp 1.2.1 Phân loại theo phương pháp điều khiển 1.2.2 Phân loại theo ứng dụng 1.3 Tay gắp 10 1.3.1 Lịch sử hình thành 10 1.3.1.1 Sự phát triển tay gắp 11 1.3.1.2 Cơ cấu kẹp cấu xoay 12 1.3.1.3 Tình hình 13 1.3.2 Phân loại tay gắp 13 1.3.3 Một số cấu thường gặp thị trường 18 1.4 1.3.3.1 Tay gắp hai khớp (2-Finger and Adaptive Grippers): 18 1.3.3.2 Tay gắp ba khớp (3-Finger and Adaptive Grippers): 19 1.3.3.3 Cơ cấu khí nén 20 Tính cấp thiết đề tài 21 iii 1.5 Mục tiêu đề tài 21 1.6 Nội dung thực 21 1.7 Kế hoạch thực 22 1.8 Kết cấu đề tài 22 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN 23 2.1 Yêu cầu việc gắp xếp sản phẩm 23 2.2 Lựa chọn cấu tay máy 24 2.3 Lựa chọn cấu tác động 28 2.4 Lựa chọn phận công tác 30 2.5 Kết luận chương 33 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 34 3.1 Tính tốn lựa chọn chiều dài khâu 34 3.2 Thiết kế khâu tay máy 38 3.3 Thiết kế phận công tác dạng tay kẹp 43 3.3.1 Tính tốn lựa chọn xylanh cho tay kẹp 44 3.3.2 Tính tốn lựa chọn xylanh phụ cho tay kẹp 48 3.3.3 Thiết kế tay kẹp 49 3.4 Tính tốn mơ men lựa chọn động 56 3.5 Tính tốn truyền bánh 62 3.6 Kết luận chương 66 CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC TAY MÁY 67 4.1 Bài toán động học thuận 67 4.2 Bài toán động học ngược 70 4.3 Kiểm tra toán động học 73 iv 4.3.1 Kiểm tra toán động học thuận 76 4.3.2 Kiểm tra tập động toán ngược 80 4.4 Kết luận chương 85 CHƯƠNG 5: HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN 86 5.1 Hệ thống điện sử dụng cho tay máy 86 5.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho tay máy 95 5.3 Xây dựng giải thuật điều khiển 98 5.4 Kết luận chương 104 CHƯƠNG 6: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 105 TÀI LIỆU THAM KHẢO 107 v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Sơ đồ hệ thống Robot công nghiệp Hình 1.2 Phần khí cánh tay robot công nghiệp [5] Hình 1.3 Một bảng dạy tiêu chuẩn hãng FANUC [6] Hình 1.4 Tủ điện robot cơng nghiệp [6] Hình 1.5 Robot ABB [7] Hình 1.6 Universal Robot-U [8] 10 Hình 1.7 Cánh tay Stanford [9] 11 Hình 1.8 Kẹp dạng song song [6] 14 Hình 1.9 Khớp nối kẹp [6] 14 Hình 1.10 Giác hút [9] 15 Hình 1.11 Kẹp điện từ [9] 16 Hình 1.12 Kẹp dạng khí nén [5] 16 Hình 1.13 Tay gắp thủy lực [5] 17 Hình 1.14 Robotiq 2-Finger Adaptive Robot Gripper for Universal Robots [6] 18 Hình 1.15 Robotiq 3-Finger Adaptive Robot Gripper for Universal Robots [6] 19 Hình 1.16 RGN CLASSIC 2-Jaw Parallel Grippers [6] 20 Hình 2.1 Sơ đồ cấu tay máy tay máy điển hình Scara RH-20SDH Mitsubishi [4] 24 Hình 2.2 Sơ đồ cấu tay máy tay máy điển hình KR 180 R3200 PA Kuka [5] 26 Hình 2.3 Sơ đồ cấu tay máy tay máy điển hình KR 700 PA Kuka [5] 27 Hình 2.4 Bộ phận cơng tác dạng giác hút FlexGripper – Vacuum ABB [6] 31 Hình 2.5 Tay kẹp FlexGripper – Clamp hãng ABB [7] 32 Hình 3.1 Sơ đồ tay máy chọn luận văn 34 Hình 3.2 Sơ đồ tay máy K ≡ S 36 Hình 3.3 Khâu tay máy 39 Hình 3.4 Mâm xoay dịng PRT-01 hãng Igus [8] 40 vi Hình 3.5 Khâu tay máy 41 Hình 3.6 Khâu tay máy 41 Hình 3.7 Khâu tay máy 42 Hình 3.8 Khâu tam giác tay máy 42 Hình 3.9 Thanh truyền tay máy 42 Hình 3.10 Sơ đồ phân bố lực tay kẹp 45 Hình 3.11 Trường hợp pittong tiến vào 46 Hình 3.12 Xylanh khí nén FDXS10 hãng Fabco Air [9] 47 Hình 3.13 Vị trí giá đỡ L tương ứng với chuyển động pittong xylanh phụ 49 Hình 3.14 Hai má kẹp tay kẹp 50 Hình 3.15 Mặt tay kẹp 51 Hình 3.16 Các loại bát L sử dụng cho tay kẹp 51 Hình 3.17 Thanh nối 52 Hình 3.18 Bộ phận liên kết tay kẹp khâu bốn tay máy 52 Hình 3.19 Giá đỡ L tay kẹp 53 Hình 3.20 Xylanh khí nén tác động kép FJU16 hãng Fabco Air [6] 53 Hình 3.21 Kết kiểm tra bền cho má kẹp cố định 54 Hình 3.22 Kết kiểm tra bền cho giá đỡ L tay kẹp 55 Hình 3.23 Thiết kế 3D tay kẹp SolidWorks 56 Hình 3.24 Sơ đồ phân bố trọng lực tay máy 57 Hình 4.1 Sơ đồ hệ trục tọa độ tay máy 67 Hình 4.2 Thiết kế 3D tay máy Solidworks 74 Hình 4.3 Sơ đồ khối ban đầu sau xuất mơ hình 3D tay máy sang Matlab 74 Hình 4.4 Sơ đồ khối sử dụng trình mơ 75 Hình 4.5 Giao diện GUI kiểm tra động học thuận động học ngược tay máy 76 Hình 4.6 Cửa sổ thông báo lỗi 77 Hình 4.7 Lưu đồ kiểm tra động học tay máy 78 Hình 4.8 Kết mơ tay máy ứng với trường hợp T1 79 Hình 4.9 Kết mơ tay máy ứng với trường hợp T2 79 vii Hình 4.10 Kết mơ tay máy ứng với trường hợp T3 80 Hình 4.11 Kết mô tay máy ứng với trường hợp N1 82 Hình 4.13 Kết mô tay máy ứng với trường hợp N3 83 Hình 4.14 Kết mơ tay máy ứng với trường hợp N4 84 Hình 5.1 HA-800A Series AC Servo Driver [6] 86 Hình 5.2 Chế độ xung điều khiển dạng Open Collector [6] 88 Hình 5.3 Card PCI - 8134 [6] 89 Hình 5.4 Vị trí cài đặt Jumpers cho chế độ xung Open Collector [6] 91 Hình 5.5 Cảm biến quang điện PN-R02 [6] 92 Hình 5.6 G5V-DPDT 24VDC Relay hãng Omron [6] 92 Hình 5.7 Sơ đồ đấu dây cho driver 93 Hình 5.8 Sơ đồ đấu dây card điều khiển với mạch khí nén 94 Hình 5.9 Lưu đồ giải thuật 98 Hình 5.10 Vị trí Home tay máy 99 Hình 5.11 Lưu đồ điều khiển tay máy theo chế độ tự động 100 Hình 5.12 Giao diện GUI điều khiển tay máy 101 Hình 5.13 Đồ thị biểu diễn tọa độ phân công tác theo thời gian 102 Hình 5.14 Quỹ đạo lần gắp xếp sản phẩm tay máy không gian 102 Hình 5.15 Lưu đồ điều khiển tay máy theo chế độ điều khiển tay 104 viii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1 Kích thước khâu tay máy 38 Bảng 3.2 Các thông số mâm xoay PRT-01 40 Bảng 3.3 Giới hạn giá trị biến khớp tay máy 43 Bảng 3.4 Lực tác dụng (N) xylanh khí nén dịng FDXS [9] 47 Bảng 3.5 Các thông số xylanh khí nén tác động kép FJU16 54 Bảng 3.6 Khối lượng thành phần tay máy 56 Bảng 3.7 Thông số động SHA20A50CG 59 Bảng 3.8 Thông số động SHA25A160CG 60 Bảng 3.9 Thông số động SHA32A160CG 61 Bảng 4.1: Bảng thông số D-H 68 Bảng 4.2 Các số liệu tính tốn động học thuận Matlab 78 Bảng 4.3 Các số liệu tính tốn động học ngược Matlab 81 Bảng 5.1 Thông số driver sử dụng luận văn 87 Bảng 5.2 Các chân tín hiệu điều khiển driver 87 Bảng 5.3 Các chân cổng CN1 89 Bảng 5.4 Các chân cổng CN2 dùng cho driver 90 ix LỜI MỞ ĐẦU Cùng với phát triển không ngừng ngành khoa học kỹ thuật, ngành công nghiệp phát triển nhanh chóng Việc áp dụng máy móc đại vào sản xuất nhu cầu thiếu nhà máy nhằm tăng suất, tăng chất lượng giảm chi phí nhân cơng Song song với phát triển đó, cơng nghệ chế tạo Robot phát triển nhanh chóng đặc biệt nước phát triển nhằm đáp nhu cầu sản xuất, sinh hoạt, quốc phịng… Robot thực cơng việc mà người khó thực chí khơng thực như: làm cơng việc địi hỏi độ xác cao, làm việc mơi trường nguy hiểm lò phản ứng hạt nhân, dò phá mìn qn sự, thám hiểm khơng gian vũ trụ … Trong họ Robot, không nhắc tới Robot Pick and Place với đặt thù riêng mà loại Robot khác khơng có Robot Pick and Place dùng cho việc gắp đặt sản phẩm từ vị trí cố định di động sang vị trí Robot sử dụng tất giai đoạn trình sản xuất, từ cấp nhiên vật liệu đầu vào đến đóng gói sản phẩm đầu Đặc biệt nhà máy nghành thực phẩm - giải khát, hàng tiêu dùng, dược phẩm - hóa chất Cùng với việc áp dụng cánh tay Robot Pick and Place có kích thước nhỏ, nhẹ, hoạt động tốt nhiều không gian, không gian nhỏ hẹp Sử dụng cánh tay Robot gắp sản phẩm giúp tăng sản lượng, đặc biệt hiệu q trình gói hàng hóa, xây dựng nhà kho thơng minh, tạo tỉ lệ hồn vốn cao sản xuất Từ suy nghĩ chúng em sử dụng kiến thức cịn hạn chế để nghiên cứu chế tạo cánh tay Robot Pick and Place phạm vi đồ án tốt nghiệp với ước muốn đóng góp vào cơng nghệ chế tạo Robot nước nhà thời gian tới Hình 5.7 Sơ đồ đấu dây cho driver ❖ Mạch điều khiển xylanh tay kẹp Trong hình 5.8 sơ đồ nối dây card điều khiển mạch khí nén điều khiển cho xylanh (9) xylanh phụ (7) tay kẹp Khí nén từ nguồn qua lọc (1), van điều áp (2), đồng hồ đo áp (3) tra dầu (4) sau qua van điều khiển 5/2 (5) tiết lưu (6) vào xylanh khí nén tác động kép Mỗi xylanh có hai 93 cảm biến hành trình loại NPN (8) để giới hạn hành trình pittong Các tín hiệu cảm biến đưa đến card điều khiển, từ card điều khiển xuất tín hiệu đóng ngắt hai relay để đóng ngắt hai cuộn solenoid van 5/2 (5) Ngoài để điều khiển tay kẹp tay, tiến hành bật công tắc gạt (CTG3 ON) Khi đó, hai cuộn solenoid van 5/2 đóng ngắt tay nhờ hai cơng tắc gạt (CTG1 CTG2) Hình 5.8 Sơ đồ đấu dây card điều khiển với mạch khí nén Sau có hệ thống điện cho tay máy phận công tác trên, bước tiến hành thiết kế quỹ đạo chuyển động cho tay máy, từ làm sở để điều khiển tay máy 94 5.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho tay máy Để gắp xếp sản phẩm, phận công tác tay máy cần di chuyển từ vị trí mong muốn đến vị trí mong muốn với quỹ đạo chuyển động thiết kế theo không gian làm việc không gian khớp Quỹ đạo thiết kế không gian khớp giảm thiểu hiệu ứng bất lợi ví dụ quỹ đạo khơng trơn tru, nhiên quỹ đạo cong [2] Điều gây nguy hiểm cho tay máy môi trường làm việc chật hẹp, tay máy có khả va chạm với chướng ngại vật xung quanh Vì vậy, luận văn lựa chọn thiết kế quỹ đạo theo không gian làm việc để kiểm sốt lộ trình tay máy, tránh vùng nguy hiểm không gian làm việc Cụ thể, luận văn lựa chọn quỹ đạo phận công tác đoạn thẳng Q1Q2, Q2Q3, Q3Q4 Trong Q1 vị trí sản phẩm cần gắp băng tải; Q2 vị trí sản phẩm nhấc lên theo phương thẳng đứng trước di chuyển tới pallet Do đó, trình gắp xếp sản phẩm, tọa độ khơng đổi Ngồi ra, vị trí chuẩn bị hạ sản phẩm và vị trí sản phẩm cần xếp pallet Theo toán cụ thể mục 1.5 chương 1, có tám tọa độ trí sản phẩm cần xếp pallet Với hai điểm A ( tương ứng với tám vị B ( bất kỳ, có phương trình (5.1) phương trình đoạn thẳng AB khơng gian: 95 (5.1) ❖ Trường hợp Trường hợp áp dụng cho quỹ đạo Từ phương trình (5.1) suy ra: (5.2) Chọn quỹ đạo thiết kế đa thức hàm bậc theo thời gian có dạng sau: (5.3) Với thời gian tay máy từ A đến B T (s) vận tốc hai vị trí A B Từ có hệ phương trình sau: (5.4) Suy ra: (5.5) 96 Từ (5.9), (5.10) (5.12) suy ra: (5.6) ❖ Trường hợp Trường hợp áp dụng cho quỹ đạo (5.7) 97 5.3 Xây dựng giải thuật điều khiển Bắt đầu S Tay máy vị trí Home Đưa tay máy vị trí Home Đ S Chọn chế độ tự động Chế độ điều khiển tay S Đ Chế độ tự động Ngừng thao tác Đ Kết thúc Hình 5.9 Lưu đồ giải thuật Tay máy điều khiển theo lưu đồ giải thuật hình 5.9 Trong đó, tay máy gồm hai chế độ điều khiển chế độ tự động theo lưu đồ hình 5.11 chế độ điều khiển tay theo lưu đồ hình 5.15 Theo lưu đồ giải thuật chính, sau cấp nguồn cho toàn tay máy, phải đưa tay máy trở vị trí Home có tọa độ (430, 25, 230) hình 5.10 Khi tay máy vị trí Home việc chọn chế độ điều khiển tay máy thực Trong suốt q trình tay máy hoạt động, có cố xảy ra, toàn tay máy dừng nút nhấn Stop nhấn 98 Hình 5.10 Vị trí Home tay máy ❖ Chế độ điều khiển tự động Sau tay máy đưa vị trí Home lựa chọn chế độ điều khiển tự động tay máy điều khiển theo lưu đồ hình 5.11 Để điều khiển tay máy theo chế độ tự động, cần xác định tọa độ vị trí chu trình gắp xếp sản phẩm Q1, Q2, Q3, Q4 (hình 1.5) dựa vào điều kiện làm việc thực tế tay máy nhập tọa độ vào chương trình điều khiển Từ đó, chương trình điều khiển tính tốn tọa độ điểm quỹ đạo giá trị biến khớp tương ứng từ giá trị biến khớp này, card điều khiển xuất xung cho driver điều khiển động 99 Hình 5.11 Lưu đồ điều khiển tay máy theo chế độ tự động 100 Để mơ q trình điều khiển tay máy, luận văn tiến hành thiết kế giao diện GUI hình 5.12 cho hai chế độ điều khiển chế độ tự động chế độ điều khiển tay Riêng chế độ tự động, tiến hành mô cho lần gắp nhả sản phẩm Cụ thể nhập tọa độ: Q1 (460, 783, 570); Q2 (460, 783,730); Q3 (1080, -227, 200); Q4 (1080, -227, 40) chu trình gắp xếp sản phẩm Sau nhấn nút “Calculate”, tọa độ điểm quỹ đạoQ2Q1, Q1Q2, Q2Q3, Q3Q4, Q4Q3 Q3Q2 (được thiết kế mục 5.2) tính tốn từ tốn động học ngược tính giá trị biến khớp điểm quỹ đạo Sau có giá trị biến khớp này, nhấn nút “Simulink” để tiến hành mơ Kết thúc q trình mơ nhấn nút “Plot Scope Data” thu đồ thị hình 5.13 5.14 Hình 5.12 Giao diện GUI điều khiển tay máy 101 Hình 5.13 Đồ thị biểu diễn tọa độ phân công tác theo thời gian Hình 5.14 Quỹ đạo lần gắp xếp sản phẩm tay máy không gian 102 Nhận xét: từ đồ thị hình 5.13 5.14 nhận thấy tay máy điều khiển thực lần gắp xếp sản phẩm giây phận công tác tay máy theo quỹ đạo thiết kế ❖ Chế độ điều khiển tay Trong trình làm việc tay máy, số trường hợp đặc biệt cần xếp sản phẩm số vị trí khác với vị trí lập trình, tiến hành tạm dừng chu trình, đưa tay máy vị trí Home chuyển tay máy sang chế độ điều khiển tay (cơng tắc gạt ON) tay máy điều khiển theo lưu đồ hình 5.15 Trong đó, khâu tay máy điều khiển giới hạn biến khớp cách độc lập nhờ nút tăng giảm cho khâu Với lần nút nhấn nhấn, giá trị biến khớp điều khiển tăng lên giảm 10 Hai xylanh khí nén phụ tay kẹp điều khiển tay nhờ hai công tác gạt hình 5.8 Như vậy, chế độ giúp cho người điều khiển điều khiển phận công tác tay máy tới vị trí tùy ý để thao tác mà khơng cần lập trình trước cho tay máy 103 Chế độ điều khiển tay Đ Nhấn nút tăng ϴj = ϴj + 1; (j = 1, 2, 3, 4) S Đ Nhấn nút giảm ϴj = ϴj - 1; (j = 1, 2, 3, 4) S S Công tắc gạt ON Đ Pittong xylanh lui Pittong xylanh tiến S Công tắc gạt ON Đ Pittong xylanh phụ tiến S Pittong xylanh phụ lui Nút tạm dừng nhấn Đ Trở lại chương trình Hình 5.15 Lưu đồ điều khiển tay máy theo chế độ điều khiển tay 5.4 Kết luận chương Trong chương tiến hành thiết kế hệ thống điện cho toàn tay máy, đồng thời thiết kế quỹ đạo chuyển động đưa giải thuật điều khiển cho tay máy để tay máy gắp xếp sản phẩm lên pallet, hoàn thành nhiệm vụ đặt toán cụ thể mục 1.5 chương 104 CHƯƠNG 6: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Qua 15 tuần thực đồ án, khoảng thời gian không dài không ngắn nhóm chúng em cố gắng để thu thập thông tin vấn đề liên quan đến đồ án đề tài “Thiết kế cánh tay Robot, thi công điều khiển cấu pick and place gắp vật” cuối hoàn thành thời gian quy định Cũng qua đồ án chúng em học hỏi thêm nhiều kiến thức kinh nghiệm quý báu nghề nghiệp tương lai Hiểu rõ khó khăn cần phải giải bắt tay vào đồ án tốt nghiệp cuối khóa, cách bố trí thời gian cách hợp lý khoa học hồn thành Tuy nhiên kiến thức kinh nghiệm hạn chế nên khơng tránh khỏi thiếu sót nhờ giúp đỡ bạn đặc biệt Thầy Ngơ Hà Quang Thịnh giúp chúng em hồn thành đồ án 6.1 Những kết đạt được: - Thiết kế mơ hình khí mơ 3D cho tay gắp - Biết cách thiết lập, điều khiển hệ thống truyền động AC servo - Thiết kế mạch điện điều khiển truyền liệu - Lập trình vận hành điều khiển thiết bị 6.2 Những hạn chế đề tài ảnh hưởng khách quan: Do khả kinh nghiệm hạn chế nên việc thực đề tài có khơng khuyết điểm cần cải thiện sau sau: - Độ xác lắp ráp cịn chưa cao - Tính tốn chưa chuẩn xác - Chương trình điều khiển cịn đơn sơ - Mô 3D chưa chuẩn xác Ảnh hưởng nhiều từ đại dịch COVID-19 cản trở việc lại, mua sắm thiết bị, sức khỏe nhiều yếu tố khác 105 6.3 Hướng phát triển đề tài: - Sử dụng cấu xác cứng, vững để robot hoạt động cách chắn linh hoạt - Thiết kế khâu tác động cuối theo yêu cầu ứng dụng cụ thể - Thiết kế chế tạo robot công nghiệp - Phát triển mở rộng chương trình điều khiển robot - Ứng dụng thêm giải thuật khác để tăng độ hiệu 106 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://ifr.org/ifr-press-releases/news/record-2.7-million-robots-work-infactories- around-the-globe [2] Sigma V AC Servo Drives USER'S MANUAL Design and Maintenance [3] Cameron Hughes (May 22, 2016), Tracey Hughes "Robot Programming: A Guide to Controlling Autonomous Robots, 1st Edition", Que Publishing [4] Peter Mckinnon (January 28, 2016),"Robotics: Everything You Need to Know About Robotics from Beginner to Expert", CreateSpace Independent Publishing Platform [5] Richard P Paul - Robot Manipulators_ Mathematics, Programming, and Control (Artificial Intelligence)-The MIT Press (1981) [6] John J Craig - Introduction to Robotics Mechanics and Control 3rd editionPearson Education, Inc (2005) [7] Reza N Jazar (auth.) - Theory of Applied Robotics_ Kinematics, Dynamics, and Control (2nd Edition)-Springer US (2010) [8] J Norberto Pires - Industrial robots programming_ building applications for the factories of the future-Springer (2007) [9] https://github.com/mathworks-robotics/trajectory-planning-robot-manipulators 107 ... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH VIỆN KỸ THUẬT – CHUYÊN NGHÀNH CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THI? ??T KẾ CÁNH TAY ROBOT, THI CÔNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU PICK. .. chọn cấu tay máy Hiện có số cấu tay máy phù hợp với yêu cầu gắp xếp sản phẩm nêu mục 2.1 ❖ Cơ cấu tay máy Cơ cấu tay máy cấu tay máy Scara, tay máy phổ biến cơng nghiệp Tay máy hình 2.1 có cấu. .. loại cấu tay máy Cơ cấu tay máy có ưu điểm vượt trội so với cấu tay máy việc gắp xếp sản phẩm khả mang tải Do đó, loại cấu tay máy Vì luận văn tiến hành thi? ??t kế tay máy gắp sản phẩm theo cấu tay