43
Với hình dáng và kích thước các khâu đã được thiết kế như trong hình 3.3 và hình 3.5 đến 3.9, các giá trị biến khớp của tay máy được giới hạn trong bảng 3.3 như dưới đây:
Bảng 3.3 Giới hạn các giá trị biến khớp của tay máy Khớp Vùng hoạt động Khớp Vùng hoạt động
1 − 175 0 ÷ 175 0
2 − 10 0 ÷ 105 0
3 − 90 0 ÷ 47 0
4 − 175 0 ÷ 175 0
3.3. Thiết kế bộ phận công tác dạng tay kẹp
Sản phẩm dạng hộp có bề mặt ngồi đạt độ cứng cần thiết để có thể lợi dụng trọng lượng của sản phẩm cần gắp tạo ra lực ma sát giữa hai má kẹp với sản phẩm để giữ và nâng sản phẩm. Ngoài ra, cố định hai lớp cao su dày 1 (mm) lên mặt trong của hai má kẹp, tại vị trí tiếp xúc với sản phẩm để tăng ma sát với hệ số ma sát giữa cao su và giấy là: μ = 0,84 [5]. Để có lực ma sát Fms đủ lớn nhằm giữ tải trọng P, phải tạo lực F nén có phương vng góc với lực ma sát.
Với kết cấu bộ phận công tác dạng tay kẹp đã được chọn ở mục 2.4. Tiến hành tính tốn lựa chọn xylanh khí nén chính và phụ cho tay kẹp.
44
3.3.1. Tính tốn lựa chọn xylanh chính cho tay kẹp
Để đảm bảo sản phẩm không bị biến dạng do lực kẹp, trong q trình tính tốn, chỉ tính lực kẹp vừa đủ để sản phẩm được giữ cân bằng giữa hai má kẹp. Khi đó, theo hình 3.10 biểu thức (3.11) cần thỏa.
2Fms = P
Trong đó:
- Fms: lực ma sát tại bề mặt tiếp xúc giữa má kẹp và sản phẩm. - P: trọng lực của sản phẩm.
(3.11)
⟹ 2Nμ = P (3.12)
(3.13)
Từ hình 3.10, cho tổng lực tác dụng theo phương ngang bằng 0, có thể suy ra: F = 2.N. (3.14) (3.15) ⟹ F = 2 P 2μ = P μ
45