CHƯƠNG 2 : PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN
2.4. Lựa chọn bộ phận công tác
Tùy theo công dụng của từng loại tay máy mà ở khâu cuối của tay máy được trang bị các bộ phận cơng tác khác nhau. Hiện tại trên thị trường có nhiều chủng loại bộ phận cơng tác do nhiều hãng sản xuất. Các bộ phận công tác thường được sử dụng cho tay máy gắp sản phẩm dạng hộp gồm có bộ phận cơng tác dạng giác hút chân không và bộ phận công tác dạng tay kẹp.
❖ Bộ phận công tác dạng giác hút chân không
Bộ phận công tác dạng này sử dụng các giác hút chân không được cố định trên một mặt phẳng ngang (hình 2.4) để hút lấy mặt trên của hộp chứa sản phẩm. Các giác hút này sử dụng lực hút chân không để nhấc hộp chứa sản phẩm lên và ngắt lực hút chân không để nhả sản phẩm.
Ưu điểm:
- Cơ cấu đơn giản hơn so với các bộ phận công tác dạng khác.
- Dễ dàng trong việc nâng các sản phẩm có bề mặt tiếp xúc rộng như tấm kim loại.
- Do sử dụng lực hút chân không tác động trực tiếp lên sản phẩm nên cơ cấu tác động nhanh.
31
Hình 2.4 Bộ phận cơng tác dạng giác hút FlexGripper – Vacuum của ABB [6]
Khuyết điểm:
- Gặp khó khăn đối với các sản phẩm có bề mặt tiếp xúc nhỏ hoặc khơng bằng phẳng.
- Trường hợp sản phẩm bên trong hộp q nặng, các giác hút chân khơng có khả năng gây biến dạng nắp hộp.
- Khi gặp sự cố mất điện đột ngột, lực hút chân không không còn nữa, dẫn đến sản phẩm bị rớt, gây nguy hiểm đến người xung quanh và gây hư hại sản phẩm.
❖ Bộ phận công tác dạng tay kẹp
Bộ phận cơng tác dạng tay kẹp (điển hình như tay kẹp FlexGripper – Clamp của hãng ABB trong hình 2.5) sử dụng cơ cấu chính gồm hai má kẹp song song với nhau.
Trong đó, một má kẹp được giữ cố định (má kẹp A), má kẹp còn lại (má kẹp B) chuyển động tịnh tiến nhờ một xylanh khí nén chính. Trên má kẹp B cịn được bố trí thêm một giá đỡ bản lề L hoạt động nhờ một xylanh khí nén phụ để tăng khả năng mang tải của tay kẹp.
32
Ưu điểm:
- Gắp và sắp xếp sản phẩm mà không làm biến dạng nắp hộp.
- Có khả năng gắp các sản phẩm có bề mặt tiếp xúc nhỏ hoặc khơng bằng phẳng.
- Có khả năng cùng một lúc gắp nhiều sản phẩm đang xếp chồng lên nhau.
Nhược điểm:
- Gặp khó khăn trong việc nâng các sản phẩm có bề mặt tiếp xúc rộng như các tấm kim loại.
- Chỉ kẹp và nâng được các sản phẩm có khối lượng nhất định nằm trong giới hạn cho phép.
Hình 2.5 Tay kẹp FlexGripper – Clamp của hãng ABB [7]
Kết luận:
Do yêu cầu đặt ra là gắp và sắp xếp các sản phẩm dạng hộp nặng 2kg lên pallet, để tránh gây ảnh hưởng trực tiếp tới hộp chứa sản phẩm, trong luận văn sử dụng bộ phận công tác dạng tay kẹp. Má k ẹ p A Má k ẹ p B Giá đ ỡ L Xylanh chính
33