Bảng 3.6 Khối lượng các thành phần của tay máy.
Chi tiết Khối lượng (kg) Chi tiết Khối lượng (kg)
Phần đế Mđ = 97,5 Khâu 4 M4 = 4,5
Khâu 1 M1 = 87 Khâu tam giác Mtg = 2,2
Khâu 2 M2 = 25,2 Thanh truyền Mtt = 1,75
57
Sau khi đã có được khối lượng các khâu, tiến hành tính tốn mơ men và lựa chọn động cơ. Do kết cấu của tay máy gồm có nhiều khâu, vì vậy để đơn giản hóa q trình tính tốn, giả sử trọng lực của các khâu được đặt ngay tại trung điểm trục của khâu như hình 3.24.
Hình 3.24 Sơ đồ phân bố trọng lực trên tay máy
Trong đó:
= = 700 (mm); = 160 (mm); = 130 (mm).
: trọng lực của thanh truyền. ( là khối lượng thanh truyền)
: trọng lực của khâu 2. ( là khối lượng khâu i với i =1 5)
: tổng trọng lực của khâu tam giác và động cơ 3.
: trọng lực trên khâu 3.
: tổng trọng lực của khâu 4, bột phận công tác,
58
❖ Mô men tại khớp quay thứ tư:
Khớp quay thứ tư không bị ảnh hưởng bởi trọng lực, mà chỉ ảnh hưởng bởi mơ men qn tính. Do đó, cần cung cấp một mơ men đủ lớn tại khớp quay này sao cho thắng được mơ men qn tính của bộ phận cơng tác và sản phẩm. Để dễ dàng trong việc tính mơ men qn tính, xem bộ phận công tác và sản phẩm của tay máy
như một đĩa tròn xoay với tổng khối lượng và bán
kính xoay r = 175 (mm).
(3.24)
I là mơ men qn tính và là gia tốc góc. v = 1 (m/s).
= 0,1 (s).
Từ kết quả tính được ở phương trình (3.24), lựa chọn động cơ SHA20A50CG thuộc dòng SHA Series của hãng HarmonicDrive cho khớp thứ 4 của tay máy với các thơng số chính trong bảng 3.7. Các động cơ thuộc dị SHA Series đều được tích hợp một hộp giảm tốc harmonic với tỷ số truyền phù hợp bên trong, nhằm tăng mô men xoắn cho động cơ.
59